边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质与流程 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质1.本技术要求于2021年12月28日提交中国专利局、申请号为202111632843.x、发明名称为“边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。技术领域2.本技术涉及目标检测技术，尤其涉及一种边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质。背景技术：3.传感器通过主动发射探测信号波，以及接收探测信号波经反射形成的回波信号波，来探测周围环境中的目标物。鉴于传感器以电磁波的形式探测机制而得到的目标物的检测数据，相对于摄像装置所拍摄的图像更具脱敏性，因此，传感器开始被应用到居住场所等敏感区域的监控技术中。4.例如，室内环境具有空间有限的特点，这使得传感器更容易探测到经多次反射的回波信号波，这使传感器容易误检测目标物，从而输出虚假目标的检测数据。又如，道路交通中，传感器为在检测所在道路条带内的移动目标期间，容易受到相邻道路条带的移动目标的干扰，从而输出误测量的移动目标的监测数据。5.因此，传感器需要在预设目标空间区域内感测目标物，以达到更准的检测效果。技术实现要素：6.本技术提供一种边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质，以解决如何让传感器自适应检测所需感测的目标空间区域，以便进行更有效的目标检测。7.在第一方面，本技术提供一种边界检测方法，包括：利用传感器在第一探测模式下所探测的信号波，得到所述传感器测量周围环境的第一测量数据；利用所述传感器在第二探测模式下所探测的信号波，得到所述传感器测量所述周围环境的第二测量数据；利用所述第一测量数据和/或第二测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息。8.在第一方面的某些实施例中，所述边界检测方法还包括：通过分析所述第一测量数据，将所述传感器从第一探测模式调整为第二探测模式，以得到所述第二测量数据；和/或按照预设的探测优先级，将所述传感器从第一探测模式调整为第二探测模式，以得到相应的所述第一测量数据和第二测量数据。9.在第一方面的某些实施例中，所述通过分析所述第一测量数据确定将所述传感器从第一探测模式调整为第二探测模式的方式包括：提取至少一帧所述第一测量数据中对应静态物体的测量特征；依据预设的边界检测截止条件，检测各帧所述第一测量数据中的测量特征，以确定是否将所述传感器从第一探测模式调整为第二探测模式。10.在第一方面的某些实施例中，所述探测优先级是依据传感器相对于所述周围环境中的各装配位置与各探测模式之间的映射关系而设定的。11.在第一方面的某些实施例中，所述第一探测模式与第二探测模式之间存在至少以下一种差异：所探测的信号波的功率、所探测的水平方向范围、和所探测的俯仰方向范围。12.在第一方面的某些实施例中，所述第一测量数据或者第二测量数据包括：反映所述传感器与周围环境中的静态物体之间的距离、和/或角度。13.在第一方面的某些实施例中，所述利用第一测量数据和/或第二测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息的方式包括：从多帧中每一帧的第一测量数据和/或第二测量数据中，提取反映静态物体的测量特征；依据预设的边界检测截止条件，检测各帧所述第一测量数据和/或第二测量数据中的测量特征，以得到至少一边界信息。14.在第一方面的某些实施例中，所述依据预设的边界检测截止条件，检测各帧所述第一测量数据和/或第二测量数据中的测量特征，以得到至少一边界信息的方式包括：单帧检测：依据预设的边界检测截止条件中针对单帧检测边的第一边界检测截止条件，检测其中一帧所述第一测量数据或第二测量数据中的测量特征，以得到一帧的线性度量；多帧检测：依据预设的边界检测截止条件中针对多帧检测的第二边界检测截止条件，检测多帧线性度量，以得到至少一边界信息。15.在第一方面的某些实施例中，所述利用所述第一测量数据和/或第二测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息的方式包括：利用已得到至少一边界信息，对后续得到的第一测量数据或第二测量数据进行降噪处理；利用降噪后的第一测量数据或第二测量数据，更新所得到的边界信息、或确定新的边界信息。16.在第一方面的某些实施例中，所述测量特征包括反映传感器与静态物体之间的距离数据、和/或物体轮廓的特征数据。17.在第一方面的某些实施例中，多个所述边界信息之间数据关系符合：预设的室内空间的边界数据关系，或预设的道路边界数据关系。18.在第一方面的某些实施例中，所述边界检测方法还包括在预设的边界检测模式下执行所述边界检测方法中的各步骤；以及在预设的目标探测模式下，按照所确定的各边界信息对相应目标空间区域内的目标物体进行目标检测。19.在第二方面，本技术提供一种传感器系统，包括：天线装置，包含至少一个发射天线和至少一个接收天线；所述发射天线用于发射探测信号波；所述接收天线用于接收所述探测信号波镜反射形成的回波信号波；信号收发装置，耦接于所述天线装置，用于产生对应所述探测信号波的探测电信号，以及接收所述接收天线感应所述回拨信号波而形成的回波电信号；信号处理装置，耦接于所述信号收发装置，用于通过对所述探测电信号和回波电信号进行信号处理，输出反映周围环境的测量数据；数据处理装置，耦接于所述信号收发装置和信号处理装置，用于控制所述信号收发装置以使天线装置工作在第一探测模式或第二探测模式；以及执行如第一方面任一所述的边界检测方法。20.在第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：如第二方面所述的传感器系统；存储器，用于存储至少一个程序；处理器，耦接于所述传感器系统和至少一个存储器，用于读取并运行所述程序，以执行以下步骤：根据所述传感器系统所输出的所述目标空间区域内的目标信息，进行信息交互或目标监控。21.在第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，包含至少一程序，所述至少一程序被调用以执行如第一方面任一所述的边界检测方法。22.本技术提供的边界检测方法、传感器系统及其电子设备、存储介质，采用多种探测模式来主动检测空间边界，以供电子设备据此限制进行目标检测的目标空间范围，一方面避免辅助测量空间边界的操作，另一方面利用所测得的目标空间范围有效减少测量数据中该空间范围之外的数据的检测干扰；也可以结合其他用于降低多径干扰的技术方案，如采用具有特定标记的探测信号波来对周围环境进行探测等，系统性优化利用传感器进行目标检测的检测精度。附图说明23.图1为本技术的边界检测方法的一示例的流程图。24.图2为本技术中边界检测方法的又一示例的流程图。25.图3为本技术中检测边界信息的一种示例的流程图。26.图4为本技术的边界检测方法中步骤s130的一示例的流程图。27.图5为本技术的传感器系统的一种示例的结构示意图。