挖土机用施工支援系统的制作方法

水利;给水;排水工程装置的制造及其处理技术1.本发明涉及一种挖土机用施工支援系统。背景技术：2.已知一种操作支援系统，其使用过去的施工机械的操作数据中的作业质量高的操作数据，对施工机械的操作者进行支援(参考专利文献1)。3.以往技术文献4.专利文献5.专利文献1：日本特开2016-156193号公报技术实现要素：6.发明要解决的技术课题7.然而，上述系统仅利用过去最佳作业者的操作数据，未反映实际作业现场的状况。8.因此，期望提供一种在支援挖土机的施工时能够反映实际作业现场的状况的挖土机用施工支援系统。9.用于解决技术课题的手段10.本发明的实施方式所涉及的挖土机用施工支援系统是支援挖土机的施工的系统，其具有运算装置，该运算装置执行根据所述挖土机的作业环境设定的假想环境中的所述挖土机的动作的模拟试验。11.发明效果12.上述挖土机用施工支援系统在支援挖土机的施工时，能够反映实际作业现场的状况。附图说明13.图1是挖土机的侧视图。14.图2是表示搭载于图1的挖土机上的驱动系统的结构例的图。15.图3是表示搭载于图1的挖土机上的电力系统的结构例的图。16.图4是表示与远程操作室有关的坐标系和与挖土机有关的坐标系的关系的图。17.图5是表示施工支援系统的结构例的概略图。18.图6是表示施工支援系统的结构例的框图。19.图7是作业现场中的挖土机的侧视图。20.图8是表示施工支援系统的另一结构例的功能框图。具体实施方式21.接着，参考附图，对本发明的非限定性例示的实施方式进行说明。22.图1示出本发明的实施方式所涉及的作为挖掘机的挖土机100。在挖土机100的下部行走体1上，经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。23.动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附件。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。24.在动臂4上安装有动臂角度传感器s1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器s2，在铲斗连杆上安装有铲斗角度传感器s3。在上部回转体3上安装有回转角速度传感器s4。25.动臂角度传感器s1是姿势检测传感器之一，其构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器s1是检测动臂缸7的行程量的行程传感器，其根据动臂缸7的行程量导出动臂4围绕连结上部回转体3与动臂4的动臂脚销的转动角度。26.斗杆角度传感器s2是姿势检测传感器之一，其构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器s2是检测斗杆缸8的行程量的行程传感器，其根据斗杆缸8的行程量导出斗杆5围绕连结动臂4与斗杆5的连结销的转动角度。27.铲斗角度传感器s3是姿势检测传感器之一，其构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器s3是检测铲斗缸9的行程量的行程传感器，其根据铲斗缸9的行程量导出铲斗6围绕连结斗杆5与铲斗6的连结销的转动角度。28.另外，动臂角度传感器s1、斗杆角度传感器s2及铲斗角度传感器s3分别可以是旋转编码器、加速度传感器、电位差计(可变电阻器)、倾斜传感器或惯性测量装置等。惯性测量装置例如可以由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。29.回转角速度传感器s4构成为检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，回转角速度传感器s4是陀螺仪传感器。回转角速度传感器s4也可以构成为根据回转角速度计算回转角度。回转角速度传感器s4也可以由旋转编码器等其他传感器构成。30.在上部回转体3上搭载有作为驾驶室的驾驶舱10、引擎11、定位装置18、集音装置a1、空间识别装置c1及通信装置t1等。并且，在驾驶舱10内搭载有控制器30。并且，在驾驶舱10内设置有驾驶座及操作装置等。然而，挖土机100也可以是省略了驾驶舱10的无人挖土机。31.作为发动机的引擎11是挖土机100的驱动源。在本实施方式中，引擎11是柴油引擎。引擎11的输出轴连结于主泵14及先导泵15各自的输入轴。可以代替引擎11由电动机来驱动主泵14，所述电动机由来自蓄电装置的电力驱动。32.定位装置18构成为测定挖土机100的位置。在本实施方式中，定位装置18是gnss罗盘，其构成为能够测定上部回转体3的位置及朝向。33.集音装置a1构成为收集在挖土机100的周围产生的声音。在本实施方式中，集音装置a1是安装在上部回转体3上的麦克风。34.空间识别装置c1构成为能够识别挖土机100的周围空间。在本实施方式中，空间识别装置c1是单眼摄像机、立体摄影机或红外线摄像机等摄像装置。在图示例中，空间识别装置c1是具有ccd或cmos等成像元件的单眼摄像机。具体而言，空间识别装置c1包括：安装在上部回转体3的上表面后端的后摄像机c1b、安装在驾驶舱10的上表面前端的前摄像机c1f、安装在上部回转体3的上表面左端的左摄像机c1l、以及安装在上部回转体3的上表面右端的右摄像机c1r。空间识别装置c1可以是设置在驾驶舱10内的规定位置上的全向摄像机。规定位置例如是与就坐于设置在驾驶舱10内的驾驶座上的操作者的眼睛位置对应的位置。35.空间识别装置c1也可以是lidar、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达或红外线传感器等(以下，称为“lidar等”。)。作为lidar等的空间识别装置c1可以向物体发送大量信号(激光等)，通过接收其反射信号，检测从空间识别装置c1到物体的距离、以及从空间识别装置c1看到的物体的方向。36.空间识别装置c1可以构成为检测存在于挖土机100周围的物体。物体例如是地形形状(倾斜或坑等)、自卸车、电线、电线杆、人、动物、车辆、施工机械、建筑物、墙壁、头盔、安全背心、工作服或头盔上的规定标记等。在该情况下，空间识别装置c1可以构成为能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个。并且，空间识别装置c1也可以构成为能够区分人与人以外的物体。37.在致动器进行动作之前，在由空间识别装置c1判断为在离挖土机100的规定距离范围内存在人的情况下，即使操作者操作操作杆，控制器30也可以将致动器设为不可动作状态或微速状态。具体而言，控制器30在判断为在离挖土机100的规定距离范围内存在人的情况下，通过使门锁阀处于锁定状态，能够使致动器处于不可动作状态。在电动操作杆的情况下，控制器30通过使对操作用控制阀的信号无效，能够使致动器处于不可动作状态。操作用控制阀构成为输出与来自控制器30的控制指令对应的先导压力，并使该先导压力作用于控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口。即使在使用其他方式的操作杆的情况下，使用操作用控制阀时也同样。在欲使致动器的动作微速的情况下，控制器30通过减小对操作用控制阀的信号(例如，电流信号的值)，能够使致动器处于微速状态。如此，若判断为在离挖土机100的规定距离范围内存在人，则即使操作装置被操作，致动器也不被驱动，或者通过比与向操作装置的输入对应的输出小的输出被微速驱动。