RTG远程操作系统及RTG远程操作方法与流程

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术rtg远程操作系统及rtg远程操作方法技术领域1.本发明涉及一种rtg远程操作系统及rtg远程操作方法。背景技术：2.以往，作为远程操作rtg(rubber tyred gantry crane：轮胎式龙门起重机)的远程操作系统，已知有各种操作系统。在专利文献1中记载了rtg等集装箱装卸搬运设备的远程操作系统。远程操作系统具备基站和在rtg的各行驶车道沿着行驶方向铺设从而引导rtg的设备引导部。3.设备引导部具备：通信机构，与rtg之间进行控制信号及状态显示信号的发送和接收；及影像信号接收机构，接收来自rtg的影像信号。通信机构具备由光纤线缆或同轴电缆构成的传输线和地面侧天线。影像信号接收机构具备传输线和泄漏同轴电缆。4.以往技术文献5.专利文献6.专利文献1：日本专利第4220705号公报技术实现要素：7.发明要解决的技术课题8.在上述远程操作系统中，多个rtg起重机与远程操作室之间进行通信。在通过无线通信来进行基于多个rtg起重机的装卸时，为了应对通信线路出现异常，要求设置双重的通信线路。然而，若使用上述泄漏同轴电缆来实现双重线路，则有可能会导致设备的成本增加。9.本发明的目的在于提供一种能够抑制通信设备的成本增加的rtg远程操作系统及rtg远程操作方法。10.用于解决技术课题的手段11.本发明所涉及的rtg远程操作系统具备：多个rtg起重机；远程操作室，具备能够分别操作多个rtg起重机的多个操作台；本地高速无线通信线路，能够使远程操作室与多个rtg起重机进行通信；及切换部，在远程操作室与多个rtg起重机之间的基于本地高速无线通信线路的通信出现了异常时，将远程操作室与多个rtg起重机之间的通信从本地高速无线通信线路切换到公用线路。12.在该rtg远程操作系统中，作为具备多个操作台的远程操作室与多个rtg起重机之间的通信线路，设置本地高速无线通信线路。由于具备本地高速无线通信线路作为通信线路，因而能够在多个操作台与多个rtg起重机之间进行高速无线通信。因此，能够将由rtg起重机拍摄到的图像大量且高精度地发送给操作台，因此能够实现高速化。并且，该rtg远程操作系统具备切换部，该切换部在本地高速无线通信线路出现了通信异常时将通信线路从本地高速无线通信线路切换到公用线路。因此，即使在通信异常时，也能够继续基于多个rtg起重机的装卸。并且，公用线路相比本地高速无线通信线路设置成本更小。因此，能够抑制通信设备所需的成本增加。13.切换部在从本地高速无线通信线路切换到公用线路的情况下可以减少能够操作各rtg起重机的操作台的数量。此时，通过在本地高速无线通信线路中出现了通信异常时减少能够操作的操作台的数量，即使在使用比本地高速无线通信线路更低速的公用线路的情况下，也能够使用有限的操作台可靠地继续基于rtg起重机的装卸。14.多个操作台分别具有能够用肉眼识别各rtg起重机的显示器，切换部在从本地高速无线通信线路切换到公用线路的情况下可以降低显示在显示器上的图像的画质。此时，通过在本地高速无线通信线路出现了通信异常时降低显示在操作台的显示器上的图像的画质，能够减小公用线路中的通信容量，从而能够可靠地继续基于rtg起重机的装卸。15.多个操作台分别具有能够用肉眼识别各rtg起重机的显示器，切换部在从本地高速无线通信线路切换到公用线路的情况下可以减小显示在显示器上的图像的帧数。此时，通过在本地高速无线通信线路出现了通信异常时减小显示在操作台的显示器上的图像的帧数，能够使用公用线路顺利地继续与rtg起重机的通信。16.本地高速无线通信线路可以是5g通信线路。此时，能够使用5g通信线路作为本地高速无线通信线路。17.公用线路可以是5g通信线路。此时，即使在切换部将通信线路切换到公用线路的情况下，也能够实现多个操作台与多个rtg起重机的高速通信。18.