28.图6为本技术的电子设备的一种示例的结构示意图。具体实施方式29.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。30.传感器作为一种测量传感器，至少包括：天线装置，信号收发装置，信号处理装置。在一些实施例中，所述传感器中的部分或全部电路结构集成为传感芯片。例如，传感芯片至少集成了信号收发装置、信号处理装置，还可以集成天线装置。其中，所述天线装置包含发射天线和接收天线。所述信号收发器包含信号发射器和信号接收器。在此，天线装置、信号收发装置、和信号处理装置均依据传感器所测量的周围环境而确定相应的电路结构。其中，所述信号收发装置包括信号发射器和信号接收器。所述信号发射器通过天线装置以预设频段范围、或定频方式发射探测信号波；信号接收器感应探测信号经反射形成的回波信号波，以及将所感应形成的回波电信号进行包括混频、滤波、和模数转换在内的信号处理，以输出供信号处理装置处理的基带数字信号。所述信号处理装置通过对基带数字信号进行包括快速傅里叶变换(fft)运算等信号处理，输出包含角度、距离、速度中至少一种的测量数据。在一些示例中，所述传感器还包括目标检测装置，其用于对所接收的测量数据进行目标检测处理，以输出传感器所在终端设备用于进行信息交互、或目标监控等相关的检测数据。31.在此，术语芯片(integrated circuit，缩写作ic，又称为chip)，是通过将电路(主要包括半导体设备，也包括被动组件等)小型化的方式在半导体晶圆上制造的电路结构，其包括：裸片(die)和封装结构。其中，裸片是指在加工厂(foundry)生产出来的半导体电路结构，其包括用于封装的压焊点(pad)。这类裸片通常不直接应用于实际电路当中，而通过芯片封装技术，对其外覆一封装结构，以得到所述芯片。所述封装结构是覆盖裸片的结构，其包含引脚，以沟通形成在裸片中的内部电路与外部电路；还包括壳体，以用于固定、密封、保护裸片，并起到增强电热性能的作用。在此，所述传感器芯片(又称传感芯片、或雷达芯片等)为利用制造上述芯片的技术，来制造包含天线在内的电路，以形成小型化、高电路集成度的电器件。32.在一些传感芯片的示例中，天线装置可配置于裸片的表面、或封装结构中。例如，所述芯片为aip(antenna-in-package，封装内天线)芯片结构、aop(antenna-on-package，封装上天线)芯片结构、或aoc(antenna-on-chip，片上天线)等芯片结构。在另一些传感芯片中，天线装置可配置在传感芯片之外，并通过传感芯片的引脚与芯片连接。33.在一个可选的实施例中，可与本技术任一实施例中所阐述的传感芯片等同地，即传感芯片相互之间可具有同样的结构及功能，也可相互结合，以用于形成级联结构的传感器，为了阐述简便，在此便不予赘述，但应当理解的是，本领域人员基于本技术所记载的内容应当获悉的技术均应包含在本技术所记载的范围内。34.所述天线装置包括发射天线和接收天线，利用电磁转换原理，发射天线将信号发射器所提供的如射频信号等变化的电信号(又称探测电信号)转换为电磁波辐射到自由空间，接收天线将自由空间中特定频段的电磁波转换成变化的电信号(又称回波电信号)并予以输出。35.所述信号发射器用于将发射电信号(又称探测电信号)传输至天线装置中的发射天线，以使发射天线在高频电流的作用下产生探测信号波。具体地，所述信号发射器将信号源所提供的基准电信号进行调频/调相处理，并调制成射频频段的发射电信号，并输出至发射天线。例如，信号发射器将探测电信号调制到射频频段并馈电至发射天线，以使得发射天线产生中心频率在如64ghz、或77ghz等频段的探测信号波。其中，所述信号发射器可以产生中心频率为定频的探测信号波，或者以中心频率和预设带宽扫频的探测信号波。以所述探测信号波包括至少一个chirp信号为例，其中chirp信号为基于线性调频周期(fmcw)而形成的电磁波信号，所述信号发射器按照线性调频周期，将信号源所输出的信号进行倍频处理，并馈电至发射天线，以使发射天线发射包含chirp信号的探测信号波。当探测信号波被物体反射时，形成回波信号波。所述接收天线感应回波信号波，并产生相应的回波电信号。36.所述信号接收器用于利用使产生探测信号波的探测电信号，将天线装置中的接收天线所输出的回波电信号进行解调和滤波等处理，以输出基带数字信号。37.所述信号接收器用于利用使产生探测信号波的探测电信号，将天线装置中的接收天线所输出的回波电信号进行混频、滤波、和模数转换等处理，以输出基带数字信号。所述基带数字信号以同一收发通道中一个发射周期的回波探测信号波为单位进行采样得到的，并依据该单位将基带数字信号予以输出。其中，任一发射天线和任一接收天线构成一个所述收发通道。所述发射周期为探测信号波持续辐射的时长，相邻探测信号波之间具有间隔时隙。38.所述信号处理装置至少用于对至少一收发通道的基带数字信号，进行包括距离测量、速度测量、虚警检测、到达角测量中至少一种的信号处理，以输出测量数据。39.在此，所述测量数据是以各收发通道中对应至少一个发射周期的基带数字信号，进行信号处理得到的，其以帧为单位输出至后续电路。其中，所述发射周期为发射探测信号波的周期。相邻探测信号波之间具有时间间隔。例如，一帧测量数据以数组的形式(如矩阵行/矩阵列)记录经同一收发通道所探测到的测量数据。所述一帧测量数据中包含至少一组数组。例如，所述一帧测量数据包括利用128组(或256组、或更多组)来自至少一个收发通道的测量数组而形成的矩阵数据。40.其中，所述信号处理包括基于对至少一路接收天线所提供的至少一路待处理信号进行相位、频率、时域等数字化信号处理计算。所述测量数据包括以下至少一种：用于表示所探测到的至少一个障碍物的相对距离的距离数据；用于表示所探测到的至少一个障碍物的相对速度的速度数据；用于表示所探测到的至少一个障碍物的相对角度的角度数据等。41.其中，针对同一探测信号波，每一接收天线接收其对应的回波信号波，所述信号处理装置根据测量分辨率而设置的多普勒采样点数，处理对应一发射周期内的基带数字信号，以得到包含距离的测量数据等。42.针对同一发射天线所发射的多个发射周期的探测信号波，每一接收天线对应接收相应的回波信号波，信号处理装置对同一发射天线和同一接收天线所形成的虚拟收发通道在不同发射周期所得到的不同距离数据，进行信号处理，以输出包括速度数据的测量数据。43.针对同一发射天线所发射的至少一个探测信号波，多个接收天线中的每个接收天线对应接收相应的回波信号波，并形成相应的回波电信号，信号处理装置通过确定包含距离-多普勒索引的距离-速度值所对应的虚拟收发通道，得到各距离-速度值的到达角，由此输出包含距离、速度、角度的测量数据。44.在上述测量数据的信号处理过程中，信号处理装置还可进行包含信号过滤在内的其他信号处理，并输出经处理后的测量数据。例如，所述信号处理装置滤除原始测量数据中反映静态物体的测量数据部分，或者反映动态物体的测量数据部分，以得到经处理后的测量数据，由此提高后续目标检测的检测效率。又如，信号处理装置还滤除原始测量数据中反映信号杂波的数据，以提高检测准确率。45.如上所述的传感器，当装配在如居家、独身公寓等室内空间中时，不仅能够提供脱敏的测量数据，而且从所提供的检测数据中可获取包含目标物呼吸等微动动作在内的测量数据。