用于支持自动驾驶车辆的方法与流程

信号装置的制造及其应用技术1.本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于支持自动驾驶车辆的方法。背景技术：2.de102018112513a1公开了一种由遥控操作器支持自主车辆的方法。自主车辆包括用于与由遥控操作器控制的车辆外部控制单元建立通信连接的通信单元。系统限制由自主车辆的车辆传感装置确定，并且车辆环境的状况和自主车辆的预期轨迹经由通信连接传输到车辆外部控制单元。此外，遥控操作器批准预期轨迹或指示可行驶区域并将其传输至自主车辆，自主车辆继续预期轨迹或基于遥控操作器的信息计算新的轨迹并由自主车辆行驶。技术实现要素：3.此外，de102018116982a1公开了一种用于至少部分自动控制机动车的方法，其包括下述步骤：[0004]-接收环境信号，它们表示由机动车的环境传感装置检测到的机动车的环境，[0005]-在基于接收的环境信号检测到相对于机动车的行驶方向位于机动车前方的物体时，[0006]-确定在用于超越物体的超越轨迹内是否存在道路交叉点以及在超越期间机动车的对向交通是否被阻挡，[0007]-如果确定没有道路交叉点位于用于超越物体的超越轨迹内以及在超越期间对向交通不会被阻挡，则输出控制信号以基于超越轨迹至少部分自动控制机动车的横向和纵向引导。[0008]发明内容[0009]本发明所基于的任务是提出一种与现有技术相比改进的、用于支持自动驾驶车辆的方法。[0010]根据本发明，所述任务通过具有权利要求1中给出的特征的方法来解决。[0011]本发明的有利实施方式是从属权利要求的技术方案。[0012]在一种用于支持自动化、尤其是高度自动化或自主驾驶的车辆的方法中，根据本发明尤其是基于交通密度确定自动驾驶车辆是否能够自动变道到超车道，以便通过在车行道上位于自动驾驶车辆之前的障碍物。如果不是这种情况，则自动驾驶车辆在到达障碍物之前停住并且由自动驾驶车辆向车辆外部中心(即位于车辆外部的中心)发送支持请求。由车辆外部中心确定在自动驾驶车辆环境中的另一车辆并且由车辆外部中心指示所述确定的另一车辆向自动驾驶车辆方向移动并且在到达自动驾驶车辆之前变道到超车道。[0013]该方法使自动驾驶车辆能够安全通过障碍物并避免或至少迅速解决自动驾驶车辆特别是在多车道车行道上的阻塞情况。因此，即使在困难的情况下也能继续驾驶。从而提高了交通流量并减少了危险情况。[0014]在该方法的一种可能实施方式中，所述自动驾驶车辆这样在障碍物后面停住，使得与障碍物保持足够的距离，该距离是在变道到超车道之前进行必要加速所需要的。因此，可以安全地进行变道。[0015]在该方法的另一种可能实施方式中，所述自动驾驶车辆将当前自身位置和用于环境检测的传感器系统的当前有效范围与支持请求一起发送到所述中心。因此，基于对当前自身位置的了解，可以加速确定自动驾驶车辆环境中适合于进行支持的车辆并且基于对传感器系统的有效范围的了解可以提高通过障碍物时的安全性，因为支持车辆可以根据自动驾驶车辆的传感器系统的有效范围调整其驾驶操作和驾驶方式。[0016]在该方法的另一种可能实施方式中，在由所述中心选择所述另一车辆之后在自动驾驶车辆和所述另一车辆之间实时交换位置信息。由此确保了支持车辆和自动驾驶车辆始终知道相应另外的车辆的位置。此外，对位置的了解使自动驾驶车辆能够在支持车辆驶近时可靠地识别支持车辆并进行安全的变道。[0017]在该方法的另一种可能实施方式中，借助所述车辆的车载传感装置的数据和适合的分类方法执行对相应另外的车辆的识别。这能够特别可靠且简单地识别相应车辆。[0018]在该方法的另一种可能实施方式中，也可以使用车辆的光发射器信号来识别车辆。这也可实现特别简单的识别。[0019]在该方法的另一种可能实施方式中，所述另一车辆最迟在变道到超车道时降低其速度，从而可使在超车道上尾随的交通减速并且与此相关地为自动驾驶车辆进行变道和通过障碍物创造足够大的交通间隙。[0020]在该方法的另一种可能实施方式中，在自动驾驶车辆的借助用于环境检测的传感器系统检测的环境数据中检测所述另一车辆并且自动驾驶车辆将以这种方式确定的所述另一车辆的位置与接收到的所述另一车辆的位置信息进行比较。由此进一步提高了确定支持车辆位置时的准确性和可靠性。