此外，当操作者操作操作杆时，在判断为在离挖土机100的规定距离范围内存在人的情况下，控制器30可以与操作者的操作内容无关地使致动器的动作停止或减速。具体而言，在判断为在离挖土机100的规定距离范围内存在人的情况下，控制器30通过使门锁阀处于锁定状态而使致动器停止。在使用操作用控制阀的情况下，控制器30通过使对操作用控制阀的信号无效，或者通过对操作用控制阀输出减速指令，能够使致动器处于不可动作状态或微速状态。并且，在由空间识别装置c1检测到的物体是自卸车的情况下，不需要进行停止控制。在该情况下，致动器被控制成避开检测到的自卸车。如此，可以根据所检测到的物体种类的识别来控制致动器。38.通信装置t1构成为控制与位于挖土机100外部的设备的通信。在本实施方式中，通信装置t1构成为经由无线通信网而控制通信装置t1与位于挖土机100外部的设备之间的无线通信。39.控制器30是执行各种运算的运算装置。在本实施方式中，控制器30由包括cpu及存储器30a的微型计算机构成。然后，控制器30的各种功能通过cpu执行存储在存储器30a中的程序来实现。40.图2是表示图1的挖土机100的驱动系统的结构例的框图。在图2中，机械动力传递线路由双重线表示，工作油管路由粗实线表示，先导管路由虚线表示，电控制线路由点线表示。41.挖土机100的驱动系统由引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀单元17、控制器30及电磁阀单元45等构成。引擎11由引擎控制单元74驱动控制。42.主泵14经由工作油管路16将工作油供给到控制阀单元17。在本实施方式中，主泵14是斜板式可变容量型液压泵。43.调节器13构成为控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13构成为根据主泵14的吐出压力或来自控制器30的控制信号等调节主泵14的斜板偏转角。主泵14由调节器13控制每旋转一次的吐出量(排量)。44.先导泵15构成为经由先导管路25向各种液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15是定量型液压泵。然而，可以省略先导泵15。在该情况下，先导泵15所承担的功能可以通过主泵14来实现。即，主泵14除了向控制阀单元17供给工作油的功能以外，还可以具备经由节流器等向电磁阀单元45等供给工作油的功能。45.控制阀单元17构成为能够将从主泵14接收的工作油选择性地供给到一个或多个液压致动器。在本实施方式中，控制阀单元17包括与多个液压致动器对应的多个控制阀。而且，控制阀单元17构成为能够对一个或多个液压致动器选择性地供给从主泵14吐出的工作油。液压致动器例如包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1l、右侧行走用液压马达1r及回转用液压马达2a。46.控制器30构成为根据通过通信装置t1接收的操作信号来控制电磁阀单元45。在本实施方式中，操作信号从远程操作室发送过来。操作信号也可以由设置在驾驶舱10内的操作装置生成。47.电磁阀单元45包括多个电磁阀，该多个电磁阀配置于将先导泵15与控制阀单元17内的各控制阀的先导端口进行连接的各先导管路25。48.在本实施方式中，控制器30通过单独控制多个电磁阀各自的开口面积，能够控制对各控制阀的先导端口作用的先导压力。因此，控制器30能够控制流入各液压致动器中的工作油的流量、以及从各液压致动器流出的工作油的流量，进而，能够控制各液压致动器的动作。49.如此，控制器30根据来自远程操作室等外部的操作信号，能够实现动臂4的升降、斗杆5的开闭、铲斗6的开闭、上部回转体3的回转及下部行走体1的行走等。50.图3是表示搭载于图1的挖土机上的电力系统的结构例的图。如图3所示，引擎11连接于引擎控制单元74。表示引擎11的状态的各种数据从引擎控制单元74发送到控制器30。控制器30构成为能够将表示引擎11的状态的各种数据存储于存储器30a。51.电池70构成为向搭载于挖土机100上的各种电负载供给电力。交流发电机11a(发电机)、启动装置11b、控制器30及电气安装件72等构成为通过储存在电池70中的电力进行动作。启动装置11b构成为通过储存在电池70中的电力被驱动，并使引擎11启动。并且，电池70构成为通过交流发电机11a产生的电力被充电。52.水温传感器11c将与引擎冷却水的温度有关的数据发送到控制器30。调节器13将与斜板偏转角有关的数据发送到控制器30。吐出压力传感器14b将与主泵14的吐出压力有关的数据发送到控制器30。定位装置18将与挖土机100的位置有关的数据发送到控制器30。53.在储存有主泵14吸入的工作油的工作油罐与主泵14之间的管路14-1中设置有油温传感器14c。油温传感器14c将与流过管路14-1的工作油的温度有关的数据发送到控制器30。54.设置于尿素水箱21中的尿素水余量传感器21a将与尿素水余量有关的数据发送到控制器30。设置于燃料箱22中的燃料余量传感器22a将与燃料余量有关的数据发送到控制器30。55.通信装置t1构成为经由无线通信与设置在远程操作室rc中的通信装置t2之间收发信息。在本实施方式中，通信装置t1与通信装置t2构成为经由第5代移动通信线路(5g线路)、lte线路或卫星线路等收发信息。56.在远程操作室rc中设置有远程控制器40、声音输出装置a2、室内空间识别装置c2、显示装置d1及通信装置t2等。并且，在远程操作室rc中设置有对挖土机100进行远程操作的操作者op就坐的驾驶座ds。57.远程控制器40是执行各种运算的运算装置。在本实施方式中，与控制器30同样，远程控制器40由包括cpu及存储器的微型计算机构成。然后，远程控制器40的各种功能通过cpu执行存储在存储器中的程序来实现。58.声音输出装置a2构成为输出声音。在本实施方式中，声音输出装置a2是扬声器，其构成为播放安装于挖土机100上的集音装置a1收集的声音。59.室内空间识别装置c2构成为能够识别远程操作室rc内的空间。在本实施方式中，室内空间识别装置c2是设置在远程操作室rc的内部的摄像机，其构成为拍摄就坐于驾驶座ds上的操作者op。60.通信装置t2构成为控制与安装在挖土机100上的通信装置t1的无线通信。61.在本实施方式中，驾驶座ds具有与设置在通常挖土机的驾驶舱内的驾驶座相同的结构。具体而言，在驾驶座ds的左侧配置有左控制台箱，在驾驶座ds的右侧配置有右控制台箱。并且，在左控制台箱的上表面前端配置有左操作杆，在右控制台箱的上表面前端配置有右操作杆。并且，在驾驶座ds的前方配置有行走杆及行走踏板。此外，在右控制台箱的上表面中央部配置有控制盘75。左操作杆、右操作杆、行走杆、行走踏板及控制盘75分别构成操作装置26。62.控制盘75是用于调整引擎11的转速的控制盘，例如构成为能够以4个阶段切换引擎转速。63.具体而言，控制盘75构成为能够以sp模式、h模式、a模式及怠速模式这4个阶段切换引擎转速。控制盘75将与引擎转速的设定有关的数据发送到控制器30。64.sp模式是当操作者op欲使工作量优先时选择的转速模式，利用最高的引擎转速。h模式是当操作者op欲兼顾工作量和油耗率时选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。a模式是当操作者op欲一边使油耗率优先，一边以低噪声使挖土机运转时选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式是当操作者op欲将引擎设为怠速状态时选择的转速模式，利用最低的引擎转速。