这使得一些物联网终端(即一种终端设备)通过所配置的传感器来监测室内的活体的检测数据，来监测活体的跌倒位置、呼吸体征等异常信息。46.装配了传感器的一种终端设备还可以根据传感器所提供的测量数据，快速确定室内空间的尺寸，如面积、和长宽等。47.在一些应用于有限的空间范围的技术中，形成所述空间范围的障碍物影响了传感器的检测精度。比如，当持续发射探测信号波期间，前一时隙所发出的探测信号波多次反射而形成第一回波信号波，后一时隙所发出的探测信号波经一次反射而形成第二回波信号，当两个回波信号波均被传感器探测到时，由于电磁波通过各个路径到达的时间不同，从各路而来的反射波到达时间就会有所不同，相位也有所不同。不同相位的多个信号在接收端相互叠加，同相增强反向减弱，因此信号幅度会发生急剧变化产生衰落。这种衰落是由多径引起的，又称为多径效应。多径效应容易影响传感器对目标物的位置、速度测量等。48.为此，传感器中的信号收发器、和信号处理装置，甚至与传感器耦接的目标检测装置等技术经过改进后，可有效降低误检数据，以及提高检测效率。49.在一些示例中，传感器采用具有特定标记的探测信号波来对周围环境进行探测，以通过抑制接收信号波中的噪声的方式，来降低误检数据。其中，所述特定标记可借由探测信号波所表示的编码信息、探测信号波的频率、探测信号波的相位、探测信号波的振幅中的至少一种来表示。50.例如，传感器以基于循环机制而设置的编码方式来发射探测信号波，以及接收相应的回波信号波；通过同样的编码方式的本振电信号来解码对应回波信号波的回波电信号，由此降低误检数据。又如，传感器通过调整移相器来发射带有相位偏移量的探测信号波，以及利用所调整的相位偏移量，进行信号处理，以提高对真实目标的检测精准度。51.在另一些示例中，传感器采用分时方式发射探测信号波来对周围环境进行探测，以通过使杂波信号波衰减的方式，降低误检数据。其中，发射探测信号波的时间间隔越长，传感器受多径效应的影响越低。因此，该种方式更适合于传感器检测静态的目标物的方式。52.在又一些示例中，传感器利用所确定的空间边界范围来对周围环境进行探测，通过对所探测的空间边界范围内的目标进行目标检测，由此降低误检数据。53.例如，传感器对所获取的测量数据进行边界检测，从而构建出基于天线装置的信号辐射范围和所检测得到的边界信息所构成的目标空间区域。54.在又一些应用于室外环境的技术中，如高速收费站等，配置有传感器的电子设备需按照预设的障碍物形成虚拟边界，以便检测由虚拟边界划分的有限空间内的目标物的检测信息。55.根据上述各应用技术，在一些硬件装置的示例中，目标检测装置或电子设备包含一种可进行计算、逻辑运算的电子装置，其包括处理器(如cpu)、和存储器等。56.所述处理器为一种可操作地与传感器中的接口耦接，以与信号处理装置以通信方式耦接。此外，处理器可操作地耦接至电源，该电源可向传感器中的各种部件诸如信号收发器、信号处理装置提供电力。如此，电源可包括任何合适的能源，诸如可再充电的锂聚合物(li-poly)电池和/或交流电(ac)电源转换器。57.所述处理器还与i/o接口可操作地耦接，该i/o接口可使得传感器能够与各种其他电子设备进行交互。例如，i/o接口可将传感器连接到个人局域网(pan)(诸如蓝牙网络)、局域网(lan)(诸如802.11x wi-fi网络)、和/或广域网(wan、或注入4g或lte蜂窝网络)。58.所述存储器包括但不限于高速随机存取存储器、非易失性存储器。例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。在某些实施例中，所述存储器还可以包括远离一个或多个处理器的存储器，例如，经由rf电路或外部端口以及通信网络(未示出)访问的网络附加存储器，其中所述通信网络可以是因特网、一个或多个内部网、局域网(lan)、广域网(wlan)、存储局域网(san)等，或其适当组合。所述电子装置还包括存储器控制器可控制诸如处理器和外设接口之类的其他组件对存储器的访问。59.在又一些硬件装置的示例中，所述目标检测装置(或电子设备中的部分硬件装置)配置于服务器系统中。所述传感器将所述测量数据发送至服务器系统，借由所述服务器系统来进行相应空间的空间边界检测，并将检测结果反馈给所述传感器。其中，所述传感器可包含天线装置、信号收发器、信号处理装置、和以太网接口等，以配合与服务器系统进行数据传输。所述传感器还可以包含目标检测装置，以提高传感器的本地计算效率，以及有利于更合理分配算力。60.所述服务器系统可为单台计算机设备、或服务器集群、或基于云架构的服务系统等，其通过互联网等与所述传感器通信连接。其中，所述单台计算机设备可以是自主配置的可执行所述处理方法的计算机设备，其可位于私有机房或位于公共机房中的某个被租用的机位中。所述云架构的服务系统包括公共云(public cloud)服务端与私有云(private cloud)服务端，其中，所述公共或私有云服务端包括software-as-a-service(软件即服务，简称saas)、platform-as-a-service(平台即服务，简称paas)及infrastructure-as-a-service(基础设施即服务，简称iaas)等。所述私有云服务端例如阿里云计算服务平台、亚马逊(amazon)云计算服务平台、百度云计算平台、腾讯云计算平台等等。61.本技术提供一种边界检测方法。所述边界检测方法主要由上述与传感器耦接的目标检测装置(和/或服务器系统)的检测系统来执行。所述检测系统所获取的测量数据来自于至少一个传感器的信号处理装置。其中，所述传感器为一种通过发射可供周围环境内的障碍物反射的电磁波，以及利用经反射形成的回波信号波进行信号处理以输出测量数据的硬件装置。其中，所述电磁波举例包括中心频率在60ghz、或77ghz的毫米波(mmwave)，或者包括所述中心频率以及具有一定扫频带宽的毫米波。所述测量数据为通过对发射电信号及对应的回波电信号进行信号处理而得到的以下至少一种所组成的数据矩阵：速度、角度、距离等。通过对所述测量数据进行如下的边界检测操作，得到用于为后续的目标检测而提供的边界信息。所述发射电信号为用于产生探测信号波的电信号。所述回波电信号为经感应回波信号波而产生的电信号。所述检测系统中可包含多个传感器，例如，多个级联的传感器共同为检测系统提供测量数据，以适应检测系统所探测的周围环境边界的技术需要。所检测出的边界信息的数量可以为一个，或多个。当所检测出的边界信息的数量为一个时，所述检测系统可利用预设的虚拟边界来提供其他边界信息。当所检测出的边界信息的数量为多个时，所述检测系统利用该多个边界信息所提供的空间来进行后续的目标监控、信息交互等操作。请参阅图1，其显示为边界检测方法的一示例的流程图。如图1所示：62.在步骤s110中，利用传感器在第一探测模式下所探测的信号波，得到所述传感器测量周围环境的第一测量数据。63.在步骤s120中，利用所述传感器在第二探测模式下所探测的信号波，得到所述传感器测量所述周围环境的第二测量数据。64.在步骤s130中，利用所述第一测量数据和/或第二测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息。65.