追踪系统中轨迹修正方法及装置与流程

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本技术涉及计算机技术领域，特别涉及一种追踪系统中轨迹修正方法。本技术同时涉及一种追踪系统中轨迹修正装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。背景技术：2.目标追踪是计算机视觉领域的一个重要课题，目前在各个领域均得到了广泛的应用。3.目前基于视频追踪的系统针对目标追踪多是基于目标识别，然而目标识别的识别率和精确度成反比关系，当系统要求精确识别时可能会导致很多场景下无法识别目标，但当精确度降低时又可能会存在错误识别的情况，在针对海量的视频识别中，如果某个环节识别出错很容易导致后续一系列轨迹都是无效轨迹，若不能及时找出这些问题并反馈的话，会让追踪系统的使用人员用错误的轨迹做出错误的判断和分析，进而得到错误的结果。技术实现要素：4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种追踪系统中轨迹修正方法。本技术同时涉及一种追踪系统中轨迹修正装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的在追踪系统中由于识别错误导致生成无效轨迹，从而使得追踪系统的使用人员用错误的轨迹做出错误的判断和分析的问题。5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种追踪系统中轨迹修正方法，包括：6.接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；7.响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；8.在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；9.在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。10.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种追踪系统中轨迹修正装置，包括：11.接收模块，被配置为接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；12.响应模块，被配置为响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；13.确定模块，被配置为在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；14.生成模块，被配置为在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。15.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述追踪系统中轨迹修正方法的步骤。16.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述追踪系统中轨迹修正方法的步骤。17.本技术提供的追踪系统中轨迹修正方法，接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹，本技术一实施例提供的追踪系统中轨迹修正方法，实现了在接收到人工修正指令的情况下，可以快速修复、重新识别待追踪目标并生成新的移动轨迹，提升追踪系统的可靠性和实用性，减少了追踪系统使用人员的工作量，提高了工作效率。附图说明18.图1是本技术一实施例提供的一种追踪系统中轨迹修正方法的流程图；19.图2a是本技术一实施例提供的待追踪目标在电子地图中运动轨迹的示意图；20.图2b是本技术一实施例提供的响应于交互指令展示的交互信息的示意图；21.图2c是本技术一实施例提供的设置最低匹配度的示意图；22.图2d是本技术一实施例提供的目标轨迹段中目标轨迹点的示意图；23.图2e是本技术一实施例提供的目标视频帧中确定待追踪目标的示意图；24.图3是本技术一实施例提供的一种应用于监控中追踪张三行踪的追踪系统中轨迹修正方法的处理流程图；25.图4是本技术一实施例提供的一种追踪系统中轨迹修正装置的结构示意图；26.图5是本技术一实施例提供的一种计算设备的结构框图。具体实施方式27.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。28.在本技术一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术一个或多个实施例。在本技术一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本技术一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。29.应当理解，尽管在本技术一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。