然后，引擎11以经由控制盘75选择的转速模式的引擎转速被控制成恒定的转速。65.在操作装置26中设置有用于检测操作装置26的操作内容的操作传感器29。操作传感器29例如是检测操作杆的倾斜角度的倾斜传感器、或检测操作杆围绕摆动轴的摆动角度的角度传感器等。操作传感器29可以由压力传感器、电流传感器、电压传感器或距离传感器等其他传感器构成。操作传感器29将与所检测到的操作装置26的操作内容有关的信息对远程控制器40输出。远程控制器40根据接收到的信息生成操作信号，并将所生成的操作信号向挖土机100发送。操作传感器29可以构成为生成操作信号。在该情况下，操作传感器29可以不经由远程控制器40而将操作信号输出到通信装置t2。66.显示装置d1构成为显示与挖土机100的周围状况有关的信息。在本实施方式中，显示装置d1是由纵3级、横3列的9个监视器构成的多显示器，其构成为能够显示挖土机100的前方、左方及右方的空间的状态。各监视器是液晶监视器或有机el监视器等。然而，显示装置d1可以由一个或多个曲面监视器构成，也可以由投影仪构成。67.显示装置d1可以是操作者op可佩带的显示装置。例如，显示装置d1是头戴式显示器(vr用护目镜)，其可以构成为通过无线通信与远程控制器40之间能够收发信息。头戴式显示器可以有线连接于远程控制器40。头戴式显示器可以是透射型头戴式显示器，也可以是非透射型头戴式显示器。头戴式显示器可以是单眼头戴式显示器，也可以是双眼头戴式显示器。68.显示装置d1构成为显示使远程操作室rc内的操作者op能够视觉辨认挖土机100周围的图像。即，显示装置d1显示图像，以使即使操作者在远程操作室rc内，也如同在挖土机100的驾驶舱10内一样，能够确认挖土机100周围的状况。69.接着，参考图4，对以远程操作室rc中的基准点r1为原点的第1坐标系与以挖土机100中的基准点r2为原点的第2坐标系的关系进行说明。另外，在以下说明中，第1坐标系被称为操作室坐标系，第2坐标系被称为挖土机坐标系。图4是表示操作室坐标系与挖土机坐标系的关系的图。70.操作室坐标系是以远程操作室rc中的基准点r1为原点的三维uvw正交坐标系，具有与驾驶座ds的前后方向平行地延伸的u轴、与驾驶座ds的左右方向平行地延伸的v轴、以及与u轴和v轴正交的w轴。71.挖土机坐标系是以上部回转体3上的基准点r2为原点的三维xyz正交坐标系，具有与上部回转体3的前后方向平行地延伸的x轴、与上部回转体3的左右方向平行地延伸的y轴、以及与x轴和y轴正交的z轴。在图4的例子中，基准点r2是回转轴上的点，xy平面是水平面，z轴是铅垂轴。即，在图4的例子中，挖土机100所在假想平面、即接地面是水平面。然后，x轴对应于操作室坐标系的u轴，y轴对应于操作室坐标系的v轴，z轴对应于操作室坐标系的w轴。72.在本实施方式中，操作室坐标系中的各三维坐标与挖土机坐标系中的三维坐标之一预先对应关联。因此，若确定远程操作室rc中的操作者op的眼睛位置即操作者视点e1的三维坐标，则唯一地确定挖土机100中的假想操作者的眼睛位置、即假想操作者视点e1'的三维坐标。另外，操作者op的眼睛位置例如是操作者op的左眼位置与右眼位置的中间点。然而，操作者op的眼睛位置可以是预先设定的位置。即，操作者视点e1及假想操作者视点e1'可以是固定点。73.在上述实施方式中，显示装置d1设置于操作者op的前方、左前方及右前方，但是也可以以环绕操作者op的方式设置成方筒状或圆筒状。即，显示装置d1可以包括设置在操作者op后方的监视器。或者，显示装置d1也可以以环绕操作者op的方式设置成半球状。即，显示装置d1可以包括设置在操作者op的正上方的监视器。74.接着，参考图5及图6，对挖土机100的施工支援系统sys的结构例进行说明。图5是表示施工支援系统sys的结构例的概略图。图6是表示施工支援系统sys的结构例的功能框图。75.施工支援系统sys主要由搭载于挖土机100上的定位装置18、控制器30、电磁阀单元45、集音装置a1、空间识别装置c1及通信装置t1，设置于远程操作室rc中的操作传感器29、远程控制器40、声音输出装置a2、室内空间识别装置c2、显示装置d1及通信装置t2，以及设置于信息中心200的作为管理装置的控制器50及通信装置t3构成。76.在图5所示例中，施工支援系统sys由挖土机100a、挖土机100b、与挖土机100a有关的远程操作室rca、与挖土机100b有关的远程操作室rcb、设置在作业现场的空间识别装置c3、以及信息中心200构成。77.空间识别装置c3构成为能够识别作业现场内的空间。在本实施方式中，空间识别装置c3是设置在作业现场的摄像机，构成为拍摄作业现场的状态。78.首先，关于搭载于挖土机100a上的控制器30所具有的功能进行说明。如图6所示，控制器30具有图像生成部31、挖土机状态确定部32及致动器驱动部33作为功能块。关于挖土机100b也同样。图像生成部31、挖土机状态确定部32及致动器驱动部33为了便于说明而区分表示，但是不需要物理区分，也可以其整体或部分由通用的软件组件或硬件组件构成。79.图像生成部31构成为生成包括在显示装置d1中显示的图像的周围图像。周围图像是在显示装置d1中显示时利用的图像。典型地，周围图像是表示假设在驾驶舱10内有操作者时操作者能够看到的挖土机100周围的状态的图像。在本实施方式中，周围图像根据作为空间识别装置c1的摄像装置所拍摄到的图像而生成。具体而言，图像生成部31根据后摄像机c1b、前摄像机c1f、左摄像机c1l及右摄像机c1r分别拍摄到的图像，生成作为周围图像的第1假想视点图像。然而，图像生成部31也可以根据后摄像机c1b、前摄像机c1f、左摄像机c1l及右摄像机c1r中的至少一个所拍摄到的图像，生成作为周围图像的第1假想视点图像。作为第1假想视点图像的假想视点的第1假想视点是与假设操作者就坐于驾驶舱10内的驾驶座上时的操作者的眼睛位置对应的假想操作者视点e1'(参考图4。)。然而，假想操作者视点e1'也可以在驾驶舱10的外部。80.在本实施方式中，作为第1假想视点的假想操作者视点e1'的坐标根据操作者op就坐于远程操作室rc的驾驶座ds上时的操作者op的眼睛位置即操作者视点e1(参考图4。)导出。另外，操作者视点e1的坐标从远程控制器40发送过来。图像生成部31通过将操作室坐标系中的操作者视点e1的坐标转换成挖土机坐标系中的坐标，能够导出假想操作者视点e1'的坐标。然而，操作者视点e1的坐标也可以是预先设定的固定值。81.并且，在本实施方式中，第1假想视点图像相当于投影到环绕第1假想视点的假想的圆筒状的假想投影面的内周面上的图像。假想投影面可以是环绕第1假想视点的假想的球体或半球体的内表面，也可以是环绕第1假想视点的假想的长方体或立方体的内表面。通过观察如此生成的第1假想视点图像，操作者op能够立体地掌握挖土机100周围的状况。即，操作者op通过观察第1假想视点图像，能够更准确地掌握例如位于挖土机100前方的自卸车车厢的进深、地面上的填土的高度或地面上的坑的深度等。82.源自在显示装置d1中显示的第1假想视点图像的图像是图像生成部31生成的第1假想视点图像的一部分。83.另外，在显示装置d1是头戴式显示器的情况下，在第1假想视点图像的整个区域中所占的在显示装置d1中显示的图像的区域，可以根据就坐于远程操作室rc的驾驶座ds上的操作者op的视线朝向来决定。在该情况下，与操作者op的视线朝向有关的信息从远程控制器40发送过来。图像生成部31根据空间识别装置c1输出的图像和从远程控制器40发送过来的操作者视点e1的坐标，生成作为周围图像的第1假想视点图像。