其中，所述第一探测模式和第二探测模式为基于传感器能够提供的不同发射探测信号波和/或不同的接收回波信号波的方式及其后续的信号处理方式而划分的传感器的运行方式。其中，所述第一探测模式和第二探测模式之间存在至少以下一种差异：所探测的信号波的功率、所探测的水平方向范围、所探测的俯仰方向范围、和所探测的距离。66.例如，所述传感器包含至少一个发射天线和至少一个接收天线，则所述传感器可通过调整发射的探测信号波的输出功率来使自身出于不同模式下，以探测同一角度的不同距离的障碍物。67.又如，所述传感器包含多个发射天线和至少一个接收天线，则所述传感器可通过调整发射天线发射探测信号波的顺序来改变不同模式，由此以探测不同角度的障碍物。68.在一些具备俯仰方向探测能力的传感器中，所述传感器通过使用对应不同俯仰角的发射天线来发射探测信号波，能够探测到俯仰角度范围内各角度的障碍物。在一些具备水平方向探测能力的传感器中，所述传感器通过使用对应不同水平角的发射天线来发射探测信号波，能够探测到水平角度范围内各角度的障碍物。69.再如，所述传感器可选择使用所有的发射天线同时发射探测信号波、或使用不同发射天线依次序发射探测信号波等方式，来改变不同模式，由此以便在不同的波束赋形下探测障碍物，以适应传感器在不同的安装方式下，为进行边界检测提供更准确的测量数据。70.在任一种探测模式下，所述检测系统利用所探测的信号波，得到用于测量周围环境的测量数据。其中，为便于描述，在第一探测模式下所得到的测量数据称为第一测量数据；在第二探测模式下所得到的测量数据称为第二测量数据。如前所示，所述第一测量数据或者第二测量数据包括：反映所述周围环境中的静态物体的距离、和/或角度。71.所述得到各测量数据的方式，如前述传感器的测量方式所述。例如，在第一探测模式或第二探测模式下，检测系统利用传感器的至少一个发射天线发射探测信号波，并利用传感器的至少一个接收天线接收相应的回波信号波，并形成回波电信号；所述检测系统通过对探测信号波所对应的探测电信号和回波电信号进行混频、滤波等处理，将基带模拟信号进行数字采样，以得到基带数字信号；所述检测系统对至少一帧信号量的基带数字信号进行基于距离维和速度维的信号处理，得到包含距离-速度的测量数据；为了便于后续的边界检测，在一些示例中，所述检测系统还依据速度数据，对所述距离-速度的测量数据进行过滤处理，以输出反映静态物体(或者反映静态物体和动态物体)的测量数据。在另一些示例中，所述检测系统还依据速度数据，以及依据反映信号杂波的距离阈值(和/或速度阈值)，对所述距离-速度的测量数据进行过滤处理，以输出反映静态物体(或者反映静态物体和动态物体)的测量数据。所述检测系统还根据每一发射天线和每一接收天线所组成的收发通道对所得到的至少反映静态物体的测量数据进行相应的到达角测量，由此得到包含速度、距离、角度的测量数据。72.在一些示例中，所述第一探测模式和第二探测模式是依据检测系统中的模式控制指令而切换。其中所述模式控制指令是所述检测系统用于指示传感器选择其中一种探测模式进行探测操作的指令。例如，传感芯片提供一接口引脚或具有内部的接口电路，以传输目标检测装置所输出的该模式控制指令。73.其中，在一些具体示例中，所述模式控制指令是检测系统依据在其中一种探测模式下对所得到的测量数据进行边界检测的检测结果的反馈而生成的。在另一些具体示例中，所述模式控制指令是检测系统依据预设的探测优先级而依序生成的。其中，所述探测优先级的示例在后续详述。例如，所述检测系统根据边界检测的检测结果而选择继续输出或终止输出新的模式控制指令，以对不同探测模式下的测量数据进行边界检测。又如，所述检测系统遍历地输出各模式控制指令，以使得传感器在包含第一探测模式和第二探测模式的所有探测模式下运行，并提供各探测模式下的测量数据。74.在另一些示例中，所述第一探测模式和第二探测模式是依据预设的探测优先级而切换。其中，与上述示例中提及的探测优先级类似地，在一些具体示例中，所述探测优先级是随机预设的。在另一些具体示例中，所述探测优先级是依据传感器在所述周围环境中的各装配位置与各探测模式之间的映射关系而设定的。其中，所述映射关系配置在检测系统的配置文件或数据库中。例如，所述映射关系配置在传感器的配置文件中，或者配置在目标检测装置的配置文件中。75.例如，传感器按照探测优先级在每一探测模式下提供预设数量帧的测量数据，直至遍历所有探测模式。又如，传感器按照探测优先级在每一探测模式下依次提供预设数量帧的测量数据，直至接收到目标检测装置所提供的终止指令。76.例如，目标检测装置按照探测优先级控制传感器在每一探测模式下产生预设数量帧的测量数据，直至遍历所有探测模式。又如，目标检测装置按照探测优先级控制传感器在每一探测模式下依次产生预设数量帧的测量数据，直至所述目标检测装置检测到边界信息位置。77.由上述各示例可见，在一些应用中，所述传感器可适配于预设的应用场景中可能存在的多种装配位置，对应地，所述检测系统利用按照预设的任一种装配位置下传感器所提供的测量数据，来实现自动检测其中任一应用场景中的周围环境的边界信息的目的。78.以传感器用于为装配在室内环境的电子设备而提供测量数据为例，针对室内环境的多种装配位置包括：传感器安装在电子设备的体侧位置、传感器安装在电子设备的体侧位置、或者传感器安装在室内建筑的结构而在竖立面或屋顶等。当传感器的安装方式使得传感器相对于室内环境中的参考面的辐射方向发生变化时，检测系统用于确定该室内环境的边界信息的方式有所不同。因此，所述映射关系是基于传感器相对于参考面而探测的各辐射方向与各探测模式之间的对应关系。例如，在所述参考面同为地面的情况下，传感器的水平辐射方向与地面方向平行，对应第一探测模式；传感器的水平辐射方向与地面方向垂直，对应第二探测模式；该映射关系中的探测优先级可依据前述提及的示例而配置。其中，在该示例中，第一探测模式与第二探测模式的差别包括以下至少一种：传感器的天线装置在第二探测模式下的输出功率大于在第一探测模式下的输出功率；传感器的天线装置在第二探测模式下采用各发射天线逐个发射探测信号波的方式，传感器的天线装置在第一探测模式下采用所有发射天线同时发射探测信号波的方式等。79.需要说明的是，上述装配位置还适用于室外的某些应用场景。例如，在高速路收费站，传感器安装在道闸上，或者传感器安装在收费站的顶梁上等。其对应的映射关系可根据参考面与传感器的辐射方向之间的位置关系而设置。80.根据上述一些示例的描述，请参阅图2所示，其显示为边界检测方法的又一示例的流程图，与图1所示不同的是，所述检测系统还可执行步骤s111：通过分析所述第一测量数据，将所述传感器从第一探测模式调整为第二探测模式，以得到所述第二测量数据。81.如前所述，所述第一测量数据是在第一探测模式下得到的，所述检测系统对至少一帧信号量的第一测量数据进行边界检测，以及对所检测出的线性度量进行分析，以确定是否得到用于表示所述传感器所在空间内的实体边界或虚拟边界的边界信息，若确定得到所述边界信息，则完成边界检测，反之，则产生新的模式控制指令，以使传感器以第二探测模式提供相应的第二测量数据，并利用已得到的第一测量数据和/或第二测量数据执行步骤s130，直至检测出符合预设的边界检测截止条件的边界信息。82.