30.首先，对本技术一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。31.surf算法：用于图片特征点提取，提取的特征点具有旋转不变性，尺度不变性的特点，比sift算法有较高的性能优势，主要用于图像识别、动态追踪等领域。32.基于surf的图片识别算法：主要用于给定场景中目标识别，应用于视频追踪中识别目标并获取目标在视频中的位置。33.基于surf的动态目标追踪：用于输入视频以及目标对象，算法根据每帧识别目标进行目标追踪。34.在本技术中，提供了一种追踪系统中轨迹修正方法，本技术同时涉及一种追踪系统中轨迹修正装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。35.图1示出了根据本技术一实施例提供的一种追踪系统中轨迹修正方法的流程图，具体包括以下步骤：36.步骤102：接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成。37.本技术提供的追踪系统中轨迹修正方法的应用场景为已经在电子地图中生成了不准确的移动轨迹。其中，电子地图具体是指在追踪系统中，通过第三方地图生成api获取的电子地图。初始移动轨迹是指通过目标识别方法在视频帧序列中识别待追踪目标，并将待追踪目标在视频帧序列中的移动轨迹映射到电子地图中的移动轨迹。38.所述修正指令，是由用户针对电子地图中初始移动轨迹发出的，用于修正所述初始移动轨迹，在实际应用中，用户可以是根据初始移动轨迹的特殊展示发出修正指令，例如，在初始移动轨迹中通过不同颜色展示初始轨迹的可靠度，或初始轨迹有中断，等等。39.由于本技术提供的方法是针对初始移动轨迹进行修改，因此在接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令之前，所述方法还包括s1022-s1026：40.s1022、接收待追踪目标和视频帧序列。41.本技术提供的目标追踪方法是基于物体识别追踪，基于物体识别追踪需要给定追踪的图片，系统获取目标输入后，在视频的每个视频帧中做目标匹配，其中，待追踪目标即为给定的需要追踪的目标，视频帧序列即为需要做目标匹配的视频经过解码后获得的视频帧序列。42.待追踪目标可以是图片、照片、截图等等，也可以是接收用户的选取指令，在视频帧序列中某个视频帧中选定的部分，例如需要在某个视频中追踪一个人，通过用户的选取指令在视频的某个视频帧中选取待追踪的人对应的截图，则该截图即为待追踪目标。43.视频帧序列是指视频经过解码后获得的视频帧，根据视频的播放时间顺序生成的序列，在实际应用中，视频的数量可以为一段、两段或多段，在本技术中对视频的数量不做限制，视频帧序列中的视频帧是根据时间顺序排列的。44.接收待追踪目标和视频帧序列是为了在视频帧序列中识别所述待追踪目标，将待追踪目标与每个视频帧进行目标匹配识别。45.s1024、在所述视频帧序列的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，获取所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息。46.本技术提供的识别方法是基于物体识别追踪，即在每个视频中是判断是否包括所述待追踪目标，若在视频帧中识别到所述待追踪目标，即获取所述待追踪目标在视频帧中的视频帧位置信息，所述视频帧位置信息具体包括所述待追踪目标在视频帧中的视频帧位置坐标和视频帧的视频帧时间点。若没有识别到所述待追踪目标，则忽略不计。47.在所述视频帧序列的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，获取所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息，包括：48.在所述视频帧序列中依次确定目标视频帧；49.提取所述待追踪目标的目标特征点集合，提取所述目标视频帧的目标视频帧特征点集合；50.确定所述目标特征点集合和所述目标视频帧特征点集合的集合匹配度；51.在所述集合匹配度大于或等于预设阈值的情况下，获取所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置信息，并将所述集合匹配度作为所述视频帧位置信息对应的位置点匹配度。52.其中，在视频帧序列中识别所述待追踪目标的过程中，要将所述待追踪目标与每个视频帧进行目标匹配，正在执行目标匹配的视频帧即为目标视频帧。53.目标特征点集合是根据特征点提取算法提取的所述待追踪目标的特征点的集合，目标视频帧特征点集合是根据特征点提取算法提取的目标视频帧的特征点的集合。具体的，可以通过surf算法提取特征点，再将所述待追踪目标对应的特征点组成目标特征点集合，将目标视频帧对应的特征点组成目标视频帧特征点集合。54.集合匹配度用于表述两个特征点集合之间重合特征点的概率，若两个集合的集合匹配度越高则说明目标特征点集合中的特征点出现在目标视频帧特征点集合中的数量越多，也就可以进一步说明在目标视频帧中出现所述待识别目标的几率就越大。55.