固定装置及机械系统的制作方法 专利技术说明

塑料加工应用技术1.本发明涉及固定装置及机械系统。背景技术：2.在日本特开2016-203484号公报中公开了将载置有机器人的架台(机器人架台)固定于注射成型机的架台(成型机台)的注射成型系统。机器人架台包围搭载于成型机台上的注射成型机的合模装置。机器人从设置于合模装置的上方的开口取出成型品。技术实现要素：3.但是，在用于取出成型品的开口设置于覆盖合模装置的侧面的罩上的注射成型机的情况下，即使将所述的机器人架台固定于成型机台上，也无法取出成型品。因此，要求能够将配置于从第一架台(成型机台(或机器人架台))的侧面离开的位置的第二架台(机器人架台(或成型机台))固定于第一架台的固定装置。4.因此，本发明的目的在于提供一种能够将配置于从第一架台的侧面离开的位置的第二架台固定于第一架台的固定装置以及机械系统。5.本发明的第一方式是将第二架台固定于第一架台的固定装置，具备：连结机构，其具有在与设置架台的设置面正交的方向上延伸的销部件，使用所述销部件连结所述第一架台和所述第二架台；以及转动抑制部，其抑制所述第二架台相对于所述第一架台以所述销部件的销轴为中心转动。6.本发明的第二方式是机械系统，具备：所述固定装置；工业机械，其具有所述第一架台；以及机器人，其载置于所述第二架台。7.根据本发明的方式，使用在与设置面正交的方向上延伸的销部件，能够以不相对于第一架台转动的方式连结配置于从第一架台的侧面离开的位置的第二架台。因此，能够相对于第一架台，固定配置于远离第一架台的侧面的位置的第二架台。附图说明8.图1是表示实施方式的机械系统的侧视图。9.图2是表示设置有脚轮、脚部未设置的状态的概略图。10.图3是表示设置有脚部、脚轮非设置的状态的概略图。11.图4是表示固定装置的概略图。12.图5a是表示固定装置的第二架台的图，图5b是表示固定装置的第一架台的图。13.图6是表示销部件被引导部件引导的情形的图。14.图7是表示销部件位于销承受部件的插入孔的上方的情形的图。15.图8是表示销部件插入到销承受部件的插入孔中的情形的图。16.图9是表示从沿着销部件的销轴的方向向销承受部件的插入孔插入销部件的状态的图。17.图10是表示脚轮和脚部的升降的情形的图。18.图11a是表示变形例1的第一连结单元的局部图，图11b是xib-xib向视剖视图。19.图12是表示变形例2的第一连结单元的局部图。20.图13是以与图9相同的视点表示转动抑制部的变形例的概略图。21.图14是表示具有多个连结机构的情况的概略图。22.图15是以与图6相同的视点表示固定装置的变形例的图。23.图16是表示固定装置的其他变形例的图。具体实施方式24.以下，举出优选的实施方式，参照附图对本发明进行详细说明。25.图1是表示实施方式的机械系统10的侧视图。机械系统10具备第一架台12、第二架台14以及将第二架台14固定于第一架台12的固定装置16。26.第一架台12是工业机械的机台。工业机械可以是向金属模具的型腔注射成型材料而成型成型品的注射成型机18(图1)。另外，工业机械也可以是使用工具对加工对象物进行加工的机床。在本实施方式的情况下，第一架台12设为注射成型机18的机台。以下，将第一架台12称为成型机台12。27.在成型机台12设置有保护注射成型机18的主体的保护罩20。注射成型机18的主体具有开闭金属模具的合模装置和向金属模具的型腔注射成型材料的注射装置。注射成型机18的主体搭载于成型机台12的搭载面(上表面)12t。在被保护罩20的上表面与成型机台12的搭载面12t夹着的保护罩20的侧面设置有开闭门22。开闭门22基于从注射成型机18的控制装置输出的信号进行开闭。28.第二架台14是用于载置与工业机械协作作业的关联装置的架台。关联装置也可以是机器人24(图1)。另外，关联装置也可以是向工业机械供给空气等流体的供给装置。另外，关联装置也可以是强电盘。在强电盘中收纳用于工业机械的电动机的电动机放大器、用于向工业机械供给电源的电磁开闭器等。在本实施方式的情况下，第二架台14是载置机器人24的架台。以下，将第二架台14称为机器人架台14。另外，机器人24能够经由保护罩20的开闭门22将由注射成型机18成型的成型品取出到外部。