然后，图像生成部31根据从远程控制器40发送过来的与操作者op的视线朝向有关的信息，切割出所生成的第1假想视点图像的一部分作为局部周围图像，并将所切割出的局部周围图像向位于远程操作室rc中的显示装置d1发送。84.挖土机状态确定部32构成为确定挖土机100的状态。在本实施方式中，挖土机100的状态包括挖土机100的位置和朝向。挖土机100的位置例如是挖土机100中的基准点r2的纬度、经度及高度。挖土机状态确定部32根据定位装置18的输出来确定挖土机的位置及朝向。85.致动器驱动部33构成为驱动搭载于挖土机100上的致动器。在本实施方式中，致动器驱动部33根据从远程控制器40发送过来的操作信号，生成并输出对电磁阀单元45中所包括的多个电磁阀中的每一个电磁阀的工作信号。86.接收到工作信号的各电磁阀使作用于控制阀单元17中的对应控制阀的先导端口上的先导压力增加或减少。其结果，与各控制阀对应的液压致动器以与控制阀的行程量对应的速度进行动作。87.接着，对设置在远程操作室rc中的远程控制器40具有的功能进行说明。远程控制器40具有操作者状态确定部41、图像合成部42及操作信号生成部43作为功能块。操作者状态确定部41、图像合成部42及操作信号生成部43为了便于说明而区分表示，但是不需要物理区分，也可以其整体或部分由通用的软件组件或硬件组件构成。88.操作者状态确定部41构成为确定远程操作室rc内的操作者op的状态。操作者op的状态包括操作者op的眼睛位置和视线朝向。操作者状态确定部41根据室内空间识别装置c2的输出来确定操作者op的眼睛位置及视线朝向。具体而言，操作者状态确定部41对作为室内空间识别装置c2的摄像装置拍摄到的图像实施各种图像处理，并将操作室坐标系中的操作者op的眼睛位置的坐标确定为操作者视点e1(参考图4。)的坐标。并且，操作者状态确定部41对作为室内空间识别装置c2的摄像装置拍摄到的图像实施各种图像处理，确定操作室坐标系中的操作者op的视线朝向。89.操作者状态确定部41也可以根据设置在远程操作室rc中的lidar等、或安装在作为显示装置d1的头戴式显示器中的惯性测量装置等除了室内空间识别装置c2以外的其他装置的输出，导出操作者视点e1的坐标及操作者op的视线朝向。另外，惯性测量装置可以包括定位装置。90.然后，操作者状态确定部41通过通信装置t2将与操作者视点e1的坐标及操作者op的视线朝向有关的信息向挖土机100发送。91.图像合成部42构成为合成从控制器30发送过来的局部周围图像与另一图像而生成合成图像。92.另一图像可以是根据设计面信息dg生成的图像，即设计面图像。在本实施方式中，图像合成部42根据预先存储于构成远程控制器40的非易失性存储装置中的设计面信息dg，使表示设计面位置的计算机图形等图形作为设计面图像重叠显示于局部周围图像上。设计面是使用了挖土机100的挖掘作业完成时的地面。操作者通过观察设计面，即使在挖掘作业完成之前，也能够掌握挖掘作业完成时的挖土机100周围的状态。在该情况下，图像合成部42根据挖土机状态确定部32确定的挖土机的位置及朝向，决定局部周围图像中的应该重叠显示设计面图像的位置。93.操作信号生成部43构成为生成操作信号。在本实施方式中，操作信号生成部43构成为根据操作传感器29的输出生成操作信号。94.接着，关于设置在信息中心200中的控制器50所具有的功能进行说明。控制器50是执行各种运算的运算装置。在本实施方式中，与控制器30及远程控制器40同样，控制器50由包括cpu及存储器的微型计算机构成。然后，控制器50的各种功能通过cpu执行存储在存储器中的程序来实现。95.在本实施方式中，控制器50具有判定部51、操作预测部52、操作介入部53及动作模拟器54作为功能块。判定部51、操作预测部52、操作介入部53及动作模拟器54为了便于说明而区分表示，但是不需要物理区分，也可以其整体或部分由通用的软件组件或硬件组件构成。96.判定部51构成为关于挖土机100的周围状况判定是否存在应该通知给挖土机100的操作者的事项。在本实施方式中，判定部51构成为根据安装在挖土机100上的作为信息获取装置的空间识别装置c1拍摄到的图像或距离图像(以下，称为“图像等”。)、挖土机100的位置、姿势及动作内容中的至少一个，判定是否存在应该通知给挖土机100的操作者的事项。距离图像例如是根据作为空间识别装置c1的lidar等的输出而生成的图像。判定部51也可以构成为根据空间识别装置c1拍摄到的图像等，能够判定挖土机100的位置、姿势及动作内容中的至少一个。并且，判定部51也可以构成为根据空间识别装置c3拍摄到的图像等或施工地形信息(地形数据)，判定是否存在应该通知给挖土机100的操作者的事项。此外，判定部51也可以构成为根据空间识别装置c3拍摄到的图像等，能够判定其他施工机械的位置、姿势及动作内容等中的至少一个。判定部51也可以构成为根据从由空间识别装置c1及空间识别装置c3获取的图像等中导出的挖土机100的周边状况和挖土机100的位置、姿势及动作内容，判定是否存在应该通知给挖土机100的操作者的事项。是否有应该通知的事项可以通过与过去的事例进行对照、根据有无相同或类似的状况来判定。97.例如，判定部51在检测到在显示于显示装置d1上的图像所覆盖范围的外侧存在人的情况下，判定为存在应该通知给操作者的事项。例如，判定部51在检测到在挖土机100的左后方存在人的情况下，判定为存在应该通知给操作者的事项。在该情况下，判定部51可以根据安装在上部回转体3上的作为空间识别装置c1的摄像装置或lidar等的输出来检测人。或者，判定部51可以根据设置在作业现场的作为空间识别装置c3的摄像装置或lidar等的输出来检测人。在该情况下，空间识别装置c3例如可以是安装在设置在作业现场的杆的前端的半球形摄像机。另外，空间识别装置c3可以是安装在其他施工机械上的摄像装置或lidar等，也可以是安装于在作业现场的上空飞行的多旋翼飞行器(无人机)等飞行物上的摄像装置或lidar等。关于检测到显示于显示装置d1上的图像所覆盖范围的内侧存在人的情况也同样。98.或者，判定部51在检测到在显示于显示装置d1上的图像所覆盖范围的外侧存在电线的情况下，可以判定为存在应该通知给操作者的事项。例如，判定部51在检测到在挖土机100的上方存在电线的情况下，判定为存在应该通知给操作者的事项。在该情况下，判定部51可以根据空间识别装置c1的输出来检测电线。或者，判定部51可以根据空间识别装置c3拍摄到的图像等检测电线。关于检测到显示于显示装置d1上的图像所覆盖范围的内侧存在电线的情况也同样。99.或者，判定部51在根据施工地形信息(地形数据)检测到在挖土机100的前方存在下坡的情况下，判定为存在应该通知给操作者的事项。例如，判定部51在检测到在挖土机100的前方存在下坡的情况下，判定为存在应该通知给操作者的事项。在该情况下，判定部51可以根据物体检测装置的输出来检测下坡。或者，判定部51可以根据空间识别装置c3拍摄到的图像等检测下坡。或者，判定部51可以根据预先存储在附属于控制器50的非易失性存储介质等中的施工地形信息(地形数据)检测下坡。100.在判定为存在应该通知给挖土机100的操作者的事项的情况下，判定部51唤起操作者的注意。在本实施方式中，判定部51将与该应通知的事项有关的信息向远程控制器40发送。远程控制器40的图像合成部42使与从判定部51接收到的信息有关的图像重叠显示于局部周围图像上。101.操作预测部52构成为根据从远程控制器40接收到的操作信号来预测规定时间之后的操作信号。这是为了抑制由通信延迟引起的操作响应性的降低，即直到远程操作室rc中的操作者op的操作反映到挖土机100的移动中为止的延迟。规定时间例如是几毫秒～几十毫秒。