具体的，在根据目标特征点集合和目标视频帧特征点集合确定集合匹配度的过程中，在目标特征点集合中选取第一特征点，在目标视频帧特征点集合中选取第二特征点，对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，在实际应用中，每个特征点均为固定维度的向量，匹配两个特征点具体体现为计算两个向量的向量相似度，具体的计算方法可以是余弦相似度、欧式距离等，在本技术中对计算向量相似度的具体方式不做限定，两个向量的相似度即作为两个特征点的匹配值，若匹配值大于阈值则认定第一特征点与第二特征点匹配，由第一特征点和第二特征点组成匹配特征点对，反之，则认为不匹配。56.在分别匹配目标特征点集合中的每个特征点之后，将匹配成功的特征点组成匹配特征点对集合，匹配特征点对集合中的每个匹配特征点对均包括一个目标特征点和一个目标视频帧特征点。再根据匹配特征点对集合中匹配特征点对的数量与目标特征点集合中目标特征点集合的数量来确定所述目标特征点集合和所述目标视频帧特征点集合的集合匹配度。例如匹配特征点对集合中共有80个匹配特征点对，目标特征点对集合中有100个目标特征点，则确定集合匹配度为0.8；若匹配特征点对集合中有10个匹配特征点对，目标特征点对集合中有130个目标特征点，则确定集合匹配度为0.07。57.在集合匹配度大于或等于预设阈值的情况下，即可确定在目标视频帧中识别出所述待追踪目标，即可获取所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置信息。58.具体的，所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置信息包括所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置坐标和视频帧时间点，根据目标特征点集合和目标视频帧特征点集合确定匹配特征点对集合，匹配特征点对集合中的每个匹配特征点对均包括一个目标特征点和与目标特征点对应的目标视频帧特征点，根据匹配特征点对集合中的每个目标视频帧特征点确定集合中心点，集合中心点是指在集合内，到其他点的距离和最小的点，通常情况下，我们将集合中心点代表所述待追踪目标在所述目标视频帧中的位置，集合中心点信息即集合中心点坐标，集合中心点的坐标就是所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置坐标，再结合目标视频帧对应的时间点，即可确定待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置信息。59.同时，在本技术中，目标特征点集合和目标视频帧特征点集合的匹配度即可作为视频帧位置信息对应的位置点匹配度，所述位置点匹配度用于表示在目标视频帧中目标识别的精确匹配度。60.s1026、将每个视频帧位置信息映射到预设的电子地图中，生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。61.在获取每个视频帧位置信息后，根据追踪系统的映射规则，即可将每个视频帧位置信息映射到预设的电子地图中，并在所述电子地图中生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。62.具体的，将每个视频帧位置信息映射到预设的电子地图中，生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹，包括：63.获取视频帧位置信息和预设的电子地图中地图位置点信息之间的转换规则；64.根据所述转换规则将所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息转换为所述电子地图中的地图位置点信息；65.根据每个所述地图位置点信息在所述电子地图中绘制所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。66.其中，视频帧位置信息和预设的电子地图中地图位置点信息之间的转换规则具体是指将视频帧位置信息转换为地图位置点信息的转换规则，所述转换规则是与视频帧相对应的，在获取转换规则之后，即可根据所述转换规则将每个视频帧位置信息转换为对在电子地图中对应的地图位置点信息，其中，地图位置点信息中包括地图位置点坐标、视频帧时间点和地图位置点的位置点匹配度，地图位置点的位置点匹配度即地图位置点信息对应的视频帧位置信息的位置点匹配度。67.在实际应用中，根据每个地图位置点信息中的地图位置点坐标在电子地图中标记出对应的轨迹点，再依次连接每个轨迹点生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。68.在本技术提供的一具体实施方式中，在生成初始移动轨迹后，所述方法还包括：69.根据预设轨迹段划分规则，在所述初始移动轨迹中划分多个轨迹段；70.确定目标轨迹段，并计算所述目标轨迹段中所有位置点的位置点匹配度的平均值；71.将所述位置点匹配度的平均值设置为所述目标轨迹段的轨迹段匹配度。72.在实际应用中，为了更好的在移动轨迹中展示待追踪目标的实际运动轨迹，还可以根据预设轨迹段划分规则在移动轨迹中划分多个轨迹段，每个轨迹段中包括有该轨迹段对应的轨迹段方向。