可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆。背景技术：2.目前常规的车辆可行驶区域检测方法主要是通过视觉传感器采集车辆周围的二维图像，将二维图像中环境点的环境特征转换到三维空间，根据三维空间中的环境特征的位置确定车辆周围的可行驶区域。由于视觉传感器无法直接获取车辆与其周围环境点之间的距离信息，因而通过上述方法无法获得较为准确的可行驶区域。3.相应地，本领域需要一种新的可行驶区域检测方案来解决上述问题。技术实现要素：4.为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何更精准地检测车辆周围的可行驶区域的技术问题的可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆。5.在第一方面，本发明提供一种可行驶区域检测方法，所述方法还包括：6.获取车辆行驶环境中的三维点云；7.建立与所述三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，根据预设的栅格个数生成极坐标栅格图，将所述三维点云向所述极坐标栅格图投影；8.对所述三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个所述非地面点云的点云类别，其中，所述点云类别包括动态点云和静态点云；9.根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点；10.根据所述不可碰撞点的位置确定所述车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据所述不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定所述边界的属性。11.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，在“对所述三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个所述非地面点云的点云类别”的步骤之后，所述方法还包括通过下列方式对非地面点云的点云类别进行修正：12.根据所述三维点云之间的间距对所述非地面点云进行聚类，得到多个点云簇；13.获取每个所述点云簇的动静类型；14.根据所述动静类型对相应点云簇中非地面点云的点云类别进行修正；15.和/或，“根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点”的步骤具体包括：16.将每个栅格内极径最小的非地面点云投影点对应的非地面点云作为不可碰撞点。17.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，“获取每个所述点云簇的动静类型”的步骤具体包括：18.统计每个所述点云簇中动态点云的占比；19.对所述动态点云的占比与预设的占比阈值进行比较；20.若当前点云簇中动态点云的占比大于等于预设的占比阈值，则当前点云簇的动静类型为动态点云簇；21.若当前点云簇中动态点云的占比小于预设的占比阈值，则当前点云簇的动静类型为静态点云簇。22.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，“根据所述动静类型对相应点云簇中非地面点云的点云类别进行修正”的步骤具体包括：23.若所述点云簇的动静类型为动态点云簇，则将所述点云簇中的静态点云修正为动态点云；24.若所述点云簇的动静类型为静态点云簇，则不对所述点云簇中非地面点云的点云类别进行修正。25.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式获取所述不可碰撞点的地面相对高度：26.根据所述三维点云之间的间距对所述非地面点云进行聚类，得到多个点云簇；27.获取所述不可碰撞点所属点云簇中每个非地面点云的地面相对高度，将最大的所述地面相对高度作为所述不可碰撞点的地面相对高度。28.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，所述方法还包括通过下列方式确定每个所述非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度，以便能够根据所述地面高度与相应非地面点云的点云高度确定每个所述非地面点云的地面相对高度：29.若当前非地面点云所投影栅格内包含地面点云投影点，则将所有投影至所述栅格内的三维点云的点云高度的平均值作为当前栅格覆盖区域的地面高度，并将当前非地面点云所投影栅格标记成地面点栅格；30.若当前非地面点云所投影栅格内不包含地面点云投影点，则根据所述栅格周围其他栅格覆盖区域的地面高度，确定当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度。31.