[0021]在该方法的另一种可能实施方式中，所述自动驾驶车辆检测所述另一车辆的速度并根据该速度和所述另一车辆的位置来确定用于安全通过障碍物的轨迹。这能实现向超车道的安全驶出过程及安全地通过障碍物。[0022]为了在执行变道和通过障碍物时实现尽可能大的安全性，在该方法的另一种可能的实施方式中，如果确定的在执行变道时与所述另一车辆或其它车辆碰撞的风险低于预定极限值，则自动驾驶车辆自动进行变道。附图说明[0023]下面参照附图详细阐述本发明的实施例。附图如下：[0024]图1示出一种交通状况的示意性俯视图；和[0025]图2示出另一种交通状况的示意性俯视图。具体实施方式[0026]在所有附图中，相对应的部件设有相同的附图标记。[0027]图1示出一种交通状况的俯视图，其包括多车道车行道fb上的车辆1、另一车辆2和障碍物3。[0028]车辆1构造用于自动化、尤其是高度自动化或自主的行驶运行。车辆1可以是轿车或商用车。[0029]如果自动驾驶车辆1在多车道车行道fb的车道fs中向障碍物3移动，则根据交通状况，自动驾驶车辆可能在到达障碍物3之前停住。在此可能出现不能变道以避开障碍物3的情况。这尤其是会在用于检测环境的传感器系统的当前有效范围r不足以安全地执行变道操作时发生。自动驾驶车辆1由此被阻挡并且不能继续行驶。[0030]为了使自动驾驶车辆1能够在这种情况下继续行驶并且安全地通过障碍物3，首先例如基于交通密度确定自动驾驶车辆1是否有可能自动变道到超车道us以通过在车行道fb上位于自动驾驶车辆1之前的障碍物3。[0031]如果不是这种情况——例如因为传感器系统基于其有效范围r而不能可靠地检测在其检测范围之外高速驶近的交通参与者、例如车辆2，则自动驾驶车辆1在到达障碍物3之前在车道fs上停住并向车辆外部中心发送支持请求。在此自动驾驶车辆1尤其是这样在障碍物3后面停住，使得与障碍物3保持足够的距离a，该距离是在变道到超车道us之前进行必要加速所需要的。[0032]车辆外部中心例如是后端服务器，但也可以是人控制或人操作的。[0033]自动驾驶车辆1将当前自身位置和用于检测环境的传感器系统的当前有效范围r与支持请求一起传输到所述中心。自身位置在此尤其是包括横向位置、纵向位置和车辆1所在的车道fs。[0034]在发送支持请求后，车辆外部中心确定在自动驾驶车辆1的环境中适合于支持自动驾驶车辆1的另一车辆4并指示该车辆向自动驾驶车辆1方向移动。所述另一车辆4例如也是自动化、尤其是高度自动化或自主驾驶的车辆。[0035]图2示出在所述另一车辆4为了进行支持而向自动驾驶车辆1方向移动之后的时间点的另一交通状况的俯视图。[0036]为了支持自动驾驶车辆1通过障碍物3，所述另一车辆4的目标是使在超车道us上位于其后面的交通参与者(在当前为其它车辆5)这样减速或将其阻挡，使得自动驾驶车辆1能够安全地变道到超车道us并且安全地通过障碍物3。[0037]为此目的，中心附加地指示所述另一车辆4在其到达等待的自动驾驶车辆1之前变道到超车道并这样调整其速度，使得后面的交通参与者减速并且自动驾驶车辆1能够安全地变道到超车道us。[0038]在中心选择了所述另一车辆之后，在自动驾驶车辆1和所述另一车辆4之间实时交换位置信息。[0039]此外，在由用于环境检测的传感器系统检测的自动驾驶车辆1的环境数据中检测所述另一车辆4，自动驾驶车辆1将根据环境数据确定的所述另一车辆4的位置与从车辆4和/或从所述中心接收的所述另一车辆4的位置信息进行比较。[0040]此外，自动驾驶车辆1检测所述另一车辆4的速度(例如也基于由用于检测环境的传感器系统检测的环境数据)，并且根据所述另一车辆4的该速度和位置确定用于执行向超车道us的变道并安全通过障碍物3的轨迹t。[0041]在确定轨迹t之后，如果确定的在执行变道时与所述另一车辆4或其它车辆5碰撞的风险低于预定极限值并且因此可以安全地执行，则自动驾驶车辆1自动进行变道。[0042]附图标记列表[0043]1ꢀꢀꢀ车辆[0044]2ꢀꢀꢀ车辆[0045]3ꢀꢀꢀ障碍物[0046]4ꢀꢀꢀ车辆[0047]5ꢀꢀꢀ车辆[0048]aꢀꢀꢀ距离[0049]fbꢀꢀ车行道[0050]fsꢀꢀ车道[0051]rꢀꢀꢀ有效范围[0052]tꢀꢀꢀ轨迹[0053]usꢀꢀ超车道









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