在此，检测系统在预设的触发机制下执行步骤s110得到第一测量数据，以及通过对至少一帧的第一测量数据在预设的二维或三维坐标系(又称为二维或三维空间)中的坐标值进行线提取，来得到至少一个线性度量；利用预设的边界检测截止条件对各线性度量进行边界检测；若所经检测确定的线性度量不符合边界检测截止条件，则通过执行步骤s120来得到第二测量数据；反之，则完成边界检测。其中，所述二维或三维坐标系举例为根据传感器的探测视角范围而设置的坐标系。83.其中，所述触发机制是指启动执行所述边界检测方法的机制。根据装配所述传感器的电子设备对所述边界信息的技术需求，所述触发机制举例包括以下至少一种：根据传感器或配置传感器的电子设备上电开机的启动信号而设置的触发机制；根据传感器或配置传感器的电子设备从异常中恢复的恢复指令而设置的触发机制；或者根据预设的边界检测周期而设置的触发机制等。84.其中，上述边界检测截止条件包括以下至少一种：所得到的单个线性度量符合预设的线性置信区间、或曲线变化规律；所得到的多个线性度量之间的线关系符合预设的相邻边界置信区间、或相对边界置信区间；所得到的符合各置信区间的线性度量的数量达到预设的边界数量阈值。其中，各置信区间为基于预设的各中心门限/边界门限而设置的误差可接受范围。所述线性置信区间是依据所构建的检测相应边界信息的线性函数而确定的。例如，所述线性函数为基于二维空间的线性函数，则所述线性置信区间为在二维空间中预设的角度、曲率、或线性长度等中的至少一种而设置的置信区间。所述线性函数举例包括对应直线或曲线的线性函数，如一次函数、或高次函数等。所述线性函数举例包括基于二维空间或三维空间的线性函数。所述曲线变化规律为多个线性函数之间所呈现的变化规律，如斜率变化规律、或突变规律等。所述相邻边界置信区间或相对边界置信区间是基于预设的两个边界门限信息之间的相交夹角和/或垂距而确定的置信区间。其中，所述相邻边界置信区间是在三维空间或二维空间内根据预设的相交的两个边界门限信息之间的夹角区间而设置的。所述相对边界置信区间包括：在三维空间或二维空间内根据预设的不相交的两个边界门限信息之间的垂距而设置的区间；和/或在三维空间或二维空间内根据预设的不相交的两个边界门限信息之间的平行角度而设置的区间等。其中，所述平行角度的区间包括：基于平行线在二维或三维空间中的图形规则、和所述两个边界门限信息之间的垂距而确定的灭点位置区间；和/或基于平行线而预设的不相交的两个边界门限信息之间的夹角区间等。所述边界数量阈值通常依据可确定的边界信息的期望数量而定，举例为1、2、3、或4。所述边界门限信息为预设的经验门限、或通过对所得到的各线性度量进行统计而确定的估算门限。例如，依据边界检测截止条件而得到的多个所述边界信息之间数据关系符合：预设的室内空间的边界数据关系，或预设的道路边界数据关系。所述预设的室内空间的边界数据关系举例包括：相邻边界信息的夹角符合直角的置信区间，以及相对边界信息之间的垂距符合预设的居住室内的房间长/宽的置信区间等。所述预设的道路边界数据关系举例包括：相对边界信息之间的垂距符合预设的道路宽度的置信区间，以及相对边界信息的长度符合预设的检查路口的长度的置信区间。85.其中，所述检测系统执行利用所述第一测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息的方式，与步骤s130中利用所述第一测量数据，确定所述传感器用于探测所述周围环境中目标空间区域的至少一边界信息的方式，相同或相似。为便于描述，在此对此步骤进行解释。86.检测系统通过提取至少一帧第一测量数据中反映静态物体的测量特征的方式来获得线性度量。其中，所述测量特征包括第一测量数据中速度为0的距离数据。例如，所述测量特征包括反映传感器与静态物体之间的距离数据、和/或物体轮廓的如轮廓线等特征数据。所述线性度量为通过对测量特征进行距离维的连续性计算而确定的一种线数据。所述线性度量举例包括从至少一帧的测量特征中提取出的以下线数据：利用直线或曲线的线性函数描述的线数据；和/或从至少一帧的测量特征中提取出的由至少一曲线段或直线段的坐标位置及其所对应的各角度描述的线数据。87.在一些具体示例中，所述检测系统依据至少一帧的测量特征来构建用于表示线性度量的线性函数。88.以所述线性函数为直线的线性函数为例，所述检测系统中预设有用于生成线性函数的算法模型ax+by+c＝0，其中，a、b、c为待确定的参数；(x,y)表示利用第一测量数据在二维空间中的坐标值。所述线性函数用于抽象表示第一测量数据中的线性度量。所述检测系统通过在一定的角度范围内沿距离维搜索第一测量数据中相邻/相近的测量特征；通过迭代地调整角度的搜索范围和/或距离的搜索范围，从而解出至少一组参数解{a,b,c}；利用各参数解得到相应的线性函数。89.需要说明的是，上述线性函数及其算法模型不限于一次函数，还可以是二次或更高次函数以使得传感器能够自动检测出空间环境中的曲线边界。90.考虑高次函数可能带来边界误检测、或算法模型收敛时间较长等问题，在另一些具体示例中，所述检测系统在预设的初始角度范围和/或初始距离范围内搜索两个测量特征所形成的线段，使得当沿所述线段而连接的各测量特征所形成的线性度量的曲率、和/或连线长度符合边界检测截止条件时，确定得到符合边界检测截止条件的一边界信息。91.以检测系统检测其中一帧第一测量数据中的线性度量为例，检测系统预设用于表示线性度量的线性函数的算法模型为ax+by+c＝0，所述第一测量数据被降维在(x,y)二维空间的坐标系内，该算法模型所表示的直线与y轴夹角为θ、与原点的距离为d。其中，θ在预设的[θ1,θ2]范围内以δθ为步进搜索m次，d在[d1,d2]范围内以δd为步进搜索n次。如此边界搜索模型是在(θ,d)二维平面内搜索，如θ第m次搜索角度为θm＝m·δθ；d第n次搜索的垂距为dn＝n·δd,这时边界直线模型为lmn：am+bm+cn＝0。其中，am＝cos(θm)、bm＝sin(θm)、cn＝dn。检测系统计算(x,y)坐标系中各测量特征pk：(xk,yk)到lmn距离dmnk，统计dmnk《tr的检测点数目jmn。检测系统重复上述计算各测量特征pk的步骤，以使得利用各测量特征而计算得到的用于表示线性度量1的各参数{a,b,c}满足如下边界检测截止条件：max(jmn),m∈[0,m],n∈[0,n]中的最大值j1max，由此确定所述线性度量1为一边界信息1。根据所确定的边界信息1以及预设的各边界之间的位置、角度关系，重复上述各步骤以分别求出用于确定其他边界信息2、边界信息3、边界信息4。[0092]在又一些具体示例中，所述检测系统在同一坐标系内将所得到的每一帧的测量特征分别或共同进行聚类处理，并根据聚类的测量特征执行如上述示例所示的搜索操作，或执行至少一线性函数的拟合计算；利用边界检测截止条件确定是否将所得到的线性度量作为一边界信息。[0093]例如，检测系统通过拟合计算得到符合边界检测截止条件的多条线段所形成的线性度量，并将其作为一边界信息。其中，所述边界检测截止条件举例包括：利用不同线性函数所表示的不同线段在坐标系中的位置与所聚类的测量特征之间的距离误差符合预设的线性置信区间，在预设的线性置信区间之内；和/或同一坐标系中的不同线段之间的斜率变化符合预设的曲线误差规律等。所述曲线误差规律举例包括斜率差在斜率误差置信区间之内，斜率变化符合预设的斜率变化函数。