在上述可行驶区域检测方法的一个技术方案中，“根据所述栅格周围其他栅格覆盖区域的地面高度，确定当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度”的步骤具体包括：32.分别判断每个所述其他栅格是否包含地面点云投影点；33.若至少一个所述其他栅格包含地面点云投影点，则获取包含地面点云投影点的所述其他栅格覆盖区域的地面高度，对所述地面高度进行插值计算，将插值计算得到的高度值作为当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度，并将当前非地面点云所投影栅格标记成地面点栅格；34.若每个所述其他栅格都不包含地面点云投影点，则将所有地面点栅格覆盖区域的地面高度的平均值作为当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度。35.在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述可行驶区域检测方法的技术方案中任一项技术方案所述的可行驶区域检测方法。36.在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述可行驶区域检测方法的技术方案中任一项技术方案所述的可行驶区域检测方法。37.在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述技术方案所述的计算机设备。38.本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：39.在实施本发明的技术方案中，可以获取车辆行驶环境中的三维点云，建立与三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，根据预设的栅格个数生成极坐标栅格图，将三维点云向极坐标栅格图投影；进而对三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个非地面点云的点云类别，其中，点云类别包括动态点云和静态点云；根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点；最后根据不可碰撞点的位置确定车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定边界的属性。40.三维点云是由车辆向其行驶环境中发射电磁波之后行驶环境中的环境点(比如行驶环境中的行人、机动车和非机动车等障碍物)向车辆反射回来的回波信号，三维点云的位置信息包含了其在三维坐标系中x轴、y轴和z轴的坐标，z轴的坐标表示三维点云的点云高度，通过x轴和y轴的坐标可以计算得到三维点云与车辆之间的距离。在确定出不可碰撞点之后，就可以根据不可碰撞点在三维坐标系中x轴和y轴的坐标得到在车辆行驶环境中可行驶区域的边界，由于通过三维点云的x轴和y轴的坐标可以精准地计算出三维点云与车辆之间的距离，因此通过上述方式得到的可行驶区域的边界能够准确地表征可行驶区域的区域范围。41.此外，不可碰撞点的点云类别可以表示不可碰撞点是动态的还是静态的，不可碰撞点的地面相对高度表示不可碰撞点与地面之间的距离，将不可碰撞点的点云类别和地面相对高度作为边界的属性随可行驶区域的边界一起输出，有利于确定出更加安全可靠的行车行为，比如跨越或绕行不可碰撞点所在的区域，使得车辆能够安全行驶。附图说明42.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：43.图1是根据本发明的一个实施例的极坐标栅格图的示意图；44.图2是根据本发明的另一个实施例的极坐标栅格图的示意图。45.图3是根据本发明的一个实施例的可行驶区域检测方法的主要步骤流程示意图；46.图4是根据本发明的一个实施例的对点云进行动静态检测的方法的主要步骤流程示意图；47.图5是根据本发明的一个实施例的点云类别修正方法的主要步骤流程示意图。具体实施方式48.下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。49.在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“a和/或b”表示所有可能的a与b的组合，比如只是a、只是b或者a和b。术语“至少一个a或b”或者“a和b中的至少一个”含义与“a和/或b”类似，可以包括只是a、只是b或者a和b。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。50.这里先解释本发明涉及到的一些术语。51.极坐标系(polar coordinates)是指在平面内由极点o、极轴ox和极径组成的坐标系，极轴ox是从极点o引出的射线，极径是指平面内某一点p到极点o的距离，点p可以表示成p(ρ，θ)，ρ表示点p的极径，θ表示点p的极角，极角是按照逆时针方向从极轴ox转到线段op的角度。在本发明实施例中极坐标系的极点o与三维点云的三维坐标系的原点可以是同一点，该点可以是车辆上的某一点。52.