73.轨迹段具体是指移动轨迹中的一部分，通过一个带方向的长方形矩形图表示每个轨迹段，即每个轨迹段包括其对应的轨迹段方向。74.判断连续输入的地图位置点(即轨迹段上的绘制点)是否属于同一个轨迹段需要同时满足两个条件：第一，输入的连续的绘制点中的第一个点和最后一个点的距离小于预设阈值d；第二，输入的所有的连续的绘制点和上个轨迹段方向的的夹角小于预设阈值m。例如，连续输入5个地图位置点a、b、c、d、e，要判断这5个地图点是否是同一个轨迹段，先判断a与e之间的距离是否小于阈值10，还要再判断每个地图位置点a、b、c、d、e与上个轨迹段最后一个地图位置点m连线与上个轨迹段的夹角小于15°，即am连线与上个轨迹段的夹角小于15°，bm连线与上个轨迹段的夹角小于15°，cm连线与上个轨迹段的夹角小于15°，dm连线与上个轨迹段的夹角小于15°，em连线与上个轨迹段的夹角小于15°。当a与e的距离小于阈值10，且每个地图位置点与上个轨迹段的夹角都小于15°的情况下，即可确定连续输入5个地图位置点a、b、c、d、e为同一个轨迹段。75.根据上述轨迹段的规则，可以在初始移动轨迹中划分多个轨迹段，每个轨迹段中包括多个轨迹点，每个轨迹点对应一个位置点匹配度，在本技术中，还可以确定每个轨迹段的轨迹段匹配度，具体的，目标轨迹段即计算轨迹段匹配度的当前轨迹段，计算目标轨迹段中所有轨迹点的对应的位置点匹配度的平均值，并将平均值作为当前轨迹段的轨迹段匹配度，计算每个轨迹段的轨迹段匹配度，便于统计当前轨迹段的待追踪目标的识别准确率，若某个轨迹段的轨迹段匹配度较低，则说明在这个轨迹段内识别准确率较低，便于追踪系统的使用者可以快速定位识别准确率较低的轨迹段。76.在本技术提供的另一具体实施方式中，所述方法还包括：77.根据所述目标轨迹段的轨迹段匹配度在预设的轨迹段颜色配置表中确定所述目标轨迹段对应的目标轨迹段颜色；78.为所述目标轨迹段添加所述目标轨迹段颜色。79.在实际应用中，还可以预先设置轨迹段颜色配置表，例如轨迹段匹配度为0-20的轨迹段显示为红色，轨迹段匹配度为20-40的轨迹段显示为橙色，轨迹段匹配度为40-60的轨迹段显示为黄色，轨迹段匹配度为60-80的轨迹段显示为蓝色，轨迹段匹配度为80-100的轨迹段显示为绿色。80.根据目标轨迹段的轨迹段匹配度即可确定目标轨迹段对应的目标轨迹段颜色，再将目标轨迹段配置为所述目标轨迹段颜色，这样，在移动轨迹中，可以根据轨迹段匹配度显示不同的轨迹段颜色，进一步便于追踪系统的使用者直观的定位识别准确率较低的轨迹段，并向轨迹段匹配度较低的轨迹段发出修正指令。81.参见图2a，图2a示出本技术一实施例提供的待追踪目标在电子地图中运动轨迹的示意图，如图2a所示，待追踪目标从x点出发，到达y点，同时生成多个轨迹段，其中，p1-p2段的轨迹段显示为绿色，p2-p3段的轨迹段显示为蓝色，p3-p4段的轨迹段显示为黄色，p4-p5段的轨迹段显示为橙色，p5-p6段的轨迹段显示为红色。基于每个轨迹段对应颜色，可以确定，p1-p2的匹配度为80-100，p2-p3的匹配度为60-80，p3-p4的匹配度为40-60，p4-p5的匹配度为20-40，p5-p6的匹配度为0-20。82.在实际应用中，还可以根据每个轨迹段的轨迹段匹配度为每个轨迹段设置透明度，具体的，目标轨迹段的透明度可以根据下述公式1计算：83.o＝a+(1-a)*pꢀꢀꢀꢀꢀ公式184.其中，o代表轨迹段的透明度，a预设参数，且0＜a＜1，p为轨迹段的轨迹段匹配度。85.在本技术提供的另一具体实施方式中，所述方法还包括：86.接收针对所述初始移动轨迹的交互指令；87.响应于所述交互指令，在所述初始移动轨迹中确定交互地图位置点，并获取所述交互地图位置点对应的交互信息；88.展示所述交互地图位置点对应的交互信息。89.在实际应用中，追踪系统的使用者还可以通过点击初始移动轨迹发出针对所述初始移动轨迹的交互指令，通过点击位置确定对应的轨迹段，获取点击位置的坐标中的横坐标相对于轨迹段总长度的百分比计算出距离点击位置最近的地图位置点为交互地图位置点，例如，轨迹段长度为100，点击位置是p(20，5)，在轨迹段中一共有50个点，则距离p点最近的点为(20*50)/100＝10，则确定轨迹段中第10个点为交互地图位置点。并获取交互地图位置点对应的交互信息。90.交互信息具体可以为纠错按钮、交互地图位置点对应的视频帧、目标出现在交互地图位置点的次数、待追踪目标到达交互地图位置点的时间、交互地图位置点的经纬度信息等等。91.参见图2b，图2b示出了本技术提供的响应于交互指令展示的交互信息的示意图，如图2b所示，用户可以点击图2a所示的轨迹段发出交互指令，获取交互地图位置点的视频帧、经度、纬度、历史到达交互地图位置点的次数、每次到达的交互地图位置点的时间等信息，在交互信息中还包括“报告纠错”按钮，用于向系统发送修正指令。92.需要注意的是，纠错按钮即为追踪系统的使用者在确定某个轨迹段的轨迹段匹配度较低时，发出修正指令的依据，例如追踪系统的使用者在初始移动轨迹中发现某个轨迹段的轨迹段匹配度较低，需要进行修正，则点击该轨迹段，发出交互指令，响应于所述交互指令展示交互信息，追踪系统的使用者点击交互信息中的纠错按钮发出修正指令。