本发明所涉及的rtg远程操作方法为用于操作多个rtg起重机的rtg远程操作方法，其包括如下工序：使具备能够操作多个rtg起重机的多个操作台的远程操作室经由本地高速无线通信线路与多个rtg起重机进行通信；及在远程操作室与多个rtg起重机之间的基于本地高速无线通信线路出现了通信发生异常时，将远程操作室与多个rtg起重机之间的通信从本地高速无线通信线路切换到公用线路。19.在该rtg远程操作方法中，作为具备多个操作台的远程操作室与多个rtg起重机之间的通信线路，使用本地高速无线通信线路。因此，与上述的rtg远程操作系统同样地，能够在多个操作台与多个rtg起重机之间进行高速无线通信，因此，能够将由rtg起重机拍摄到的图像大量且高精度地发送给操作台。并且，在rtg远程操作方法中，在本地高速无线通信线路出现了通信异常时，将通信线路从本地高速无线通信线路切换到公用线路，因此，即使在通信异常时，也能够继续基于多个rtg起重机的装卸。并且，公用线路相比本地高速无线通信线路设置成本更小，因此，能够抑制通信设备所需的成本增加。20.发明效果21.根据本发明，能够抑制通信设备所需的成本增加。附图说明22.图1是表示应用了实施方式所涉及的rtg远程操作系统及rtg远程操作方法的示例性的集装箱码头的平面图。23.图2是表示多个rtg起重机及集装箱堆放场的立体图。24.图3是表示实施方式所涉及的rtg远程操作系统的功能的框图。25.图4是表示实施方式所涉及的rtg远程操作方法的各工序的例子的流程图。具体实施方式26.以下，参考附图，对本发明所涉及的rtg远程操作系统及rtg远程操作方法的实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同或相应的要件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，在附图中，有时简化或夸张地描绘一部分，而尺寸比率等并不只限于记载于附图中的内容。27.图1是表示应用了本实施方式所涉及的rtg远程操作系统的示例性的集装箱码头1的平面图。如图1所示，集装箱码头1设置有：集装箱堆放场2，用于配置集装箱3；多个龙门起重机4，对靠岸的集装箱船进行集装箱3的移载；多个rtg起重机10，配置于集装箱堆放场2并且进行集装箱3的装卸；及远程操作室5，能够对多个rtg起重机10进行远程操作。28.作为一例，集装箱3为iso规格的集装箱。集装箱3呈长尺寸的长方体形状。例如，集装箱3的长度方向上的长度为20英尺～40英尺。集装箱3的高度例如为8.5英尺～9.5英尺。集装箱3在集装箱堆放场2中堆放成一层或多层。29.例如，在集装箱堆放场2铺设有供货车、拖车或agv(automated guide vehicle：自动导引运输车)等搬运台车行驶的行驶路。rtg起重机10获取由该搬运台车搬运过来的集装箱3并将集装箱3载置于集装箱堆放场2的规定位号所表示的位置处。例如，多个rtg起重机10分别配置在各个集装箱堆放场2上。rtg起重机10获取载置于集装箱堆放场2的集装箱3并将集装箱3移载到该搬运台车上，通过该搬运台车将集装箱3搬出到外部。30.图2是示意地表示配置于集装箱堆放场2的rtg起重机10的立体图。如图2所示，rtg起重机10为装卸集装箱3的集装箱装卸起重机，并且为轮胎式龙门起重机(rtg：rubber tyred gantry crane)。rtg起重机10在集装箱码头1中自动进行配置于集装箱堆放场2的集装箱3的装卸。31.rtg起重机10例如具备：起重机小车11，能够在起重机主梁上横移；吊具12，装卸集装箱3；及行走装置13，具有车轮。rtg起重机10具备立设在一对行走装置13上的一对支脚部和连结一对支脚部的上端彼此之间的起重机主梁从而呈门形。起重机小车11例如通过横移马达的驱动而横移。作为一例，起重机小车11具备通过滚筒驱动马达的驱动而进行正反转的滚筒，并且经由钢丝绳悬吊有吊具12。32.吊具12为用于起吊集装箱3的吊具。吊具12能够从上方卡止集装箱3，通过卡止并起吊集装箱3来进行集装箱3的装卸。例如，吊具12的动作及位置通过本实施方式所涉及的rtg远程操作系统或rtg远程操作方法来控制。33.