极坐标栅格图是指对在极坐标系下具有某一极角范围的平面进行网格划分后形成的一种极坐标的表征图，通过网格划分可以将这一平面划分成多个栅格。如图1所示，在本发明实施例中网格划分的方法是以极点o为起点按照逆时针方向从极轴ox开始将平面划分成多个扇形的栅格，每个栅格都对应一定的极角范围。例如，平面的极角范围是120°，划分形成的栅格个数是192个，那么每个栅格各自对应的极角范围都是0.625°。按照逆时针方向旋转，第一个栅格对应的极角范围是0°‑0.625°，第二个栅格对应的极角范围是0.625°‑1.25°，依次类推可以得到其他栅格对应的角度。此外，如图2所示，在一些实施例中，在以极点o为起点按照逆时针方向从极轴ox开始将平面划分成多个扇形的栅格之后，还可以由极径由小至大的顺序将每个扇形的栅格再划分成多个栅格。53.下面先对本发明的可行驶区域检测方法实施例进行说明。54.参阅附图3，图3是根据本发明的一个实施例的可行驶区域检测方法的主要步骤流程示意图。如图3所示，本发明实施例中的可行驶区域检测方法主要包括下列步骤s101至步骤s105。55.步骤s101：获取车辆行驶环境中的三维点云。56.三维点云是指根据车辆行驶环境中的环境点在接收到车辆向其发送的电磁波之后向车辆反射回去的回波信号，确定出来的三维数据，该三维数据包含了环境点在三维坐标系的坐标。在本发明实施例中车辆可以通过雷达(radar)等向行驶环境中的环境点发送电磁波，其中，雷达包括但不限于毫米波雷达(millimeter-wave radar)和激光雷达(laser radar)，在一个优选实施方式中雷达可以是激光雷达。57.步骤s102：建立与三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，根据预设的栅格个数生成极坐标栅格图，将三维点云向极坐标栅格图投影。58.以三维坐标系的原点作为极点建立的极坐标系就是与三维坐标系对应的极坐标系。59.将三维点云向极坐标栅格图投影之后，根据极坐标系与三维坐标系之间的坐标转换关系，可以得到每个三维点云的投影点在极坐标栅格图中的坐标，根据投影点的坐标与每个栅格的位置信息，可以得到落入每个栅格内的投影点。60.步骤s103：对三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个非地面点云的点云类别，其中，点云类别包括动态点云和静态点云。61.在对三维点云中的非地面点云进行动静态检测时，可以利用动态目标检测模型对非地面点云进行动态目标检测，如果检测出动态目标，那么属于动态目标的三维点云就是动态点云，不属于动态目标的三维点云就是静态点云。其中，动态目标包括但不限于行人、机动车和非机动车。动态目标检测模型可以是目标检测技术领域中常规的能够对三维点云进行目标检测的模型，例如基于神经网络的目标检测模型，本发明实施例不对动态目标检测模型的具体模型结构和工作原理等进行限定。62.在一些实施方式中动态目标检测模型可以包括特征提取网络和特征检测网络，如图4所示，在本实施方式中可以通过下列步骤s201至步骤s204对三维点云中的非地面点云进行动静态检测。63.步骤s201：获取三维点云。64.步骤s202：对三维点云进行体素化处理，得到多个点云体素。65.在本实施方式中可以采用常规的点云体素化方法对三维点云进行体素化处理，得到多个点云体素，在此不进行赘述。66.步骤s203：采用特征提取网络分别提取每个点云体素的特征。67.步骤s204：采用特征检测网络对特征进行动静态检测，得到每个点云的点云类别。68.此外，在本发明实施例中可以采用主成分分析法(principal component analysis)对三维点云进行地面检测，从而确定哪些三维点云是属于地面的地面点云，哪些三维点云是不属于地面的非地面点云，进而对非地面点云进行动静态检测。具体地，可以通过下列步骤s1031至步骤s1035确定三维点云中的地面点云和非地面点云。69.步骤s1031：采用主成分分析法，根据投影至每个栅格内的三维点云分别确定每个栅格覆盖区域的平面法向量。70.步骤s1032：分别判断每个栅格覆盖区域的平面法向量是否满足预设的地平面的法向量约束条件，其中，法向量约束条件为平面法向量的角度偏差小于预设的角度偏差阈值。若当前栅格覆盖区域的平面法向量满足法向量约束条件，则转至步骤s1033；若当前栅格覆盖区域的平面法向量不满足法向量约束条件，则转至步骤s1034。71.本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的角度偏差阈值的具体数值，如15°，本发明实施例对此不进行具体限定。72.步骤s1033：判断投影至当前栅格内的三维点云的点云高度是否满足预设的地平面的高度约束条件，其中，高度约束条件至少包括投影至当前栅格内的三维点云的点云高度的平均值和方差分别小于各自对应的阈值。若满足高度约束条件，则转至步骤s1035；若不满足高度约束条件，则转至步骤s1034。73.本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置平均值和方差各自对应的阈值的具体数值，本发明实施例对此不进行具体限定。