29.在机器人架台14的下表面14b具备多个脚部28。多个脚部28支承机器人架台14。多个脚部28各自的结构大致相同。在多个脚部28分别设置有脚轮26。多个脚轮26能够移动机器人架台14。多个脚轮26各自的结构大致相同。30.图2是表示设置有脚轮26且脚部28未设置的状态的概略图。图3是表示设置有脚部28且脚轮26未设置的状态的概略图。31.在脚轮26设置有调节器30。调节器30调整脚轮26距机器人架台14的下表面14b的位置。调节器30的结构没有特别限定。在图2和图3中，示出了具有止动件30a、弹簧30b和起重螺栓30c的调节器30的结构的例子。止动件30a设置于贯通机器人架台14的底板14bp的脚轮26的棒部件的端部。弹簧30b设置于底板14bp与止动件30a之间。起重螺栓30c贯通机器人架台14的底板14bp而与脚轮26抵接。当起重螺栓30c向右旋转(或向左旋转)时，脚轮26从设置有机器人架台14的设置面上升。当起重螺栓30c向左旋转(或向右旋转)时，脚轮26朝向设置面下降。32.在脚部28设置有调节器32。调节器32调整脚部28距设置有机器人架台14的设置面的高度。调节器32的结构没有特别限定。在图2和图3中示出了具有螺母32a的调节器32的结构的例子。螺母32a与形成于脚部28的外周面的螺栓螺合。若螺母32a向右旋转(或向左旋转)，则脚部28从设置有机器人架台14的设置面上升，若螺母32a向左旋转(或向右旋转)，则脚部28向设置面下降。33.图4是表示固定装置16的概略图。固定装置16具备将成型机台12与机器人架台14连结的连结机构34。连结机构34具有设置于成型机台12的第一连结单元34a和设置于机器人架台14的第二连结单元34b。34.图5a是表示固定装置16的机器人架台14的图。图5b是表示固定装置16的成型机台12的图。第二连结单元34b安装于被机器人架台14的载置面14t(图1)与机器人架台14的下表面14b(图1)夹着的机器人架台14的侧面14s(参照图5a)。机器人架台14的下表面14b是与机器人架台14的载置面14t相反的一侧的面。第二连结单元34b具有基础板36、销部件38、销支承部件40、第二销部件42以及第二销支承部件44。35.基础板36固定于机器人架台14。基础板36具有与设置有机器人架台14的设置面大致平行地延伸的部位。36.销部件38具有销38a和销头38b。销38a在与设置有机器人架台14的设置面正交的方向上延伸，并贯通基础板36。销头38b设置于与朝向设置有机器人架台14的设置面的销38a的端部相反一侧的销38a的端部。另外，也可以不具备销头38b。37.销支承部件40固定于基础板36。销支承部件40将销部件38支承为能够沿着销部件38的销轴(销38a的轴)滑动。在销部件38具有销头38b的情况下，与朝向基础板36的销支承部件40的端部相反一侧的销支承部件40的端部作为针对销头38b的止动件发挥功能。38.第二销部件42具有销42a和销头42b。销42a在与销部件38的销轴交叉的方向上延伸。在本实施方式的情况下，销42a在与机器人架台14的侧面14s以及销部件38的销轴分别大致正交的方向上延伸。销头42b设置于朝向机器人架台14的侧面14s的销42a的端部。另外，也可以不具备销头42b。39.第二销支承部件44固定于基础板36。第二销支承部件44将第二销部件42支承为能够沿着第二销部件42的销轴(销42a的轴)滑动。在第二销部件42具有销头42b的情况下，朝向机器人架台14的侧面14s的第二销支承部件44的端部作为针对销头42b的止动件发挥功能。40.第一连结单元34a安装于被成型机台12的搭载面12t(图1)与成型机台12的下表面12b(图1)夹着的侧面12s(参照图5b)。成型机台12的下表面12b是与成型机台12的搭载面12t相反侧的面。第一连结单元34a具有销承受部件46、引导部件48以及第二销承受部件50。41.销承受部件46是承受销部件38的部件。销承受部件46具有销部件38的销38a被插入的插入孔46h。插入孔46h沿着与设置有成型机台12的设置面正交的方向延伸。插入孔46h也可以贯通销承受部件46。