93.步骤104：响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧。94.目标轨迹点是根据所述修正指令在所述初始移动轨迹中确定的轨迹点，在移动轨迹中有多个轨迹点，每个轨迹点对应一个或多个视频帧，在确定目标轨迹点后，即可确定所述目标轨迹点对应的目标视频帧。95.具体的，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，包括：96.判断所述追踪系统中是否预设有匹配度阈值；97.若是，则获取所述匹配度阈值，并根据所述匹配度阈值确定所述目标轨迹点；98.若否，则发出提示信息，并接收用户根据所述提示信息发出的轨迹点选择指令，响应于所述轨迹点选择指令在所述初始移动轨迹中确定所述目标轨迹点。99.参见图2c，图2c示出了本技术实施例提供的设置最低匹配度的示意图，用户点击图2a中的设置按钮，即可进入到图2b的最低匹配度设置界面，可以在最低匹配度中设置最低的匹配度阈值。100.匹配度阈值具体是指追踪系统的使用者预先设置的系统允许的最低轨迹段匹配度，例如当匹配度阈值为80时，低于80的轨迹段匹配度就会被认为识别出现错误，需要进行修正，当接收到修正指令后，首先判断使用者是否设置了匹配度阈值，如果设置了匹配度阈值，则根据所述匹配度阈值确定目标轨迹点，如果没有设置匹配度阈值，则系统会向使用者发出提示信息，提示用户手动选择目标轨迹点，在这种情况下，使用者会通过点击初始移动轨迹发出轨迹点选择指令，根据所述轨迹点选择指令在初始移动轨迹中确定目标轨迹点。101.在实际应用中，所述初始移动轨迹包括多个轨迹段，每个轨迹段包括轨迹段匹配度。102.在初始移动轨迹中包括多个轨迹段，每个轨迹段中对应轨迹段匹配度，在追踪系统中设置有匹配度阈值的情况下，根据所述匹配度阈值确定所述目标轨迹点，具体包括：103.将轨迹段匹配度小于所述匹配度阈值的轨迹段确定为候选轨迹段；104.在所述候选轨迹段中确定目标轨迹段；105.确定所述目标轨迹段的第一个轨迹点为目标轨迹点。106.在获取到预设的匹配度阈值后，将每个轨迹段匹配度与所述匹配度阈值进行比对，将轨迹段匹配度小于所述匹配度阈值的轨迹段作为候选轨迹段，所述候选轨迹段表明在该轨迹段内识别所述待追踪目标的准确率较低，需要重新识别。当候选轨迹段只有一个的情况下，则将其作为目标轨迹段；当候选轨迹段有超过一个的情况下，根据轨迹点对应的视频帧时间点确定候选轨迹段的顺序，确定视频帧时间点最早的轨迹点所在的轨迹段为目标轨迹段。107.在确定目标轨迹段后，在目标轨迹段中的第一个轨迹点即为目标轨迹点。108.在追踪系统中设置有匹配度阈值的情况下，响应于所述轨迹点选择指令在所述初始移动轨迹中确定所述目标轨迹点，具体包括：109.响应于所述轨迹点选择指令在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹段；110.确定所述目标轨迹段的第一个轨迹点为目标轨迹点。111.追踪系统的使用者通过点击屏幕的方式发出轨迹点选择指令，获取点击位置对应的点击坐标，根据所述点击坐标确定与点击位置对应的轨迹段为目标轨迹段，在目标轨迹段中确定第一个轨迹点即为目标轨迹点。112.参见图2d，图2d示出了本技术一实施例提供的目标轨迹段中目标轨迹点的示意图，如图2d所示，p3-p4的匹配度为40-60，小于匹配度阈值60，则p3-p4轨迹段中的第一个轨迹点q为目标轨迹点。113.在实际应用中，会为每个轨迹段设置相应的轨迹段匹配度对应的轨迹段颜色，追踪系统的使用者可以直接根据轨迹段颜色确定每个轨迹段的轨迹段匹配度，更直观的判断在哪个轨迹段出现了识别错误的情况，进而确定需要从哪个轨迹段开始重新识别待追踪目标，生成新的移动轨迹，需要重新识别待追踪目标的轨迹段即为目标轨迹段，基于此，追踪系统的使用者可以直接针对目标轨迹段发出轨迹点选择指令，在目标轨迹段中确定第一个轨迹点为目标轨迹点。114.在确定目标轨迹点之后，即可获取目标轨迹点对应的目标视频帧。115.步骤106：在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标。116.待追踪目标是在追踪系统中进行识别的目标，由于在初始移动轨迹中出现了识别错误的情况，因此需要重新选取待追踪目标，从而重新生成新的移动轨迹，需要注意的是，在本技术中，由于是对初始移动轨迹进行的修正，因此在目标视频帧中再次确定的待追踪目标与生成初始移动轨迹的待追踪目标为同一目标，初始移动轨迹为因为识别错误出现的轨迹，需要在重新确定待追踪目标后再次进行目标追踪生成新的移动轨迹。117.具体的，在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标，包括：118.接收用户的目标选择指令；119.响应于所述目标选择指令在所述目标视频帧中生成候选框，并确定所述候选框中的目标为待追踪目标。120.在实际应用中，获取目标视频帧后，追踪系统的使用者针对所述目标视频组发出目标选择指令，具体的，可以通过选中开始点后拖动，直到结束点松开，以开始点和结束点为矩形的对角线的两个顶点生成矩形，所述矩形即为候选框，候选框中的目标即为需要重新进行目标识别的待追踪目标。