图3是表示本实施方式所涉及的示例性的rtg远程操作系统100的功能的框图。如图2及图3所示，rtg远程操作系统100能够尽可能减少远程操作者m的手动操作的同时实现基于rtg起重机10的装卸。rtg远程操作系统100具备多个rtg起重机10、具备能够操作各rtg起重机10的多个操作台6的远程操作室5、控制装置20、本地高速无线通信线路l1及公用线路l2。各rtg起重机10具备：第1通信机构15，经由本地高速无线通信线路l1进行通信；及第2通信机构16，经由公用线路l2进行通信。第1通信机构15相当于能够使用本地高速无线通信线路l1发送和接收数据的主通信机构，第2通信机构16相当于能够使用公用线路l2发送和接收数据的备用通信机构。本地高速无线通信线路l1例如为集装箱码头1专用的无线通信线路，其使用与移动电话等由通信运营商提供的无线通信线路不同的频带。34.公用线路l2例如为移动电话等由通信运营商提供的无线通信线路，其作为本地高速无线通信线路l1的备用通信线路而发挥作用。本地高速无线通信线路l1例如为5g通信线路(第五代移动通信系统)，是比公用线路l2更高速的通信线路。另外，公用线路l2的通信规格并不受特别限制，可以是5g通信线路，也可以是除了5g通信线路以外的其他线路。35.远程操作室5(多个操作台6)与多个rtg起重机10能够通过控制装置20并经由本地高速无线通信线路l1相互通信。控制装置20相当于用于控制远程操作室5与多个rtg起重机10之间的通信的通信控制装置。36.控制装置20例如具备通信设备，该通信设备具备通信接口从而实现远程操作室5的各操作台6与各rtg起重机10之间的数据通信。通常，rtg起重机10自动进行集装箱3的装卸，但是，例如，rtg起重机10有时会被分配到操作台6。如此，在rtg起重机10被分配到操作台6的情况下，能够从该操作台6手动进行该rtg起重机10的操作。作为手动进行rtg起重机10的操作的情况，例如可举出从安全性的观点出发将集装箱3移载到上述的搬运台车的情况。如此，在rtg起重机10被分配到操作台6的情况下，能够从该操作台6操作被分配的rtg起重机10。37.将rtg起重机10分配到操作台6例如是随机进行的。在远程操作室5设置有多个操作台6。多个操作台6分别具备能够用肉眼识别rtg起重机10周围的显示器7。在显示器7上例如显示有安装于rtg起重机10上的摄像机所拍摄的图像(例如，rtg起重机10周围的集装箱3的图像或其他rtg起重机10的图像等)。38.操作台6例如可以具备处理器、存储器、存储设备(storage)、通信接口及用户界面，可以构成为一般的计算机。处理器为cpu(central processing unit：中央处理器)等运算器。存储器为rom(readonly memory：只读存储器)或ram(random access memory：随机存储器)等存储部。存储设备为hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)等存储部(存储介质)。通信接口为实现数据通信的通信设备。用户界面包括进行显示输出的显示器7及进行声音输出的扬声器等输出器、以及操纵杆、按钮、键盘、触控面板及麦克风等输入器。处理器控制存储器、存储设备、通信接口及用户界面。在操作台6中，例如，通过将存储于rom中的程序加载到ram中并由cpu执行加载到ram中的程序来实现各种功能。39.控制装置20具备：切换部21，进行本地高速无线通信线路l1与公用线路l2之间的切换；及通信监视部22，监视本地高速无线通信线路l1的通信状态。例如，在rtg远程操作系统100中，在通信正常的情况下，使用本地高速无线通信线路l1作为各rtg起重机10与远程操作室5之间的通信线路。40.通信监视部22例如实时监视各rtg起重机10与各操作台6之间的本地高速无线通信线路l1中的通信状态。通信监视部22可以是本地高速无线通信线路l1中的通信自我诊断功能，也可以基于本地高速无线通信线路l1中的虚拟信号来监视本地高速无线通信线路l1的通信状态。