例如，操作预测部52根据过去的规定时间内的操作信号(操作杆的倾斜角度)的变化，预测规定时间之后的操作信号。例如，操作预测部52在检测到在过去的规定时间内操作杆的倾斜角度有增加倾向的情况下，预测为规定时间之后的倾斜角度大于当前的倾斜角度。102.然后，操作预测部52将预测到的操作信号(以下，称为“预测操作信号”。)向挖土机100发送，来代替将从远程控制器40接收到的操作信号直接向挖土机100发送。103.根据该结构，操作预测部52实质上能够将在远程操作室rc中生成的操作信号无延迟地向挖土机100传递。104.操作介入部53构成为介入远程操作室rc中的操作者op的操作。在本实施方式中，判定部51构成为根据安装在挖土机100上的空间识别装置c1拍摄到的图像等，判定是否应该介入操作者op的操作。105.例如，操作介入部53在检测到挖土机100与位于挖土机100周围的物体有可能接触的情况下，判定为应该介入操作者op的操作。例如，操作介入部53在检测到在挖土机100的左方存在人，并且检测到开始了左回转操作(使左操作杆向左方倾倒的操作)的情况下，判定为应该介入操作者op的操作。在该情况下，操作介入部53使根据左回转操作生成的操作信号无效，以使上部回转体3不左回转。另外，操作介入部53可以根据物体检测装置的输出，检测挖土机100与位于挖土机100周围的物体有可能接触。或者，判定部51也可以根据空间识别装置c3拍摄到的图像等，检测挖土机100与位于挖土机100周围的物体有可能接触。如此判定为存在应该通知给操作者的事项的情况下，控制器30可以构成为根据操作信号进行挖土机100的停止或减速等制动控制。106.然后，操作者例如通过进行使操作杆暂时返回到中立位置或按压解除按钮等操作，即通过满足解除条件，能够解除挖土机100的停止或减速等制动控制。另外，解除条件可以包括挖土机100处于停止状态。107.动作模拟器54构成为能够执行挖土机100的动作模拟实验(模拟试验)。挖土机100的动作构成挖土机100的挖掘作业等各种作业。例如，挖掘作业由斗杆闭合动作、铲斗闭合动作及动臂提升动作等多个动作构成。在图6所示例中，动作模拟器54根据来自远程操作室rc的开始指令，开始挖土机100的动作的模拟试验。具体而言，动作模拟器54根据环境信息构建作业现场的假想模型，即假想作业现场。环境信息是与作业环境有关的信息，例如，包括空间识别装置c1、空间识别装置c3、定位装置18及姿势检测传感器中的至少一个输出的信息。并且，环境信息可以包括设计面信息dg。108.假想作业现场是假想环境的一例，例如是重现实际作业现场的当前地形的三维假想空间(三维模型)。然后，动作模拟器54将与假想作业现场有关的图像向显示装置d1发送，以使远程操作室rc内的操作者op能够视觉辨认假想作业现场的状况。在三维假想空间中配置假想挖土机。为了使假想作业现场中的当前地形和假想挖土机的位置及朝向等与实际作业现场中的当前地形和实际挖土机100的位置及朝向等一致，假想挖土机配置在重现于假想空间中的假想作业现场。与实际挖土机100同样，假想挖土机在假想作业现场中进行假想动作。即，若操作者op将操作装置26的连接目的地从实际挖土机100切换到假想挖土机，则操作者op能够经由操作装置26操作假想挖土机。例如，若操作者op操作操作装置26的左操作杆(斗杆操作杆)，则能够使假想挖土机的假想斗杆移动。如此，操作者op能够使假想挖土机的各致动器在假想作业现场中进行动作。并且，在实际作业现场中存在建筑物或电线等设置物的情况下，在假想作业现场中也重现假想设置物。并且，在实际作业现场中预定在规定时刻搬入材料的情况下，在假想作业现场中也重现到预定的规定时刻时搬入假想材料的状况。并且，假想作业现场的地面、倾斜地等地基特性(硬度、密度或含水率等)也重现成与实际作业现场的地基特性一致。并且，在预测到规定时刻时下雨的情况下，在假想作业现场中也假想地重现到预定的规定时刻时下雨的状况。如此，三维假想空间以三维模型重现。由此，远程操作室rc的操作者op能够使用配置在三维假想空间中的假想挖土机的模型，在重现于假想空间中的假想作业现场进行假想作业。当执行假想作业时，远程操作室rc的操作者op视觉辨认的图像相当于从安装在配置于三维假想空间中的假想挖土机上的假想空间识别装置得到的假想作业现场的图像。假想空间识别装置例如配置于假想驾驶舱。与假想作业现场有关的图像典型地是与实际作业现场的地形对应的立体地形图像，由计算机图形构成。然而，与假想作业现场有关的图像的至少一部分可以利用摄像装置拍摄的图像而生成。接收到与假想作业现场有关的图像的显示装置d1能够显示假想作业现场的图像。实际作业现场的当前地形可以通过设置在挖土机100中的空间识别装置c1(摄像机或lidar等)、设置在多旋翼飞行器等中的空间识别装置(摄像机或lidar等)获取，也可以通过设置在实际作业现场中的建筑物或铁塔等中的空间识别装置(摄像机或lidar等)获取。如此，动作模拟器54根据通过空间识别装置获取的信息，能够将实际作业现场重现于三维假想空间(三维模型)。三维假想空间(三维模型)中的假想作业现场可以根据实际作业现场中的进度状况被更新。例如，在实际作业现场中发生了树木倒塌的情况下，在挖土机100中，由空间识别装置c1获取在实际作业现场发生的树木倒塌的信息(位置、大小或树木的种类等)，并发送到设置在信息中心200中的作为管理装置的控制器50。控制器50使接收到的实际作业现场的最新信息反映到假想作业现场。由此，操作者op在假想作业现场中操作假想挖土机，能够进行考虑到树木倒塌的假想作业。109.与假想作业现场有关的图像典型地包括假想挖土机的图像。假想挖土机例如在挖土机100的动作的模拟试验开始的时刻，对应于实际作业现场中的挖土机100。即，模拟试验开始的时刻的假想作业现场中的假想挖土机的位置及姿势等对应于实际作业现场中的挖土机100的位置及姿势等。模拟试验开始的时刻的假想作业现场中的假想挖土机的位置及姿势等，例如根据空间识别装置c1及空间识别装置c3中的至少一个的输出来决定。然而，模拟试验开始的时刻的假想作业现场中的假想挖土机的位置及姿势等，可以根据搭载于挖土机100上的动臂角度传感器s1、斗杆角度传感器s2、铲斗角度传感器s3、回转角速度传感器s4、机体倾斜传感器及定位装置18等中的至少一个的输出来决定或调整。110.然后，动作模拟器54从远程操作室rc接收当远程操作室rc内的操作者op操作了操作装置26时生成的操作信号，并根据所接收到的操作信号使假想作业现场中的假想挖土机进行动作。假想作业现场的地形根据假想挖土机的移动而改变。例如，假想作业现场的地形根据假想挖土机的假想挖掘作业而改变。111.当进行模拟试验时，操作信号不会发送到实际作业现场中的挖土机100。即，远程操作室rc内的操作者op在进行模拟试验时无法操作实际作业现场中的挖土机100。112.在图6所示例中，当远程操作室rc内的操作者op操作了规定的开始按钮时，由远程控制器40生成用于开始模拟试验的开始指令，并从远程控制器40发送到信息中心200的控制器50。开始按钮例如配置于右控制台箱的上表面。113.由于操作者op从远程操作室rc进行操作，因此有时难以掌握实际作业现场的状况。因此期望，操作者op在发生不期望的事件之前掌握在作业开始前或作业中，在挖土机100所在实际作业现场中发生该不期望的事件的概率。因此，操作者op在实际进行预定的作业之前，操作规定的开始按钮开始模拟试验。不期望的事件例如是挖掘悬崖时的悬崖崩塌等。这里的悬崖例如是指包括具有休止角以上的倾斜角的倾斜面的地面。操作者op通过在假想作业现场进行假想挖土机的假想挖掘作业，能够确认如何挖掘悬崖时悬崖如何崩塌。