74.步骤s1034：将投影至当前栅格内的三维点云作为非地面点云。75.步骤s1035：将投影至当前栅格内的三维点云作为地面点云。76.以上是对地面点云和非地面点云的确定方法的具体说明，下面继续对图1所示的步骤s104和步骤s105进行说明。77.步骤s104：根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点。78.在本发明实施例中可以选取距离车辆最近的非地面点云作为不可碰撞点，这样车辆与不可碰撞点之间的区域就是车辆可以行驶的区域。79.三维点云的位置信息包含了其在三维坐标系中x轴、y轴和z轴的坐标，z轴的坐标表示三维点云的点云高度，通过x轴和y轴的坐标可以计算得到三维点云与车辆之间的距离，根据距离就可以确定不可碰撞点。80.由于极坐标系的极点是车辆上的某一点，因而极径最小的点就是距离车辆最近的点，获取极径最小的点就能得到不可碰撞点。具体地，在一些实施方式中，可以将每个栅格内极径最小的非地面点云投影点对应的非地面点云作为不可碰撞点。81.步骤s105：根据不可碰撞点的位置确定车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定边界的属性。82.在本实施例中可以将不可碰撞点的位置作为可行驶区域的边界位置，从而确定出准确的边界位置。不可碰撞点的点云类别可以表示不可碰撞点是动态的还是静态的，不可碰撞点的地面相对高度表示不可碰撞点与地面之间的距离，将不可碰撞点的点云类别和地面相对高度作为边界的属性随可行驶区域的边界一起输出，有利于确定出更加安全可靠的行车行为，比如跨越或绕行不可碰撞点所在的区域，使得车辆能够安全行驶。83.通过上述步骤s101至步骤s105所述的方法，既可以得出准确的可行驶区域的边界位置，还可以得出边界位置处的动静态信息和地面相对高度，基于这些信息，能够更好地规划车辆的行驶路径，保证车辆的行车安全。84.下面对上述步骤s103和步骤s105分别作进一步说明。85.在上述步骤s103中，动态目标检测模型的检测精度不同，对非地面点云的动静态检测的结果影响程度也不同，检测精度越高，动静态检测结果越准确，检测精度越低，动静态检测结果越不准确。对此，如图5所示，在一些实施方式中，在得到非地面点云的点云类别之后还可以通过下列步骤s301至步骤s303对非地面点云的点云类别进行修正，以提高点云类别的准确性。86.步骤s301：根据三维点云之间的间距对非地面点云进行聚类，得到多个点云簇。87.在本实施方式中可以采用常规的数据聚类方法，根据三维点云之间的间距对非地面点云进行聚类，本实施方式对此不进行具体限定。88.步骤s302：获取每个点云簇的动静类型。89.动静类型可以包括动态点云簇和静态点云簇，如果点云簇是动态点云簇，表明这个点云簇内的所有或大部分三维点云都是属于动态目标的三维点云；如果点云簇是静态点云簇，表明这个点云簇内的所有或大部分三维点云都是属于静态目标的三维点云。90.在一些实施方式中，可以根据点云簇内动态点云的占比确定点云簇的动静类型。具体地，可以通过下列步骤s3021至步骤s3022获取每个点云簇的动静类型。91.步骤s3021：统计每个点云簇中动态点云的占比。92.步骤s3022：对动态点云的占比与预设的占比阈值进行比较。93.若当前点云簇中动态点云的占比大于等于预设的占比阈值，表明当前点云簇中的大部分三维点云是动态点云，这个点云簇是动态点云簇的概率较大，因此，确定当前点云簇的动静类型为动态点云簇。94.若当前点云簇中动态点云的占比小于预设的占比阈值，表明当前点云簇中的大部分三维点云是静态点云，这个点云簇是静态点云簇的概率较大，因此，确定当前点云簇的动静类型为静态点云簇。95.步骤s303：根据动静类型对相应点云簇中非地面点云的点云类别进行修正。96.根据点云簇的动静类型可以确定出更加真实的点云状态(动态点云还是静态点云)，因此，根据点云簇的动静类型对非地面点云的点云类别进行修正，能够使点云类别更加准确。97.在一些实施方式中，由于动态目标对车辆行车安全的影响较大，为了尽可能确定出安全可靠的可行驶区域的边界属性，如果点云簇的动静类型为动态点云簇，那么就将点云簇中的静态点云也修正为动态点云，即整个点云簇内的三维点云都是动态点云，以免遗漏掉动态点云，威胁车辆安全。如果点云簇的动静类型为静态点云簇，则保持点云簇内每个三维点云的点云类别不变，不进行修正。98.以上是对步骤s103的进一步说明，下面对步骤s105作进一步说明。99.不可碰撞点的地面相对高度对车辆行车安全同样影响较大，为了尽可能确定出安全可靠的可行驶区域的边界属性，可以选取不可碰撞点所属目标的最大地面相对高度作为不可碰撞点的地面相对高度。具体而言，在上述步骤s105的一些实施方式中可以通过下列步骤s1051至步骤s105确定不可碰撞点的地面相对高度。100.步骤s1051：根据三维点云之间的间距对非地面点云进行聚类，得到多个点云簇。101.在本实施方式中可以采用常规的数据聚类方法，根据三维点云之间的间距对非地面点云进行聚类，本实施方式对此不进行具体限定。102.