另外，插入孔46h也可以形成为从销部件38被插入的面(上表面)到其相反侧的面(下表面)的中途的凹陷。销部件38的销头38b不能插入该插入孔46h。销承受部件46经由支承部件52固定于成型机台12。也可以不具备支承部件52。在不具备支承部件52的情况下，销承受部件46直接固定于成型机台12。42.引导部件48将销部件38的销38a引导至销承受部件46的插入孔46h。引导部件48固定于销承受部件46。引导部件48具有一对第一导轨48a和一对第二导轨48b。43.一对第一导轨48a隔开间隔地沿着一个方向延伸。在一对第一导轨48a的一方与另一方之间配置有销承受部件46的插入孔46h。插入孔46h位于一对第一导轨48a的端部的附近。在与朝向成型机台12的侧面12s的一对第一导轨48a的端部相反侧的一对第一导轨48a的端部设置有一对第二导轨48b。44.一对第二导轨48b以越远离销承受部件46的插入孔46h则间隔越大的方式扩展。与一对第一导轨48a的端部所连接的一对第二导轨48b的端部的相反侧的一对第二导轨48b的端部开口。也可以在一对第二导轨48b的下侧配置销承受部件46，也可以不配置销承受部件46。一对第二导轨48b的下侧朝向设置有成型机台12的设置面。在图5b中，示出了在一对第二导轨48b的下侧未配置销承受部件46的情况的例子。45.另外，在一对第一导轨48a之间，也可以在比销承受部件46的插入孔46h更靠近成型机台12的侧面12s的附近设置止动件54。在图5b中，示出了设置有止动件54的情况的例子。止动件54将被引导部件48引导的销部件38的销38a保持在能够插入到销承受部件46的插入孔46h中的位置。止动件54固定于销承受部件46及引导部件48中的至少1个。46.第二销承受部件50是承受第二销部件42的部件。第二销承受部件50具有第二销部件42的销42a被插入的插入孔50h。插入孔50h沿着与成型机台12的侧面12s正交的方向延伸。插入孔50h也可以贯通第二销承受部件50。另外，插入孔50h也可以形成为从供第二销部件42插入的面(上表面)到其相反侧的面(下表面)的中途的凹陷。第二销部件42的销头42b不能插入插入孔50h。第二销承受部件50经由支承部件52固定于成型机台12的侧面12s。第二销承受部件50具有向形成于成型机台12的侧面12s的凹部12c突出的突出部位，在突出部位形成有插入孔50h。47.固定装置16除了具备所述连结机构34以外，还具备转动抑制部56(参照图4)。转动抑制部56抑制机器人架台14相对于成型机台12以销部件38的销轴为中心转动。转动抑制部56具有接触部件58(参照图5b)。接触部件58设置于成型机台12。在通过连结机构34将成型机台12与机器人架台14连结的情况下，接触部件58遍及隔着销部件38的销轴的两侧与机器人架台14面接触。48.接触部件58也可以与机器人架台14的侧面14s面接触。另外，接触部件58也可以与第二连结单元34b的局部面接触。另外，在本实施方式中，接触部件58与第二连结单元34b的基础板36面接触(参照图4)。另外，在本实施方式中，接触部件58与第二销承受部件50一体地形成，但也可以与第二销承受部件50分体地形成。49.接着，对将机器人架台14固定于成型机台12的固定方法进行说明。另外，固定装置16的第一连结单元34a安装于成型机台12的侧面12s，固定装置16的第二连结单元34b安装于机器人架台14的侧面14s。50.首先，操作者使机器人架台14移动，将第二连结单元34b的销部件38放入第一连结单元34a的一对第二导轨48b之间(参照图6)。在该情况下，机器人架台14中的多个脚轮26分别设置于设置面，多个脚部28分别不设置于设置面(参照图2)。51.当销部件38进入一对第二导轨48b之间时，操作者使机器人架台14移动，在形成于销承受部件46的插入孔46h的上方配置销部件38。在该情况下，引导部件48将销部件38引导到插入孔46h。由此，即使操作者不一边观察销部件38一边移动机器人架台14，也能够将销部件38引导到插入孔46h。52.另外，引导部件48具有一对第一导轨48a和一对第二导轨48b。