如此，作为基于通信监视部22的本地高速无线通信线路l1的监视方法，可举出各种例子。41.若通信监视部22检测出了本地高速无线通信线路l1的通信状态异常，则切换部21将rtg起重机10与操作台6之间的通信线路从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2。通信监视部22例如在切换部21切换了通信线路之后也继续对本地高速无线通信线路l1进行监视。42.接着，若检测出了本地高速无线通信线路l1的通信状态正常，则切换部21可以使rtg起重机10与操作台6之间的通信线路返回到本地高速无线通信线路l1。基于切换部21的通信线路的切换，例如自动进行。43.例如，切换部21在将通信线路从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2的情况下减少能够操作rtg起重机10的操作台6的数量。此时，切换部21可以降低显示在操作台6的显示器7上的图像的画质。由此，切换部21使显示在显示器7上的图像变得粗糙。并且，切换部21也可以在将通信线路从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2的情况下减小显示在操作台6的显示器7上的图像的帧数。44.接着，对本实施方式所涉及的rtg远程操作方法的控制内容的例子进行说明。图4是表示本实施方式所涉及的rtg远程操作方法的示例性的各工序的流程图。作为一例，本实施方式所涉及的rtg远程操作方法可以使用rtg远程操作系统100来进行。45.如图3及图4所示，首先，远程操作室5利用本地高速无线通信线路l1与多个rtg起重机10进行通信(经由本地高速无线通信线路进行通信的工序，步骤s1)。此时，多个rtg起重机10分别进行集装箱3的自动装卸，并且各rtg起重机10周围的图像经由本地高速无线通信线路l1发送到远程操作室5而显示在多个操作台6的显示器7上。例如，在将集装箱3移载到搬运台车上时等通过操作台6远程操作rtg起重机10时，来自操作台6的操作信号经由本地高速无线通信线路l1及第1通信机构15发送到rtg起重机10。并且，通信监视部22对本地高速无线通信线路l1进行监视(步骤s2)。46.在通信监视部22对本地高速无线通信线路l1进行监视而检测出了本地高速无线通信线路l1正常的情况下(在步骤s3中为是)，结束一系列的工序。另一方面，在通信监视部22检测出了本地高速无线通信线路l1中的通信异常的情况下(在步骤s3中为否)，切换部21将各rtg起重机10与远程操作室5之间的通信线路从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2(切换到公用线路的工序，步骤s4)。47.此时，切换部21例如减小能够操作rtg起重机10的操作台6的数量，并降低显示在显示器7上的图像的画质，而且减小显示在显示器7上的图像的帧数。另外，切换部21也可以不进行能够操作的操作台6的数量的减小、画质的降低及图像的帧数的减小的全部操作，还可以仅进行它们中的任一个或两个操作。48.通信监视部22在切换部21将通信线路切换到公用线路l2之后对本地高速无线通信线路l1进行监视。若通信监视部22对本地高速无线通信线路l1进行监视而检测出了本地高速无线通信线路l1异常(在步骤s5中为否)，则继续对本地高速无线通信线路l1进行监视。49.另一方面，若通信监视部22检测出了本地高速无线通信线路l1正常(在步骤s5中为是)，则切换部21将各rtg起重机10与远程操作室5之间的通信线路从公用线路l2切换到本地高速无线通信线路l1(步骤s6)。50.例如，在完成了对本地高速无线通信线路l1的修复并且通信监视部22检测出了本地高速无线通信线路l1正常时，切换部21进行向本地高速无线通信线路l1的切换。如上所述，在切换部21进行了从公用线路l2到本地高速无线通信线路l1的切换之后，结束一系列的工序。51.接着，对本实施方式所涉及的rtg远程操作系统100及rtg远程操作方法的作用效果进行说明。52.