步骤s1052：获取不可碰撞点所属点云簇中每个非地面点云的地面相对高度，将最大的地面相对高度作为不可碰撞点的地面相对高度。103.不可碰撞点所属点云簇可以表示不可碰撞点的所属目标，点云簇中的最大的地面相对高度就是不可碰撞点所属目标的最大地面相对高度作。104.进一步，在步骤s105的一些实施方式中可以先确定出每个非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度，再根据每个非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度与各自的点云高度确定各自的地面相对高度。具体而言，在本实施方式中可以通过下列步骤11至步骤13确定每个非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度。105.步骤11：判断当前非地面点云所投影栅格内包含地面点云投影点；若包含地面点云投影点，则转至步骤12；若不包含地面点云投影点，则转至步骤13。106.步骤12：将所有投影至栅格内的三维点云的点云高度的平均值作为当前栅格覆盖区域的地面高度，并将当前非地面点云所投影栅格标记成地面点栅格。107.根据前述方法实施例中步骤s1031至步骤s1035所述的确定三维点云中的地面点云和非地面点云的方法可知，如果栅格内包含地面点云投影点，那么投影至这个栅格内的所有三维点云都是地面点云，因此，可以将这些三维点云的点云高度的平均值作为栅格覆盖区域的地面高度。108.步骤13：根据栅格周围其他栅格覆盖区域的地面高度，确定当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度。109.由于地面高度是平滑且连续的，当前栅格覆盖区域的地面高度与周围其他栅格覆盖区域的地面高度不会发生突变，因此可以根据周围其他栅格覆盖区域的地面高度近似得到当前栅格覆盖区域的地面高度。110.在一些实施方式中可以通过下列步骤131至步骤133，根据周围其他栅格覆盖区域的地面高度近似得到当前栅格覆盖区域的地面高度。111.步骤131：分别判断每个其他栅格(当前栅格周围的其他栅格)是否包含地面点云投影点；若至少一个其他栅格包含地面点云投影点，则转至步骤132；若所有其他栅格都不包含地面点云投影点，则转至步骤133。112.步骤132：获取包含地面点云投影点的其他栅格并获取这些其他栅格覆盖区域的地面高度，对这些地面高度进行插值计算，将插值计算得到的高度值作为当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度，并将当前非地面点云所投影栅格标记成地面点栅格。通过插值计算就可以根据其他栅格覆盖区域的地面高度，近似得到当前栅格覆盖区域的地面高度。113.步骤133：将所有地面点栅格覆盖区域的地面高度的平均值作为当前非地面点云所投影栅格覆盖区域的地面高度。114.当前栅格及其周围其他栅格都不包含地面点云投影点时，可以根据当前极坐标栅格图内所有地面点栅格覆盖区域的地面高度来近似得到当前栅格覆盖区域的地面高度。其中，所有地面点栅格覆盖区域的地面高度的平均值可以表示当前整个极坐标栅格图覆盖区域的全局地面高度。115.以上是对步骤s105的进一步说明。116.需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。117.本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。118.进一步，本发明还提供了一种计算机设备。在根据本发明的一个计算机设备实施例中，计算机设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的可行驶区域检测方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的可行驶区域检测方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以是包括各种电子设备形成的设备。119.进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的可行驶区域检测方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述可行驶区域检测方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。120.进一步，本发明还提供了一种车辆。在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。在本实施例中车辆可以是自动驾驶车辆、无人车等车辆。此外，按照动力源类型划分，本实施例中车辆可以是燃油车、电动车、电能与燃油混合的混动车或使用其他新能源的车辆等。121.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。









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