[0094]上述边界检测截止条件的各示例还可根据实际检测逻辑的设置而分散在多个检测步骤中，例如，所述边界检测截止条件包括针对单帧检测的第一边界检测截止条件，以及针对多帧检测的第二边界检测截止条件。为了提高检测准确性，检测系统利用单帧检测检测出当前帧检测数据中的线性度量；以及当进行了预设数量的单帧检测时，再利用多帧检测对所得到的各帧的线性度量进行统计分析，以确定至少一边界信息。[0095]为此，请参阅图3，其显示为本技术中一种检测边界信息的方式的流程图。所述检测系统执行以下步骤s112和s113：[0096]在s112中，检测系统执行单帧检测：依据预设的边界检测截止条件中针对单帧检测边的第一边界检测截止条件，检测其中一帧所述第一测量数据中的测量特征，以得到一帧的线性度量。[0097]在s113中，检测系统执行多帧检测：依据预设的边界检测截止条件中针对多帧检测的第二边界检测截止条件，检测多帧线性度量，以得到至少一边界信息。[0098]其中，所述第一边界检测截止条件为通过对单帧的测量数据中提取出的候选线性度量进行边界筛选，得到可供步骤s113所进一步检测的线性度量。所述第二边界检测截止条件为通过对多帧筛选出的线性度量进行进一步边界筛选，而得到至少一边界信息。根据检测系统中预设的检测方式相同或不同，所述第一边界检测截止条件和第二边界检测截止条件中的检测条件选项、和/或置信区间可以部分相同或完全不同。[0099]其中，所述检测系统从单帧中提取线性度量的方式可如前述任一示例所示。所述检测系统进行单帧检测的方式举例如下：[0100]预设第一边界检测截止条件包括：针对单个边界信息所预设的角度、垂距、及其各自对应的置信区间；针对多个边界信息所预设的邻边角度、相对边的垂距、平行度、及其各自的置信区间等。检测系统利用第一边界检测截止条件，对单帧第一测量数据中所提取的所有候选的线性度量进行检测，得到符合第一边界检测截止条件的各线性度量。[0101]例如，检测系统执行单边检测：[0102]1)若第k条线性度量的角度θ_k、垂距d_k、宽度c_k，不同时满足以下3个条件时，则判该线性度量为无效状态，其中θ_min、θ_max、d_min、d_max、c_min、c_max等属于第一边界检测截止条件。[0103]θ_max》θ_k》θ_min[0104]d_max》d_k》d_min[0105]c_max》c_k》c_min[0106]2)邻边夹角判决，若第k和(k+1)条线性度量的邻边夹角θ_(k,k+1)不满足下式条件，则认定置信度最小的线性度量判为无效状态，其中θ_((k,k+1)max)、θ_((k,k+1)min)等属于第一边界检测截止条件。[0107]θ_((k,k+1)max)》θ_(k,k+1)》θ_((k,k+1)min)[0108]3)对边垂距判决，若不相交的第k和(k+2)条线性度量之间的对边平行线距离d_((k,k+2)),若对边距离不满足下式，则认定置信度最小的线性度量判为无效状态，其中d_((k,k+2)max)、d_((k,k+2)min)为属于第一边界检测截止条件。[0109]d_((k,k+2)max)》d_(k,k+2)》d_((k,k+2)min)[0110]4)经过依序处理后，依据各置信度降序排序，选择其中状态有效的线性度量，并执行多帧检测。其中，所选中的线性度量还标记有边界之间的位置关系，如邻边关系、或对边关系等。[0111]当检测系统通过检测多帧第一测量数据得到对应每一帧第一测量数据的各线性度量时，执行多帧检测。检测系统对各帧的各线性度量进行概率分布的统计。所述第二边界检测截止条件可依据概率分布中的概率峰值而设置针对单个边界信息、和针对多个边界信息的各种条件。例如，所述检测系统依据单个边界信息中的角度峰值、垂距峰值而分别设置各自对应的置信区间，由此得到第二边界检测截止条件中用于检测单个边界信息的检测条件。类似地，所述检测系统依据多个边界信息中的邻边角度峰值、相对边的垂距峰值、平行度峰值而设置各自的置信区间，由此得到第二边界检测截止条件中用于检测多个边界信息的检测条件。检测系统据此得到至少一个边界信息。[0112]例如，检测系统执行多边检测：[0113]1)统计n_f次的单帧检测中表示同一边界信息各线性度量的有效数k_ovalid，若k_ovalid》α·n_f，则进入接下的统计信息处理，否则输出默认边界信息。其中判决因子α∈(0,1)。[0114]2)分别统计每一线性度量的角度θ、垂距d的信息，具体处理步骤如下：[0115](21)在n_f中选择有效状态的线性度量的角度θ、垂距d数据。[0116](22)统计角度θ在[θ_min,θ_max]内的分布，选择概率密度最高对应的角度值θ_opt作为该边界输出的角度值。[0117](23)统计垂距d在[d_min,d_max]内的分布，选择概率密度最高对应的角度值d_opt作为该边界输出的垂距值。[0118]3)对每一线性度量进行2)处理，输出4组数据(角度，垂距值)。[0119]4)从第二边界检测截止条件中针对边界角度、原点垂距、邻边夹角、对边距离等多个方面再次判决所述4组数据的边界有效性；若有效，输出相应的边界信息，若无效，输出默认边界信息。[0120]其中，上述各示例中的默认边界信息为预设在检测系统中的虚拟边界信息。该虚拟边界信息与传感器的探测水平范围、俯仰角度范围、预设的传感器可应用的空间范围的基准尺寸中的至少一种而设置的。[0121]在执行上述任一示例过程中，检测系统若未能利用预设帧数的第一测量数据得到一个边界信息，或者若未能得到符合边界检测截止条件中期望数量的边界信息，则执行步骤s120，反之确定检测系统用于后续检测的目标空间区域的边界。[0122]在一些按照遍历各探测模式的示例中，若检测系统在尚未遍历所有探测模式即确定目标空间区域的各边界信息，则检测系统可利用后续探测模式下所获取的测量数据进行在所述边界信息所构建的检测范围内进行目标检测的操作。[0123]在一些可终止调整探测模式的示例中，若检测系统确定目标空间区域的各边界信息，则按照目标检测操作所对应的探测模式，进行目标检测操作。[0124]如前述示例所述，检测系统通过执行步骤s120来得到第二测量数据。与步骤s110不同的是，所述第二测量数据是传感器采用不同的发射探测信号波的方式而得到的，其根据探测信号波对相应的回波信号波进行的各信号处理过程是相似的。在此不再详述。[0125]所述检测系统接收到至少一帧第二测量数据并执行步骤s130。在此，与前述步骤s111中的边界检测方式相似，所述检测系统从多帧中每一帧的第一测量数据和/或第二测量数据中，提取反映静态物体的测量特征；通过统计分析从多帧的第一测量数据和/或第二测量数据中所提取的多个测量特征，得到所述至少一边界信息。[0126]在一些示例中，检测系统依据所接收的至少一帧第二测量数据进行边界检测。在此，检测系统利用至少一帧第二测量数据进行边界检测的方式与前述步骤s111中利用至少一帧第一测量数据进行边界检测的方式相同或相似。[0127]例如，当检测系统依据映射关系在第一探测模式下未得到符合边界检测截止条件的边界信息时，其表示传感器的安装位置不符合相应的探测模式，则检测系统切换至第二探测模式并对至少一帧的第二测量数据进行边界检测，以得到与其安装位置相符的边界信息。