一对第二导轨48b设置在与靠近销承受部件46的插入孔46h的一对第一导轨48a的端部相反侧的一对第一导轨48a的端部。而且，一对第二导轨48b以越远离销承受部件46的插入孔46h则间隔越大的方式扩展。由此，与没有一对第二导轨48b的情况相比，操作人员容易在一对第一导轨48a之间插入销部件38。即，即使操作者不一边观察销部件38一边移动机器人架台14，也能够在一对第一导轨48a之间插入销部件38。53.若销部件38与第一连结单元34a的止动件54接触，则销部件38成为无法朝向成型机台12移动机器人架台14的状态。在该状态下，销部件38位于销承受部件46的插入孔46h的上方(参照图7)。即，通过设置有止动件54，即使操作者不一边观察销部件38一边移动机器人架台14，也能够在插入孔46h的上方配置销部件38。54.当在插入孔46h的上方配置有销部件38时，销部件38插入到插入孔46h中(参照图8)。另外，销部件38向插入孔46h的插入也可以由操作人员执行。另外，也可以通过对销部件38进行滑动驱动的电动机，将销部件38插入到插入孔46h中。55.若将销部件38插入到插入孔46h，则成为成型机台12与机器人架台14连结的状态。在该状态下，接触部件58遍及隔着销部件38的销轴的两侧与第二连结单元34b的基础板36面接触(参照图9)。由此，能够抑制机器人架台14相对于成型机台12以销部件38的销轴为中心转动。56.在将销部件38插入到插入孔46h之后，操作人员调整调节器30(图3)以及调节器32(图3)，使脚部28设置于设置面，并且使脚轮26从设置面离开(参照图10)。在该状态下，操作员调整距设置有机器人架台14的设置面的高度。57.具体而言，以第二销部件42的销轴与第二销承受部件50的插入孔50h的中心hc(图8)一致的方式，通过调节器32调整距设置面的高度。即，第二销部件42以距相对于成型机台12的设置面的高度成为目标的高度的方式决定机器人架台14的位置。由此，能够准确地调整机器人架台14距相对于成型机台12的设置面的高度。58.在第二销部件42的销轴插入到第二销承受部件50的插入孔50h的情况下，第二销部件42能够抑制成型机台12与机器人架台14在高度方向上的相对的位置偏移。在该情况下，第二销部件42还作为抑制机器人架台14以销部件38的销轴为中心转动的转动抑制部56发挥功能。即，转动抑制部56包括第二销部件42，与接触部件58一起抑制机器人架台14相对于成型机台12的转动。由此，与仅通过接触部件58来抑制机器人架台14相对于成型机台12的转动的情况相比，能够提高转动的抑制力。59.如上所述，本实施方式的固定装置16具备连结机构34和转动抑制部56。连结机构34使用销部件38将成型机台12与机器人架台14连结。转动抑制部56抑制机器人架台14以销部件38的销轴为中心相对于成型机台12转动。由此，能够不相对于成型机台12转动地连结配置于从成型机台12的侧面离开的位置的机器人架台14。因此，能够相对于成型机台12固定配置于远离成型机台12的侧面的位置的机器人架台14。60.所述的实施方式也可以如下述那样变形。61.(变形例1)62.图11a是表示变形例1的第一连结单元34a的局部图。图11b是xib-xib向视剖视图。在图11a以及图11b中，省略了第一连结单元34a的第二销承受部件50。另外，在图11a以及图11b中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。63.在本变形例中，销承受部件46的形状与实施方式不同，形成为圆盘状。另外，销承受部件46的形状也可以是圆盘状以外的形状。另外，在本变形例中，插入孔46h不贯通销承受部件46(参照图11b)。本变形例的插入孔46h形成为从插入有销部件38的面(上表面)到其相反侧的面(下表面)的中途的凹陷。另外，在本变形例中，支承部件52的大小形成为比实施方式大。64.本变形例的第一连结单元34a新具有电动机60。电动机60将销承受部件46驱动到任意的旋转位置。电动机60具有旋转轴60a。旋转轴60a以与插入孔46h的中心轴ax(图11b)一致的方式安装于销承受部件46。电动机60通过未图示的固定部件固定于支承部件52，经由支承部件52安装于成型机台12。