即，操作者op通过假想地尝试多种挖掘作业，能够确认以什么顺序以何种程度挖掘悬崖的哪个部分时能够抑制悬崖崩塌。即，操作者op在进行实际的挖掘作业之前(无需进行实际的挖掘作业)，能够导出没有问题的挖掘作业的进行方法。114.具体而言，操作者op在假想地尝试一种挖掘作业之后，通过操作规定的重置按钮，能够使因尝试一种挖掘作业而改变的假想作业现场的地形恢复到原始地形。重置按钮例如配置于右控制台箱的上表面。另外，原始地形例如是操作了开始按钮的时刻的假想作业现场的地形，对应于实际作业现场中的当前地形。然而，假想作业现场的地形可以恢复到模拟试验中的任意时刻的地形。根据该结构，操作者op能够有效地尝试各种挖掘作业。115.然后，操作者op在确认不易引起悬崖崩塌的挖掘作业之后，结束模拟试验。在图6所示例中，操作者op通过操作规定的结束按钮，能够结束模拟试验。结束按钮可以是与模拟试验开始时使用的开始按钮相同的按钮，也可以是与开始按钮不同的按钮。116.若模拟试验结束，则显示于显示装置d1上的假想作业现场的图像切换到基于由搭载于挖土机100上的摄像装置等拍摄到的图像的实际作业现场的图像。然后，操作者op通过操作操作装置26，能够使挖土机100移动，从而能够进行实际的挖掘作业。117.在该状态下，操作者op能够进行通过模拟试验确认到的认为最佳的挖掘作业来挖掘实际作业现场中的悬崖。118.根据该结构，控制器50例如能够抑制挖掘悬崖时可能发生的悬崖崩塌，能够提高挖土机100的挖掘作业的安全性。119.或者，控制器50可以构成为，在判定为根据挖土机100的移动而发生不期望的事件的概率高的情况下，在使挖土机100的移动停止的基础上，督促操作者op执行模拟试验。不期望的事件例如是挖掘悬崖时可能发生的悬崖崩塌等。120.例如，控制器50可以构成为，在根据空间识别装置c1等的输出判定为操作者op欲要挖掘悬崖的情况下，在使挖土机100的移动停止的基础上，督促操作者op执行模拟试验。121.接着，参考图7，对由控制器50中的动作模拟器54执行的模拟试验的效果进行说明。图7是挖土机100的侧视图。在图7所示例中，挖土机100的操作者op欲进行挖掘悬崖cl1以使设计面ts露出的挖掘作业。另外，操作者op使用设置在远程操作室rc中的操作装置26来远程操作挖土机100。操作者op在挖掘悬崖cl1之前，按压设置在远程操作室rc中的开始按钮以开始模拟试验。122.若按压开始按钮，则设置在远程操作室rc中的远程控制器40生成开始指令，并且将该开始指令向信息中心200的控制器50(动作模拟器54)发送。123.接收到开始指令的动作模拟器54根据安装在挖土机100上的作为空间识别装置c1的lidar的输出，识别挖土机100周围的实际作业现场的地形，并生成与该作业现场的地形对应的假想作业现场的立体地形图像。124.由动作模拟器54生成的立体地形图像发送到设置在远程操作室rc中的显示装置d1，并且显示于显示装置d1。125.操作者op能够一边观察显示于显示装置d1上的立体地形图像，一边操作操作装置26使假想挖土机进行动作。126.在图7所示例中，操作者op能够通过模拟试验而尝试例如首先挖掘由点线划分的沙土部分sp1的第1挖掘作业、以及首先挖掘由单点划线划分的沙土部分sp2的第2挖掘作业。127.然后，操作者op当尝试了第1挖掘作业时，能够确认首先挖掘沙土部分sp1时导致由斜线表示的沙土部分sp3崩塌。并且，操作者op当尝试了第2挖掘作业时，能够确认即使首先挖掘沙土部分sp2，也不会发生其他沙土部分的崩塌。在该情况下，操作者op可以根据模拟试验结果来执行第2挖掘作业来作为在实际作业现场实施的挖掘作业。或者，操作者op为了积极地利用沙土部分sp3的崩塌，也可以执行第1挖掘作业来作为在实际作业现场实施的挖掘作业。128.接着，参考图8，对挖土机100的施工支援系统sys的另一结构例进行说明。图8是表示施工支援系统sys的另一结构例的功能块图，对应于图6。129.图8所示的施工支援系统sys的搭载于挖土机100的控制器30具有异常检测部34，在这方面与图6所示的施工支援系统sys不同，在其他方面，与图6所示的施工支援系统sys相同。因此，以下，省略通用部分的说明，并详细说明不同部分。130.异常检测部34构成为检测在挖土机100的周边发生的异常事件。在图8所示例中，异常检测部34构成为根据空间识别装置c1的输出提前检测在挖土机100的周边发生的异常事件。这是为了提前防止异常事件的发生。在挖土机100的周边发生的异常事件例如是挖土机100从悬崖cl2(参考图7。)滚落、或挖土机100的挖掘附件at与电线ew(参考图7。)的接触等。131.异常检测部34例如根据空间识别装置c1的输出来识别悬崖cl2的存在，若挖土机100侵入到离悬崖cl2的规定距离范围内，则判定为位于悬崖cl2附近的地面有可能崩塌。规定距离可以是根据与过去的事例有关的数据、构成地面的沙土的特性、以及与挖土机100的重量有关的数据等中的至少一种预先设定的值，也可以是动态决定的值。132.当挖土机100靠近离悬崖cl2的规定距离范围时，异常检测部34可以通过使与异常有关的信息显示于显示装置d1而唤起挖土机100的操作者op的注意，也可以使挖土机100的移动减缓，也可以使挖土机100的移动停止。133.或者，异常检测部34例如根据空间识别装置c1的输出来识别电线ew的存在，若挖掘附件at(斗杆5)的上端侵入到离电线ew的规定距离范围内，则判定为挖掘附件at有可能与电线ew接触。规定距离可以是根据与过去的事例有关的数据等预先设定的值，也可以是动态决定的值。134.当挖掘附件at的上端靠近离电线ew为规定距离的范围时，异常检测部34可以唤起挖土机100的操作者op的注意，也可以使挖掘附件at的移动减缓，也可以使挖掘附件at的移动停止。135.并且，异常检测部34可以构成为将与存在于挖土机100周围的物体的识别结果有关的信息、以及与是否有可能发生异常事件的判定结果有关的信息发送到信息中心200。这是为了使信息中心200中的动作模拟器54能够利用这些信息。136.在该情况下，动作模拟器54构成为，在模拟试验中，当操作者op使假想挖土机靠近悬崖cl2时，唤起操作者op的注意。或者，动作模拟器54也可以构成为，在模拟试验中，当操作者op使动臂4上升以使挖掘附件(斗杆5)的上端靠近离电线ew为规定距离的范围内时，通过使与异常有关的信息显示于显示装置d1而唤起操作者op的注意。根据该结构，动作模拟器54在这些模拟试验中，能够使操作者op意识到悬崖cl2或电线ew的存在，并能够督促操作者op注意悬崖cl2或电线ew。137.在上述实施方式中，挖土机100由远程操作室rc内的操作者op操作，但是也可以由驾驶舱10内的操作者操作。在该情况下，开始按钮、重置按钮及结束按钮设置于驾驶舱10内。或者，挖土机100可以是不需要操作者操作的自动运行挖土机(无人挖土机)。在该情况下，可以省略开始按钮、重置按钮及结束按钮。138.在挖土机100是自动运行挖土机的情况下，挖土机100构成为通过利用与预先设定的一系列动作有关的指令(动作指令)进行作业。动作指令基本上根据作业准备工序来决定。作业准备工序是指决定使挖土机100以何种顺序执行何种移动。例如，作业准备工序是指考虑作业效率及作业安全性等各种因素而决定以何种顺序挖掘作业现场的哪个部分。在使用一般载人挖土机的作业现场中，典型地，作业准备工序根据熟练操作者的经验性判断来决定。在使用自动运行挖土机的作业现场中，基本上，作业准备工序也确定为与根据熟练操作者的经验性判断来决定的准备工序相同的准备工序。因此，使用自动运行挖土机的作业现场中的作业准备工序根据与该作业现场有关的信息和过去的各种数据来决定。