[0128]在另一些示例中，检测系统结合已接收的第一测量数据或利用第一测量数据所计算的各线性度量，以及所接收的至少一帧第二测量数据，进行边界检测。[0129]在此，检测系统可结合在第一探测模式下所得到的所有数据与第二探测模式下所得到的所有数据进行边界检测，以提高边界的检测准确度。[0130]例如，检测系统利用步骤s111中的检测方式从每一帧第二测量数据中提取线性度量，并根据边界检测截止条件，对在同一坐标系下第一探测模式和第二探测模式所得到的所有线性度量进行边界筛选，从而选出符合所述边界检测截止条件的至少一边界信息。[0131]又如，参考步骤s111中的检测方式，检测系统将每一帧第一测量数据和第二测量数据归于同一坐标系下，以提取符合重叠误差的各测量特征；以及利用边界截止条件提取线性度量，以及对各线性度量进行边界筛选，从而得到至少一边界信息。[0132]在依据上述任一示例的而得到至少一边界信息的基础上，检测系统继续在第二探测模式下获取第二测量数据，或者切换至第一探测模式以获取第一测量数据，并通过执行以下步骤来提高已确定的各边界信息的精准度，或者检测出新的边界信息。[0133]请参阅图4，其显示为本技术的边界检测方法中步骤s130的一示例的流程图。所述检测系统执行如下步骤：[0134]在步骤s131中，利用已得到至少一边界信息，对后续得到的第一测量数据或第二测量数据进行降噪处理。[0135]在此，检测系统根据上述任一示例所得的边界信息，滤除新获取的第一测量数据或第二测量数据中边界之外的速度为0的测量特征。例如，滤除左右噪点：将第一测量数据或第二测量数据中坐标x的满足x《x_fl或x》x_fr的点滤除，其中x_fl、x_fr为根据已得到的相对于传感器探测方向而设定的左侧或右侧边界信息而确定的。滤除近距离前方噪点：将第一测量数据或第二测量数据中坐标y满足y》y_fu的点滤除，其中y_fu根据已得到的相对于传感器探测方向而设定的距离传感器近的边界信息而确定的。[0136]在步骤s132中，利用降噪后的第一测量数据或第二测量数据，更新所得到的边界信息、或确定新的边界信息。[0137]在一些具体示例中，检测系统对降噪后的每一帧第一测量数据或每一帧第二测量数据提取线性度量；以及通过如上任一示例所提供的方式，对多帧线性度量进行统计分析，得到符合边界检测截止条件的新的边界信息。利用执行步骤s131之前得到的边界信息和执行步骤s132得到的表示同一目标空间区域边界的新的边界信息，对该目标空间区域的边界进行更新，以提高对目标空间区域的边界检测精准度。[0138]在另一些具体示例中，检测系统对降噪后的每一帧第一测量数据或每一帧第二测量数据提取线性度量；以及通过如上任一示例所提供的方式，对多帧线性度量进行统计分析，得到符合边界检测截止条件的新的边界信息；检测系统将所得到的新的边界信息作为表示用于限所述定目标空间区域的边界。[0139]其中，所述边界检测的方式与前述步骤s112和s113中所述的方式相同或相似。例如，检测系统分别执行单帧检测和多帧检测，以得到至少一边界信息。其中，单帧检测的方式包括依据预设的边界检测截止条件中针对单帧检测的第一边界检测截止条件，检测其中一帧所述第一测量数据或第二测量数据中的测量特征，以得到一帧的线性度量。多帧检测的方式包括：依据预设的边界检测截止条件中针对多帧检测的第二边界检测截止条件，检测多帧线性度量，以得到至少一边界信息。[0140]利用检测系统中默认的虚拟边界信息和所检测的边界信息，或者利用所有检测得到的边界信息，检测系统可构建目标空间区域，以便在所述目标空间区域中进行目标检测。[0141]需要说明的是，上述任一示例所举例的边界检测方式可以供检测系统据此限制测量的空间范围，以减少测量数据中该空间范围之外的数据的检测干扰；也可以结合其他用于降低多径干扰的技术方案，如采用具有特定标记的探测信号波来对周围环境进行探测等，系统性优化利用传感器进行目标检测的检测精度。[0142]为了减少目标检测与边界检测并行运行所带来的运算量压力，和运算不准确等异常，所述检测系统预设有边界检测模式和目标探测模式。其中，边界检测模式和目标探测模式之间可利用状态机的状态变化而切换，或者依据线程调度机制而切换。检测系统在预设的边界检测模式下执行上述任一示例的边界检测方法。在利用所检测到的边界信息得到目标空间区域时，切换至目标探测模式，并按照所确定的各边界信息对相应目标空间区域内的目标物体进行目标检测。[0143]为了便于描述，上述包含检测系统和传感器被称为一传感器系统。请参阅图5，其显示为依据上述各示例而举例的传感器系统的结构示意图。传感器系统10包括天线装置101、信号收发装置102、信号处理装置103、数据处理装置104。[0144]其中，所述天线装置、信号收发装置、和信号处理装置可集成在传感器中。例如，集成在一芯片内，或集成在一印刷电路板上。所述数据处理装置可视为前述示例提及的目标检测装置或服务器系统。其中，信号收发装置耦接于所述天线装置；信号处理装置耦接于所述信号收发装置；以及数据处理装置耦接于所述信号收发装置和信号处理装置。[0145]依据所确定的目标空间区域，所述传感器系统依据各边界信息在雷达坐标系中的角度，得到传感器的安装位置和朝向与房间结构之间的布置关系，例如，传感器布置在房间的竖直面，或布置在房间顶面。根据所述布置关系，所述传感器系统据此调整传感器向相应边界发射探测信号波的能量、或探测方向等以提高探测效率。[0146]在目标检测过程中，传感器系统根据所测量的目标空间区域以及传感器此前获取的至少一帧测量数据，进行综合判决，判断从后续测量数据中提取的检测信息是否为虚假点，从而将其滤除，大大降低室内环境下多径所带来的误检测问题。[0147]在确定用于目标检测的目标空间区域的情况下，所述传感器系统可根据所确定的目标空间区域的尺寸，计算相应目标空间区域的面积。例如，根据边界检测而确定所述目标空间区域为矩形，则利用矩形的面积公式计算目标空间区域的面积。又如，根据边界检测而确定所述目标空间区域为扇形，则利用扇形的面积公式计算目标空间区域的面积。再如，根据边界检测而确定所述目标空间区域包含多种几何线条，则利用几何线条对所述目标空间区域进行分割，并按照所分割的不同区域的面积公式计算相应区域的面积，再据此确定所述目标空间区域的面积。[0148]在确定用于目标检测的目标空间区域的情况下，所述传感器系统可对所述目标空间区域内的活体进行检测。其中，所述活体是指具有生命的、可移动的物体，举例包括：活着的人体、动物(如宠物)等。[0149]在一些示例中，为了提高所述传感器系统的检测精准度，所述传感器系统通过分析对测量数据中反映所述目标空间区域内的静止物体予以排除。[0150]传感器系统对待处理的至少一帧测量数据中速度低于预设滤除速度阈值的测量数据予以滤除。其中，所述滤除速度阈值是基于传感器可探测速度的敏感度而确定的。其中，所述敏感度可以是基于传感器的测量精度的性能指标而确定的。或者所述敏感度还可以是依据能够探测的待检测目标(如活体)的速度最小值而确定的。所述速度最小值包括以下至少一种：所测得的活体局部移动的速度、根据活体呼吸的位移而确定的速度、所测得的活体整体移动的速度、根据活体整体移动的位移而确定的速度等。其中，所述活体局部移动举例包括以下至少一种：因呼吸所产生躯体的移动、肢体移动、头部移动、尾部移动等。