另外，在本变形例的支承部件52上形成有贯通孔52h(图11b)，销承受部件46以能够旋转的方式配置在贯通孔52h内。65.这样，本变形例的销承受部件46将引导部件48以及止动件54支承为能够旋转，并由电动机60驱动到任意的旋转位置。由此，能够将引导部件48的引导方向改变为任意的位置。因此，在本变形例中，能够以避开成型机台12的周边设备而成为机器人架台14能够移动的路径的方式设定引导部件48的引导方向。66.(变形例2)67.图12是表示变形例2的第一连结单元34a的局部图。在图12中，省略了第一连结单元34a的第二销承受部件50以及支承部件52。另外，在图12中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。68.在本变形例中，销承受部件46的大小形成为比实施方式大。在销承受部件46上，在旋转方向上隔开间隔地形成有多个螺纹孔46sh。多个螺纹孔46sh各自的形状及大小相同。另外，从销承受部件46的插入孔46h的中心轴ax到多个螺纹孔46sh各自的中心的距离相同。69.本变形例的第一连结单元34a新具有固定部件62。固定部件62将引导部件48固定于销承受部件46。固定部件62分别设置于一对第一导轨48a。在固定部件62设置有与螺纹孔46sh螺合的螺栓等紧固件被插入的贯通孔62h。70.操作人员使从贯通孔62h插入的紧固件与多个螺纹孔46sh中的任一个螺合。由此，在紧固件螺合的位置，引导部件48被固定于销承受部件46。71.这样，在本变形例中，使用与形成于销承受部件46的多个螺纹孔46sh中的任一个螺合的紧固件，设置将引导部件48固定于销承受部件46的固定部件62。由此，能够由操作人员将引导部件48的引导方向改变为任意的位置。因此，能够以避开成型机台12的周边设备而成为能够使机器人架台14移动的路径的方式设定引导部件48的引导方向。72.(变形例3)73.图13是以与图9相同的视点表示转动抑制部56的变形例的概略图。在图13中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。另外，在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。74.转动抑制部56具有突起部件64来代替接触部件58(图5b)。突起部件64设置于成型机台12。突起部件64具有一对突起64a。在利用连结机构34将成型机台12与机器人架台14连结的情况下，一对突起64a隔着销部件38的销轴与机器人架台14点接触。75.一对突起64a也可以与机器人架台14的侧面14s接触。另外，一对突起64a也可以与第二连结单元34b的局部接触。另外，在图13中，示出了一对突起64a与第二连结单元34b的基础板36接触的情况。另外，突起部件64也可以被分割为具有一对突起64a的一方的第一突起部件和具有一对突起64a的另一方的第二突起部件。76.即使是这样的突起部件64，也与接触部件58(图5b)同样，能够抑制机器人架台14相对于成型机台12以销部件38的销轴为中心转动。77.另外，转动抑制部56也可以具有实施方式的接触部件58(图5b)和本变形例的突起部件64双方。这样，与转动抑制部56仅具有接触部件58(图5b)以及突起部件64中的一方的情况相比，能够提高机器人架台14相对于成型机台12的转动的抑制力。78.另外，突起部件64也可以设置于机器人架台14。在该情况下，突起部件64具有隔着销部件38的销轴与成型机台12点接触的一对突起。同样地，接触部件58(图5b)也可以设置于机器人架台14。在该情况下，接触部件58遍及隔着销部件38的销轴的两侧与成型机台12面接触。79.(变形例4)80.图14是表示具有多个连结机构34的情况的概略图。图14从上侧观察图1的机械系统10。在图14中，省略了机器人24。另外，在图14中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。81.在本变形例中，固定装置16具有多个连结机构34。多个连结机构34分别具有变形例1的第一连结单元34a和实施方式的第二连结单元34b。