此时，可以利用与深度学习等机器学习有关的技术。139.具体而言，动作指令例如通过预先设定铲斗6的铲尖等规定部位所遵循的轨道来确定。然后，动作指令通过任意方法来设定。例如，动作指令可以根据与过去的轨道有关的数据自动生成。在动作指令的生成中，可以利用深度学习等机器学习。在该情况下，“动作指令的生成”也被称为“动作指令的学习”，或者也被简称为“动作学习”。140.操作者op以使根据空间识别装置c1输出的信息生成的三维假想空间内的假想的当前地形成为假想空间内的目标面(例如，基于设计面信息dg等的地形)的方式使假想挖土机进行动作，并使信息中心200中的控制器50生成对实际挖土机100的动作指令。此时，控制器50也可以通过作为机器学习的一例的强化学习来设定报酬(使用燃料少或作业时间短等)，并生成致动器的动作指令。如此，控制器50当通过使用强化学习将假想空间内的假想的当前地形设为假想空间内的目标面(例如，基于设计面信息dg等的地形)时，能够生成最高报酬的动作指令，并能够实现效率高的作业准备工序。由此，控制器50能够生成比熟练操作者效率高的动作指令，并能够实现效率高的作业准备工序。141.具体而言，信息中心200中的控制器50根据设计面信息dg等生成挖土机100的动作指令。然后，控制器50生成操作信号，以使挖土机100能够按照所生成的动作指令自动进行动作。所生成的操作信号向搭载于挖土机100上的控制器30发送。142.然后，在挖土机100是自动运行挖土机的情况下，构成控制器50的动作模拟器54在执行实际作业之前，进行构成挖土机100的作业的动作的模拟试验。143.例如，动作模拟器54根据与动作指令有关的信息和与实际作业现场的当前地形有关的信息来假想地执行构成挖土机100的作业的动作，由此能够假想地确认从挖土机100的施工(作业)开始到完成为止的地形变化。在此，施工包括在规定的准备工序中进行的一个或多个作业(装载作业、碾压作业、挖掘作业或起吊作业等)。并且，作业包括以规定顺序进行的一个或多个动作(挖掘动作、回转动作、排土动作或动臂提升动作等)。144.然后，动作模拟器54能够提前识别在按照动作指令使挖土机100进行动作时产生的问题(作为异常事件的需注意事项)。即，动作模拟器54能够判断需注意事项发生的场所、时刻或种类等。并且，在假想作业现场存在多个施工机械的情况下，动作模拟器54能够判断对哪个施工机械发生需注意事项。如此，动作模拟器54能够进行需注意事项的提取。145.所提取的需注意事项在进行实际挖土机100的操作之前可以显示于管理装置的显示装置。在该情况下，在显示装置上显示重现了实际作业现场的三维假想作业现场。然后，关于在三维假想作业现场中发生的需注意事项，动作模拟器54显示发生的场所、时刻或种类等。动作模拟器54可以显示将要发生的需注意事项的原因。此外，动作模拟器54可以重现需注意事项发生前后的假想作业现场内的假想施工机械(假想挖土机)的状态。由此，管理者能够提前确认需注意事项如何发生。并且，在假想作业现场存在多个施工机械的情况下，动作模拟器54能够判断对哪个施工机械发生需注意事项。例如，在假想作业现场中，当根据预定的作业内容在预定时刻(例如，下午3点)搬入假想材料时，在假想施工机械(假想挖土机)在卸载(临时放置)假想材料的附近进行挖掘作业的情况下，作为需注意事项而提取“假想挖土机与假想材料的接触”。在该情况下，在假想作业现场中发生的需注意事项的场所、时刻或种类等被显示于显示装置，由此管理者能够意识到需要变更实际作业现场中的材料的临时放置场所。并且，动作模拟器54也能够显示用于消除需注意事项发生的改进方案。显示装置可以是移动终端的显示部。在该情况下，动作模拟器54例如对将假想材料的卸载场所从当前预定的场所变更为另一场所的事例进行模拟试验。关于变更了卸载场所的事例的模拟试验，可以对多个变更后的场所进行。如此，通过对变更了预定的作业内容时的多个事例进行模拟试验，动作模拟器54提取比当前预定的假想材料的最初的卸载场更优选的卸载场所，并作为改进方案能够显示优选的卸载场所。如此，通过将改进方案显示于显示装置，管理者能够对作业现场的作业者指示变更实际作业现场中的材料的卸载场所。如此，在假想作业现场中发生的事件为需注意事项的情况下，动作模拟器54为了消除所发生的需注意事项，一次或多次变更作业内容而重新执行模拟试验。然后，在导出了用于消除所发生的需注意事项的作业内容或作业准备工序等的情况下，根据所导出的作业内容或作业准备工序等，持续进行与后续施工有关的模拟试验。如此，动作模拟器54在发生了需注意事项的情况下，也能够通过模拟试验而导出用于消除需注意事项的作业内容。然后，由动作模拟器54求出的关于用于消除需注意事项的作业内容或作业准备工序等的信息被显示于显示装置，由此管理者或作业者在实际作业现场中能够变更作业内容或作业准备工序等。另外，显示装置可以是移动终端的显示部。146.当修正动作指令时，动作模拟器54通过按照多个新的动作指令执行挖土机100的动作的模拟试验，能够找出最佳动作指令。在多个新的动作指令的生成中，与最初的动作指令的情况同样，可以利用深度学习等机器学习。147.并且，动作模拟器54可以构成为，当作为自动运行挖土机的挖土机100进行实际作业时，进行在规定时间后的未来时刻会发生何种事件的模拟试验。根据该结构，动作模拟器54能够比实际作业提前规定时间进行假想作业(假想动作)，能够提前识别发生不期望的事件。然后，动作模拟器54在提前识别出会发生不期望的事件的情况下，通过修正动作指令，能够预先防止发生这种不期望的事件。148.并且，动作模拟器54可以构成为，在发生了与假设的事件不同的事件的情况下，重新进行构成后续作业的挖土机100的动作的模拟试验。例如，动作模拟器54可以构成为，在根据搭载于挖土机100上的各种传感器的输出判定为沙土是与假设的沙土相比为粘土质或砂质的情况下，重新进行构成后续作业的挖土机100的动作的模拟试验。这是因为，砂质地基比粘土质地基容易崩塌，会影响到因挖掘作业等而改变的地形的推定结果。即，这是因为以粘土质为前提而导出的模拟试验结果实际上不适合于更为砂质的地基。149.例如，控制器50根据空间识别装置c1的输出，能够导出从通过实际挖掘而形成的坑即挖掘坑的侧面塌陷并堆积在挖掘坑底部的沙土的量。然后，控制器50根据堆积在该挖掘坑底部的沙土的量，能够导出作业对象的地基的特性。地基的特性例如是砂质的程度或粘土质的程度等。典型地，控制器50能够判定为堆积在挖掘坑底部的沙土的量越多，砂质的程度越大。150.并且，控制器50根据空间识别装置c1的输出，将实际作业现场中的作业现场的状况与在假想空间中假设的假想作业现场的状况进行比较，从而能够评价作业的进度。例如，在实际作业比假想作业延迟的情况下，控制器50由动作模拟器54根据延迟的实际作业现场的状况重新执行模拟试验，并重新生成动作指令。然后，控制器50将重新生成的动作指令发送到挖土机100。挖土机100根据重新生成的动作指令被控制。并且，控制器50根据空间识别装置c1的输出，将实际作业现场中的作业现场的状况与在假想空间中假设的假想作业现场的状况进行比较，从而能够判断在假想作业现场中是否发生了未假设(模拟试验)的事件。151.根据该结构，控制器50能够提高与挖土机100的作业有关的模拟试验结果的准确性，并能够提高作为自动运行挖土机的挖土机100的作业效率。并且，控制器50能够提高作为自动运行挖土机的挖土机100的作业安全性。152.如上所述，本发明的实施方式所涉及的系统是支援挖土机100的施工的挖土机用施工支援系统sys，其具有作为运算装置的控制器50，该控制器50执行根据挖土机100的作业环境设定的假想环境中的挖土机100的动作的模拟试验。