在本实施方式所涉及的rtg远程操作系统100及rtg远程操作方法中，作为具备多个操作台6的远程操作室5与多个rtg起重机10之间的通信线路，具备本地高速无线通信线路l1，由此，能够在多个操作台6与多个rtg起重机10之间进行高速无线通信。因此，能够将由rtg起重机10拍摄到的图像大量且高精度地发送给操作台6，因此能够实现高速化。并且，在本实施方式所涉及的rtg远程操作系统100及rtg远程操作方法中，具备切换部21，该切换部21在本地高速无线通信线路l1出现了通信异常时将通信线路从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2。并且，公用线路l2相比本地高速无线通信线路l1设置成本更小。因此，能够抑制通信设备所需的成本增加。53.在从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2的情况下，切换部21可以减少能够操作各rtg起重机10的操作台6的数量。此时，通过在本地高速无线通信线路l1中出现了通信异常时减少能够操作的操作台6的数量，即使在使用比本地高速无线通信线路l1更低速的公用线路l2的情况下，也能够使用有限的操作台6可靠地继续基于rtg起重机10的装卸。54.多个操作台6分别具有能够用肉眼识别各rtg起重机10的显示器7，切换部21在从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2的情况下可以降低显示在显示器7上的图像的画质。此时，通过在本地高速无线通信线路l1中出现了通信异常时降低显示在操作台6的显示器7上的图像的画质，能够减小公用线路l2中的通信容量，从而能够可靠地继续基于rtg起重机10的装卸。55.多个操作台6分别具有能够用肉眼识别各rtg起重机10的显示器7，切换部21在从本地高速无线通信线路l1切换到公用线路l2的情况下可以减小显示在显示器7上的图像的帧数。此时，通过在本地高速无线通信线路l1中出现了通信异常时减小显示在操作台6的显示器7上的图像的帧数，能够使用公用线路l2顺利地继续与rtg起重机10的通信。56.本地高速无线通信线路l1可以是5g通信线路。此时，能够使用5g通信线路作为本地高速无线通信线路l1。57.公用线路l2可以是5g通信线路。此时，即使在切换部21将通信线路切换到公用线路l2的情况下，也能够实现多个操作台6与多个rtg起重机10之间的高速通信。58.以上，对本发明所涉及的rtg远程操作系统及rtg远程操作方法的实施方式进行了说明。然而，本发明并不只限于上述实施方式，在不改变各技术方案中所记载的宗旨的范围内，可以进行变形。即，在不改变上述宗旨的范围内，可以适当改变本发明所涉及的rtg远程操作系统的各部的结构及功能、以及rtg远程操作方法的各工序的内容及顺序。59.例如，在上述实施方式中，对自动进行基于切换部21的通信线路的切换的例子进行了说明。然而，基于切换部的通信线路的切换也可以手动进行，通信线路的切换方式可以适当变更。并且，通信线路的监视方式也并不只限于上述实施方式，可以适当变更。对于rtg起重机的各部的形状、大小及配置方式，也可以适当变更。60.在上述实施方式中，例示了本地高速无线通信线路l1为5g通信线路(第五代移动通信系统)的情况。然而，本地高速无线通信线路的通信规格也可以是除了5g以外的规格。例如，本地高速无线通信线路的规格也可以是比5g更高速的通信规格，可以适当变更。61.符号说明62.1-集装箱码头，2-集装箱堆放场，3-集装箱，4-龙门起重机，5-远程操作室，6-操作台，7-显示器，10-rtg起重机，11-起重机小车，12-吊具，13-行走装置，15-第1通信机构，16-第2通信机构，20-控制装置，21-切换部，22-通信监视部，100-rtg远程操作系统，l1-本地高速无线通信线路，l2-公用线路，m-远程操作者。









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