图14中的箭头示意性地表示变形例1或变形例2中叙述的引导方向。此外，在本变形例的情况下，变形例1的第一连结单元34a能够变更为变形例2的第一连结单元34a或者实施方式的第一连结单元34a。82.在固定装置16具有多个连结机构34的情况下，连结机构34各自的销部件38成为转动抑制部56。即，转动抑制部56包括多个连结机构34各自的销部件38。由此，即使没有接触部件58、突起部件64以及第二销部件42，也能够抑制机器人架台14相对于成型机台12以销部件38的销轴为中心转动。此外，在设置有接触部件58、突起部件64以及第二销部件42中的至少1个的情况下，能够提高抑制机器人架台14相对于成型机台12的转动的抑制力。83.(变形例5)84.图15是以与图6相同的视点表示固定装置16的变形例的图。在图15中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。85.在本变形例的固定装置16中，新具备传感器66和与传感器66连接的信号处理部68。86.传感器66检测成型机台12与机器人架台14之间的距离。传感器66既可以设置于第一连结单元34a，也可以设置于第二连结单元34b，还可以设置于成型机台12，也可以设置于机器人架台14。在图15中，示出了在第一连结单元34a的接触部件58设置传感器66的情况的例子。87.信号处理部68可以组装于传感器66，也可以组装于工业机械(注射成型机18)的控制装置。在利用连结机构34将成型机台12与机器人架台14连结的情况下，信号处理部68从传感器66取得成型机台12与机器人架台14的距离。另外，信号处理部68监视成型机台12与机器人架台14的距离的变化量。88.在成型机台12与机器人架台14的距离的变化量超过了阈值的情况下，信号处理部68将用于使工业机械(注射成型机18)停止的信号向工业机械的控制装置输出。由此，能够将因机器人架台14相对于成型机台12的距离大幅变化而引起的意外的事故等防患于未然。89.(变形例6)90.图16是表示固定装置16的其他变形例的图。在图16中，对与在实施方式中说明的结构相同的结构标注相同的附图标记。在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。91.在本变形例中，新具备传感器70和与传感器70连接的显示控制部72。92.传感器70检测距设置有机器人架台14的设置面的高度。传感器70可以设置于第二连结单元34b，也可以设置于机器人架台14。在图16中，示出了在机器人架台14设置传感器70的情况的例子。93.显示控制部72可以组装于传感器70，也可以组装于工业机械(注射成型机18)的控制装置。显示控制部72从传感器70取得距设置有机器人架台14的设置面的高度。94.显示控制部72基于从传感器70取得的距设置面的高度，对相对于形成于第二销承受部件50的插入孔50h的高度的第二销部件42的销轴的高度进行运算。另外，显示控制部72使显示部显示运算结果。由此，即使操作员不一边观察销轴相对于插入孔50h的位置一边调整调节器32(图3)，也能够准确地调整机器人架台14距相对于成型机台12的设置面的高度。95.(变形例7)96.实施方式的引导部件48或变形例2的引导部件48也可以直接设置于成型机台12。另外，变形例1的引导部件48与销承受部件46的旋转一起旋转，因此不能直接设置于成型机台12。如所述那样，变形例1的引导部件48经由电动机60以及支承部件52设置于成型机台12。在实施方式中，第一连结单元34a设置于成型机台12，第二连结单元34b设置于机器人架台14。但是，也可以是，第一连结单元34a设置于机器人架台14，第二连结单元34b设置于成型机台12。97.(变形例8)98.所述的实施方式以及变形例也可以在不产生矛盾的范围内任意地组合。99.[发明][0100]作为能够根据所述实施方式以及变形例掌握的发明，以下记载第一发明以及第二发明。[0101](第一发明)[0102]第一发明是一种固定装置(16)，其相对于第一架台(12)固定第二架台(14)，具备：连结机构(34)，其具有在与设置架台的设置面正交的方向上延伸的销部件(38)，使用销部件将第一架台和第二架台连结；以及转动抑制部(56)，其抑制第二架台相对于第一架台以销部件的销轴为中心转动。