121.参见图2e，图2e示出了本技术一实施例提供的在目标视频帧中确定待追踪目标的示意图，如图2e所示，用户可以在目标轨迹点q对应的目标视频帧中重新选取待追踪目标。q1为起始点，q2为结束点，用户选中起始点q1，拖动至结束点q2松开，生成虚线所示候选框，候选框中的目标即待追踪目标。122.步骤108：在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。123.在确定待追踪目标后，根据目标视频帧对应的视频帧时间点在初始的视频帧序列中确定对应的视频帧，并从该视频帧起的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。生成新的移动轨迹的具体方法，参见上述实施例的详细描述，在此不再赘述。124.本技术提供的追踪系统中轨迹修正方法，接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹，本技术一实施例提供的追踪系统中轨迹修正方法，实现了在接收到人工修正指令的情况下，可以快速修复、重新识别待追踪目标并生成新的移动轨迹，提升追踪系统的可靠性和实用性，减少了追踪系统使用人员的工作量，提高了工作效率。125.其次，在初始移动轨迹中划分多个轨迹段，每个轨迹段对应轨迹段匹配值，并根据不同的轨迹段颜色将轨迹段匹配值直观展示给使用者，使得使用者可以根据轨迹段颜色直接确定识别错误的轨迹段，并发出修复指令，方便快捷，进一步提高了工作效率。126.下述结合附图3，以本技术提供的追踪系统中轨迹修方法在监控中追踪张三行踪的应用为例，对所述追踪系统中轨迹修方法进行进一步说明。其中，图3示出了本技术一实施例提供的一种应用于监控中追踪张三行踪的追踪系统中轨迹修方法的处理流程图，具体包括以下步骤：127.步骤302：接收待追踪目标和视频帧序列。128.在本技术提供的一具体实施方式中，待追踪目标为张三，视频帧序列为某个摄像头保存的监控视频经过解码后获得的400个视频帧。129.步骤304：在所述视频帧序列的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，获取所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息。130.在本技术提供的实施例中，沿用上例，在每个视频帧中依次识别张三，获得张三在每个视频帧中的视频帧位置信息为(q1-t1，q2-t2……q400-t400)，q1代表第一个视频帧中的视频位置坐标，t1代表第一个视频帧的时间点。131.步骤306：将每个视频帧位置信息映射到预设的电子地图中，生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹，其中，所述初始移动轨迹包括多个轨迹段，每个轨迹段包括轨迹段匹配度。132.在本技术提供的实施例中，沿用上例，将每个视频帧位置信息转换为电子地图中的地图位置点，并根据地图位置点在预设的电子地图中绘制对应的轨迹点，根据每个轨迹点生成张三在电子地图中的初始移动轨迹，在初始移动轨迹中包括5个轨迹段l1、l2、l3、l4和l5，其中，轨迹段l1对应的轨迹段匹配度为90，轨迹段l2对应的轨迹段匹配度为85，轨迹段l3对应的轨迹段匹配度为75，轨迹段l4对应的轨迹段匹配度为81，轨迹段l5对应的轨迹段匹配度为62。133.步骤308：接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令。134.在本技术提供的实施例中，沿用上例，接收用户发出的针对初始移动轨迹的修正指令。135.步骤310：响应于所述修正指令，获取所述匹配度阈值。136.在本技术提供的实施例中，沿用上例，响应于所述修正指令，获取预设的匹配度阈值80。137.步骤312：将轨迹段匹配度小于所述匹配度阈值的轨迹段确定为候选轨迹段。138.在本技术提供的实施例中，沿用上例，根据匹配度阈值80确定小于所述匹配度阈值的轨迹段匹配度为75和62，从而确定轨迹段l3和轨迹段l5为候选轨迹段。139.步骤314：在所述候选轨迹段中确定目标轨迹段。140.在本技术提供的实施例中，沿用上例，候选轨迹段l3第一个轨迹点对应的视频帧时间点比候选轨迹段l5中第一个轨迹点的视频帧时间点早，所以确定候选轨迹段l3为目标轨迹段。141.步骤316：确定所述目标轨迹段的第一个轨迹点为目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧。142.在本技术提供的实施例中，沿用上例，确定目标轨迹段l3中的第一个轨迹点为目标轨迹点，同时获取目标轨迹点对应的目标视频帧。143.步骤318：接收用户的目标选择指令。144.在本技术提供的实施例中，沿用上例，接收用户针对目标视频帧发出的目标选择指令。145.步骤320：响应于所述目标选择指令在所述目标视频帧中生成候选框，并确定所述候选框中的目标为待追踪目标。146.在本技术提供的实施例中，沿用上例，响应于用户发出的目标选择指令，在所述目标视频帧中生成候选框，确定候选框中的张三为新的待追踪目标。