控制器50例如根据与挖土机100所在作业现场有关的信息来设定作为假想环境的一例的假想作业现场，并执行构成假想作业现场中的假想挖土机的假想挖掘作业的假想动作的模拟试验。具体而言，控制器50导出进行了何种假想动作时假想作业现场如何改变。153.根据该结构，施工支援系统sys根据与实际作业现场有关的信息执行挖土机100的作业模拟试验，由此能够在支援挖土机100的施工时反映实际作业现场的状况。154.控制器50可以根据识别挖土机100的周围空间的空间识别装置的输出来执行模拟试验。空间识别装置可以搭载于挖土机100，或者可以设置于挖土机100的外部。并且，控制器50可以根据一个空间识别装置的输出来执行模拟试验，也可以根据多个空间识别装置的输出来执行模拟试验。空间识别装置例如可以是搭载于挖土机100的空间识别装置c1。或者，空间识别装置可以是设置在挖土机100的外部的空间识别装置c3。具体而言，空间识别装置c3可以安装于设置在作业现场的杆，也可以安装于除了挖土机100以外的其他挖土机，也可以安装于在作业现场的上空飞行的飞行物。155.施工支援系统sys可以具有显示控制器50的模拟试验结果的显示装置。156.控制器50可以构成为通过模拟试验能够提前识别在使挖土机100实际进行动作时可能发生的事件。根据该结构，施工支援系统sys提前识别在使挖土机100实际进行动作时可能发生的不期望的事件，从而能够预先防止导致实际发生这种不期望的事件。157.挖土机100可以是自动运行挖土机。在该情况下，控制器50可以根据与预先设定的动作指令有关的信息生成操作信号。然后，挖土机100可以构成为根据该操作信号进行动作。并且，控制器50可以构成为能够根据模拟试验结果来变更动作指令。158.根据该结构，即使挖土机100是自动运行挖土机，施工支援系统sys也能够在支援挖土机100的施工时反映实际作业现场的状况。159.控制器50可以构成为通过模拟试验持续导出通过按照动作指令进行动作的挖土机100而实现的作业现场的经过规定时间后的未来状态。160.根据该结构，施工支援系统sys能够使挖土机100实际进行动作，并且通过模拟试验实时导出在规定时间后的未来时刻的作业现场的状态。因此，施工支援系统sys能够提前察觉规定时间后的未来时刻的作业现场的状态成为不期望的状态的情况。在该情况下，施工支援系统sys通过将当前利用的动作指令切换到另一动作指令，能够预先防止导致实际发生该不期望的状态。161.控制器50可以构成为当模拟试验的前提条件改变时重新进行模拟试验。模拟试验的前提条件例如是作业对象的沙土的砂质程度为规定范围内的值。沙土的砂质程度例如根据空间识别装置的输出而导出。这是因为，若尽管前提条件已改变还利用根据该前提条件进行的模拟试验结果，则作业现场的状态会成为不期望的状态。162.并且，作为另一事例，例如，控制器50在空间识别装置检测到铺设在施工现场的路面上的铁板的位置因自卸车的频繁通过或地震等而偏移的情况下，也能够认为发生了需注意事项而唤起管理者或作业者的注意，并且认为前提条件改变而重新进行模拟试验。然后，控制器50能够评价前提条件的变化对施工作业带来的影响。在需要立即修正铁板位置的情况下，控制器50可以通过显示等将该情况通知给管理者或作业者。163.并且，作为另一事例，控制器50由空间识别装置c1检测到施工现场状况的变化时，认为发生了需注意事项而唤起管理者或作业者的注意，并且认为前提条件改变而能够重新进行模拟试验。施工现场状况变化例如包括恶劣天气(雨等)引起的施工现场的地形(斜坡形状或临时放置的沙土的形状等)的变化、或树木倒塌或落石的发生等。然后，控制器50能够评价前提条件的变化对施工作业带来的影响。在作业现场的地形修复等需要立即改善状况的情况下，控制器50可以通过显示等将该情况通知给管理者或作业者。动作模拟器54可以进行用于修复作业现场地形的模拟试验。164.如此，在施工开始前或施工中途的每隔规定时间，控制器50接收空间识别装置c1的输出。然后，控制器50根据空间识别装置c1的输出，将实际作业现场中的作业现场的状况与假想空间中假设的假想作业现场的状况进行比较。然后，控制器50若根据对比结果判定为模拟试验的前提条件改变，则判断前提条件的变化是否为需注意事项，若判断为是需注意事项，则将该情况通知给管理者或作业者。然后，控制器50在进行用于消除需注意事项的模拟试验，并作为改进方案导出用于消除所发生的需注意事项的作业内容或作业准备工序等的情况下，将所导出的改进方案通知给管理者或作业者。管理者或作业者在判断为由动作模拟器54导出的改进方案没有问题的情况下，允许从控制器50向挖土机100发送动作指令。然后，从控制器50向挖土机100发送动作指令。控制器30根据所接收到的动作指令来控制挖土机100。165.根据该结构，施工支援系统sys在判定为模拟试验的前提条件改变的情况下，重新进行模拟试验，因此当支援挖土机100的施工时能够更适当地反映实际作业现场的状况。166.以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，可以适用各种变形或替换等。并且，只要不产生技术上的矛盾，就可以将分开说明的各特征进行组合。167.例如，在上述实施方式中，动作模拟器54作为设置在信息中心200中的控制器50的一种功能而实现，但是也可以作为控制器30的一种功能而实现，也可以作为远程控制器40的一种功能而实现。或者，动作模拟器54也可以作为与控制器30、远程控制器40及控制器50分别不同的运算装置的一种功能而实现。168.本技术要求基于2020年5月27日提交的日本专利申请2020-092622的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本技术中。169.符号说明170.1-下部行走体，1l-左侧行走用液压马达，1r-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2a-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，13-调节器，14-主泵，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，16-工作油管路，17-控制阀单元，18-定位装置，21-尿素水箱，21a-尿素水余量传感器，22-燃料箱，22a-燃料余量传感器，25-先导管路，26-操作装置，29-操作传感器，30-控制器，30a-存储器，31-图像生成部，32-挖土机状态确定部，33-致动器驱动部，34-异常检测部，40-远程控制器，41-操作者状态确定部，42-图像合成部，43-操作信号生成部，45-电磁阀单元，50-控制器，51-判定部，52-操作预测部，53-操作介入部，54-动作模拟器，70-电池，72-电气安装件，74-引擎控制单元，75-控制盘，100、100a、100b-挖土机，200-信息中心，a1-集音装置，a2-声音输出装置，c1-空间识别装置，c1b-后摄像机，c1f-前摄像机，c1l-左摄像机，c1r-右摄像机，c2-室内空间识别装置，c3-空间识别装置，d1-显示装置，dg-设计面信息，ds-驾驶座，e1-操作者视点，e1'-假想操作者视点，op-操作者，rc、rca、rcb-远程操作室，s1-动臂角度传感器，s2-斗杆角度传感器，s3-铲斗角度传感器，s4-回转角速度传感器，sys-施工支援系统，t1、t2、t3-通信装置。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!