所述活体整体移动举例包括：利用肢体或躯体而形成的移动、利用工具(如滑车)而形成的移动等。[0151]在另一些示例中，为了准确得到测试目标空间区域内的目标，传感器系统对待处理的至少一帧测量数据进行数据处理，以提取包含相应目标特征的特征数据。其中，所述目标特征是利用数据描述目标的体征特点、运动特点、外形轮廓特点中的至少一种，例如，根据测量数据中反映所述目标的特点而预设对应的描述符或参数。所提取的特征数据为基于相应目标特征在测量数据中的数据位置及其连通域等而从测量数据中提取出的数据。例如，传感器系统利用预设的描述符来对测量数据进行卷积运算，以提取与描述符相关性高的数据，并根据所提取的各数据在相应测量数据中的数据位置，而确定所对应目标的特征数据。又如，传感器系统将所述测量数据输入经机器训练的目标识别算法，并运行之，以得到带有目标标识的测量数据，其中，所标识的部分为特征数据。[0152]以测量数据中包含距离、和/或速度，甚至可以包含角度的至少一种示例为例，为了得到人体，所述目标特征包括以下至少一种：基于呼吸摆幅而预设的距离变化范围、或速度变化范围；基于人体轮廓在空间中的特点而预设的位姿描述符/参数等。传感器系统利用基于目标特征而预设的识别逻辑，对至少一帧测量数据进行数据处理，以提取出目标为人体的特征数据。在此，从一帧测量数据中提取的特征数据可对应单个目标人体，也可以对应多个目标人体。[0153]所述传感器系统还通过对多帧测量数据进行数据处理来跟踪所识别出的目标。例如，利用目标的运动补偿机制，跟踪多帧测量数据中同一目标的位置、速度等变化，并予以输出。[0154]在一个实施例中，本技术还提供一种配置有传感器系统的电子设备，请参阅图6，其显示为一种电子设备的结构示意图。所述电子设备20包括：承载体201；如上述实施例的传感器系统202，或如上述任一实施例所述的传感器；存储器203；以及处理器204。[0155]所述传感器系统中的传感芯片设置在承载体上。其中，天线装置设置在承载体上，或者集成在传感芯片中(即此时该天线可为aip或aoc结构中所设置的天线)；其中，传感芯片或所述集成电路通过传输线与天线装置连接(即此时传感芯片或集成电路未集成有天线，可为soc等)，用于收发无线电信号。其中，承载体可以为印刷电路板pcb(如开发板、采数板或设备的主板等)，传输线可以为pcb走线。[0156]所述存储器用于存储至少一个程序。所述处理器耦接于所述传感器系统和至少一个存储器，用于读取并运行所述程序，以执行以下步骤：根据所述传感器系统所输出的所述目标空间区域内的目标信息，进行信息交互或目标监控。[0157]所述电子设备依据所述传感器系统所输出的目标检测信息，进行信息交互或目标监控。其中，所述信息交互包括用户交互，网络的数据传输等。例如，所述电子设备将目标检测信息标记在地图上，显示给用户所持有的终端设备等。其中，所述地图为一种用于抽象描述所述测量目标空间区域的坐标系统，其可以图案化方式展示在终端设备中，并依据所得到的目标检测信息所对应的位置、速度等标识在图案化展示的地图界面上。又如，当经对目标检测信息分析得到如呼吸减缓等异常信息时，利用声光电等交互方式，提醒相应用户给预救助处置等。[0158]所述目标监控举例包括利用所输出的目标检测信息控制电子设备中的其他硬件装置执行相应操作，或维持相应状态。例如，所述电子设备检测到在目标空间区域内存在车辆；将相应的目标检测信息输出至道闸控制器，以使道闸控制器据此确定维持道闸阻挡汽车驶入的状态、或执行调整道闸以允许汽车驶入的操作。又如，所述电子设备检测到在目标空间区域内的生命体的目标检测信息；所述电子设备结合所述目标检测信息和汽车车锁的状态信息，以控制车的警报装置是否发出警告信息。[0159]在一个可选的实施例中，上述电子设备可为应用于诸如智能住宅、交通、智能家居、消费电子、监控、工业自动化、舱内检测及卫生保健等领域的部件及产品。例如，该设备本体可为智能交通运输设备(如汽车、自行车、摩托车、船舶、地铁、火车等)、安防设备(如摄像头)、液位/流速检测设备、智能家居设备(如扫地机器人、门锁、电视、空调、智能灯等)、各种通信设备(如手机、平板电脑等)等，以及诸如道闸、智能交通指示灯、智能指示牌、交通摄像头及各种工业化机械臂(或机器人)等，也可为用于检测生命特征参数的各种仪器以及搭载该仪器的各种设备，例如汽车舱内检测、室内人员监控、智能医疗设备、消费电子设备等。[0160]于本技术提供的实施例中，所述计算机可读写存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、eeprom、cd-rom或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁存储设备、闪存、u盘、移动硬盘、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。另外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果指令是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源发送的，则所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。然而，应当理解的是，计算机可读写存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或者其它暂时性介质，而是旨在针对于非暂时性、有形的存储介质。如申请中所使用的磁盘和光盘包括压缩光盘(cd)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(dvd)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。[0161]在一个或多个示例性方面，本技术所述方法的计算机程序所描述的功能可以用硬件、软件、固件或其任意组合的方式来实现。当用软件实现时，可以将这些功能作为一个或多个指令或代码存储或传送到计算机可读介质上。本技术所公开的方法或算法的步骤可以用处理器可执行软件模块来体现，其中处理器可执行软件模块可以位于有形、非临时性计算机可读写存储介质上。有形、非临时性计算机可读写存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。[0162]本技术上述的附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于此，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以通过执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以通过专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0163]上述实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。









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