147.步骤322：在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。148.在本技术提供的实施例中，沿用上例，从目标视频帧起，在之后的每个视频帧中依次识别新的张三，并在所述电子地图中从轨迹段l3起重新生成新的移动轨迹。149.本技术提供的追踪系统中轨迹修正方法，接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹，本技术一实施例提供的追踪系统中轨迹修正方法，实现了在接收到人工修正指令的情况下，可以快速修复、重新识别待追踪目标并生成新的移动轨迹，提升追踪系统的可靠性和实用性，减少了追踪系统使用人员的工作量，提高了工作效率。150.其次，设置匹配度阈值，可以使得追踪系统自行判断轨迹段匹配度是否满足匹配度阈值，在不满足的情况下，自动触发轨迹修正操作，方便快捷，151.与上述追踪系统中轨迹修正方法实施例相对应，本技术还提供了追踪系统中轨迹修正装置实施例，图4示出了本技术一实施例提供的一种追踪系统中轨迹修正装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：152.接收模块402，被配置为接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；153.响应模块404，被配置为响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；154.确定模块406，被配置为在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；155.生成模块408，被配置为在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹。156.可选的，所述响应模块404，进一步被配置为：157.判断所述追踪系统中是否预设有匹配度阈值；158.若是，则获取所述匹配度阈值，并根据所述匹配度阈值确定所述目标轨迹点；159.若否，则发出提示信息，并接收用户根据所述提示信息发出的轨迹点选择指令，响应于所述轨迹点选择指令在所述初始移动轨迹中确定所述目标轨迹点。160.可选的，所述初始移动轨迹包括多个轨迹段，每个轨迹段包括轨迹段匹配度；161.所述响应模块404，进一步被配置为：162.将轨迹段匹配度小于所述匹配度阈值的轨迹段确定为候选轨迹段；163.在所述候选轨迹段中确定目标轨迹段；164.确定所述目标轨迹段的第一个轨迹点为目标轨迹点。165.可选的，所述初始移动轨迹包括多个轨迹段，每个轨迹段包括轨迹段匹配度；166.所述响应模块404，进一步被配置为：167.响应于所述轨迹点选择指令在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹段；168.确定所述目标轨迹段的第一个轨迹点为目标轨迹点。169.可选的，所述确定模块406，进一步被配置为：170.接收用户的目标选择指令；171.响应于所述目标选择指令在所述目标视频帧中生成候选框，并确定所述候选框中的目标为待追踪目标。172.可选的，所述装置还包括：173.第一接收模块，被配置为接收待追踪目标和视频帧序列；174.识别模块，被配置为在所述视频帧序列的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，获取所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息；175.映射模块，被配置为将每个视频帧位置信息映射到预设的电子地图中，生成所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。176.可选的，所述识别模块，进一步被配置为：177.在所述视频帧序列中依次确定目标视频帧；178.提取所述待追踪目标的目标特征点集合，提取所述目标视频帧的目标视频帧特征点集合；179.确定所述目标特征点集合和所述目标视频帧特征点集合的集合匹配度；180.在所述集合匹配度大于或等于预设阈值的情况下，获取所述待追踪目标在所述目标视频帧中的视频帧位置信息，并将所述集合匹配度作为所述视频帧位置信息对应的位置点匹配度。181.可选的，所述映射模块，进一步被配置为：182.获取视频帧位置信息和预设的电子地图中地图位置点信息之间的转换规则；183.根据所述转换规则将所述待追踪目标在每个视频帧中的视频帧位置信息转换为所述电子地图中的地图位置点信息；184.根据每个所述地图位置点信息在所述电子地图中绘制所述待追踪目标在所述电子地图中的初始移动轨迹。185.可选的，所述装置还包括：186.划分模块，被配置为根据预设轨迹段划分规则，在所述初始移动轨迹中划分多个轨迹段；187.计算模块，被配置为确定目标轨迹段，并计算所述目标轨迹段中所有位置点的位置点匹配度的平均值；188.设置模块，被配置为将所述位置点匹配度的平均值设置为所述目标轨迹段的轨迹段匹配度。189.可选的，所述装置还包括：190.颜色匹配模块，被配置为根据所述目标轨迹段的轨迹段匹配度在预设的轨迹段颜色配置表中确定所述目标轨迹段对应的目标轨迹段颜色；191.