由此，能够使用在与设置面正交的方向上延伸的销部件，将配置在远离第一架台的侧面的位置的第二架台不相对于第一架台转动地连结。因此，能够相对于第一架台固定配置于远离第一架台的侧面的位置的第二架台。[0103]转动抑制部也可以具有接触部件(58)，该接触部件(58)设置于第一架台和第二架台中的至少一方，以在通过连结机构连结第一架台和第二架台时，遍及隔着销部件的轴的两侧面接触而抑制转动。由此，即使不具备多个连结机构，也能够抑制第二架台相对于第一架台以销轴为中心转动。[0104]转动抑制部也可以具有突起部件(64)，该突起部件(64)设置于第一架台和第二架台中的至少一方，且以在通过连结机构连结第一架台和第二架台时，隔着销部件的轴而接触来抑制转动的方式设置于第一架台和第二架台中的至少一方。由此，即使不具备多个连结机构，也能够抑制第二架台相对于第一架台以销轴为中心转动。[0105]固定装置也可以具有多个连结机构，转动抑制部包含多个连结机构各自的销部件。由此，即使没有所述接触部件或突起部件，也能够抑制第二架台相对于第一架台以销轴为中心转动。[0106]连结机构也可以具有在与销部件的轴交叉的方向上延伸的第二销部件(42)，使用销部件以及第二销部件将第一架台与第二架台连结。由此，能够抑制第二架台相对于第一架台的高度方向的位置偏移。另外，能够抑制第二架台相对于第一架台以销轴为中心转动。[0107]也可以是，第二架台具有设置有调整距设置面的高度的调节器(32)的多个脚部(28)，第二销部件在通过调节器调整距设置面的高度时，对第二架台距相对于第一架台的设置面的高度进行定位。由此，能够准确地调整第二架台相对于第一架台的高度。[0108]连结机构也可以具有：销支承部件(40)，其设置于第二架台，并将销部件支承为能够沿着销部件的轴向滑动；销承受部件(46)，其设置于第一架台，具有销部件被插入的插入孔(46h)；以及引导部件(48)，其设置于第一架台，将销部件引导到插入孔。由此，能够使销部件插入插入孔而将第一架台与第二架台连结。[0109]引导部件也可以具有：一对第一轨道(48a)，其隔开间隔而沿着一个方向延伸；以及一对第二轨道(48b)，其设置于一对第一轨道的端部，以越远离插入孔则间隔越大的方式扩展。由此，即使操作者不一边观察销部件一边移动第二架台，也能够将销部件放入一对第一轨道。[0110]连结机构也可以具有：电动机(60)，其以与插入孔的中心轴(ax)一致的方式将旋转轴(60a)安装于销承受部件，将销承受部件驱动到任意的旋转位置；以及支承部件(52)，其安装于第一架台，并固定电动机。由此，能够将引导部件的引导方向改变为任意的位置。因此，在以第二架台的销部件进入第一架台的一对第二轨道之间的方式移动第二架台时，能够以成为避开第一架台的周边设备的路径的方式设定引导方向。[0111]第一架台也可以是工业机械的机体。由此，能够在配置于远离工业机械的机体的侧面的位置的第二架台设置与该工业机械协作的机器人等。[0112]固定装置也可以具备：传感器(66)，其检测第一架台与第二架台之间的距离；以及信号处理部(68)，其在由连结机构连结第一架台与第二架台时的距离的变化量超过了阈值的情况下，输出使工业机械停止的信号。由此，能够将因第二架台相对于第一架台的距离大幅变化而引起的意外的事故等防患于未然。[0113]工业机械可以是注射成型机(18)或机床。由此，能够将与注射成型机或机床协作的机器人等设置于第二架台。[0114](第二发明)[0115]第二发明是一种机械系统(10)，具备：所述固定装置；具有第一架台的工业机械；以及载置于第二架台的机器人(24)。在该机械系统(10)中，具备所述固定装置。因此，使用在与设置面正交的方向上延伸的销部件，能够将配置在远离第一架台的侧面的位置的第二架台不相对于第一架台转动地连结。因此，能够相对于第一架台，固定配置于远离第一架台的侧面的位置的第二架台。









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