添加模块，被配置为为所述目标轨迹段添加所述目标轨迹段颜色。192.可选的，所述装置还包括：193.交互指令接收模块，被配置为接收针对所述初始移动轨迹的交互指令；194.交互信息获取模块，被配置为响应于所述交互指令，在所述初始移动轨迹中确定交互地图位置点，并获取所述交互地图位置点对应的交互信息；195.展示模块，被配置为展示所述交互地图位置点对应的交互信息。196.本技术提供的追踪系统中轨迹修正装置，接收针对电子地图中初始移动轨迹的修正指令，其中，所述初始移动轨迹根据待追踪目标生成；响应于所述修正指令，在所述初始移动轨迹中确定目标轨迹点，并获取所述目标轨迹点对应的目标视频帧；在所述目标视频帧中确定所述待追踪目标；在所述目标视频帧之后的每个视频帧中依次识别所述待追踪目标，并在所述电子地图中生成新的移动轨迹，本技术一实施例提供的追踪系统中轨迹修正装置，实现了在接收到人工修正指令的情况下，可以快速修复、重新识别待追踪目标并生成新的移动轨迹，提升追踪系统的可靠性和实用性，减少了追踪系统使用人员的工作量，提高了工作效率。197.其次，在初始移动轨迹中划分多个轨迹段，每个轨迹段对应轨迹段匹配值，并根据不同的轨迹段颜色将轨迹段匹配值直观展示给使用者，使得使用者可以根据轨迹段颜色直接确定识别错误的轨迹段，并发出修复指令，方便快捷，进一步提高了工作效率。198.上述为本实施例的一种追踪系统中轨迹修正装置的示意性方案。需要说明的是，该追踪系统中轨迹修正装置的技术方案与上述的追踪系统中轨迹修正方法的技术方案属于同一构思，追踪系统中轨迹修正装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述追踪系统中轨迹修正方法的技术方案的描述。199.图4示出了根据本技术一实施例提供的一种计算设备400的结构框图。该计算设备400的部件包括但不限于存储器410和处理器420。处理器420与存储器410通过总线430相连接，数据库450用于保存数据。200.计算设备400还包括接入设备440，接入设备440使得计算设备400能够经由一个或多个网络460通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备440可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi-max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。201.在本技术的一个实施例中，计算设备400的上述部件以及图4中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图4所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本技术范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。202.计算设备400可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。计算设备400还可以是移动式或静止式的服务器。203.其中，处理器420执行所述计算机指令时实现所述的追踪系统中轨迹修正方法的步骤。204.上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的追踪系统中轨迹修正方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述追踪系统中轨迹修正方法的技术方案的描述。205.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如前所述追踪系统中轨迹修正方法的步骤。206.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的追踪系统中轨迹修正方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述追踪系统中轨迹修正方法的技术方案的描述。207.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。208.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。209.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术所必须的。210.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。211.以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本技术的内容，可作很多的修改和变化。本技术选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。









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