一种牲畜用防疫装置的制作方法

医药医疗技术的改进;医疗器械制造及应用技术1.本发明涉及一种防疫装置，特别是一种牲畜用防疫装置。背景技术：2.牲畜在养殖的过程中通常需要进行防疫处理，即疫苗接种。3.现有的牲畜防疫流程主要是由人工操作的，不仅需要人工对牲畜进行固定以避免牲畜的剧烈运动，还要手持注射器进行疫苗接种，难以进行防疫信息管理。4.人工防疫还有一定危险性，容易受到牲畜的攻击，而且误操作的概率大，不易进行批量管理，费工耗时。技术实现要素：5.本发明的目的在于克服或至少减轻上述现有技术存在的不足，提供一种牲畜用防疫装置。6.根据本发明的一种牲畜用防疫装置，包括用于在给牲畜进行防疫作业时固定牲畜的首部固定机构，所述首部固定机构能够移动至预定夹紧位置，从而能够固定所述牲畜的颈部，所述首部固定机构包括：7.压上背机构，用于自上而下地压在所述牲畜的背上方，所述压上背机构能在竖直方向上往复移动；8.门夹紧机构，用于在所述牲畜的左右两侧夹紧所述牲畜；和9.托下脖机构，用于自下而上托住所述牲畜的下巴。10.优选地，所述防疫装置还包括身体固定机构，身体固定机构用于在所述牲畜的身体两侧对所述牲畜限位，所述身体固定机构包括用于设置在所述牲畜的身体两侧的两个侧固定机构，11.所述侧固定机构包括轴和夹持件，所述夹持件能绕所述轴转动从而贴靠到或远离所述牲畜的身体侧部。12.优选地，所述压上背机构包括在第一方向上排列的第一压背部和第二压背部，13.所述第一方向沿所述牲畜的前后方向延伸，14.所述第一压背部用以与所述牲畜的上背部接触，15.所述第二压背部用以与所述牲畜的后颈部接触，所述第二压背部一端与第一压背部连接，所述第二压背部另一端向所述牲畜的头部延伸，所述第二压背部与水平面的夹角为0°至30°。16.优选地，所述门夹紧机构包括在第二方向上移动的滑动门，以及能随所述滑动门移动的用以与牲畜接触的压颈部，17.所述第二方向沿所述牲畜的左右方向延伸，18.所述滑动门有两个，分别设置在所述牲畜颈部的左右两侧，所述两个滑动门能够在所述第二方向上往复运动从而离开或夹紧所述牲畜的颈部，19.所述压颈部设置在滑动门的靠近所述牲畜的一侧，并凸出于所述滑动门，所述压颈部用以与所述牲畜的颈部接触。20.优选地，所述托下脖机构包括u形的、在所述第二方向上延伸的托颈部，所述托颈部能在竖直方向上往复移动，所述托颈部用以与所述牲畜的下巴接触。21.优选地，所述防疫装置还包括驱动系统和传感器系统，22.所述驱动系统用于驱动所述首部固定机构按预定方向与所述牲畜接触，23.所述传感器系统用于感知所述首部固定机构在与所述牲畜接触的部位的受力程度并反馈给驱动系统，从而在固定住所述牲畜之后实现所述首部固定机构的运动自停止。24.优选地，所述防疫装置还包括注射机构，所述注射机构设置在所述牲畜的颈部的预定夹紧位置的侧方，所述注射机构能够接近并接触所述牲畜的颈部表皮，并将药剂注射进所述牲畜的皮下。25.优选地，所述注射机构包括无针注射器，26.所述无针注射器的针头能够贴靠到所述牲畜的颈部，并依靠流体压力将所述药剂注射至所述牲畜的皮下。27.优选地，所述注射机构还包括吸药机构，所述吸药机构包括用于储存所述药剂的药瓶，以及用于从所述药瓶内吸取所述药剂的吸药针头，28.所述吸药针头一端伸入所述药瓶内，另一端通过软管与所述无针注射器连接。29.优选地，所述防疫装置还包括芯片植入机构，所述芯片植入机构设置在所述牲畜的颈部的预定夹紧位置的侧方，用以在所述颈部植入芯片。30.优选地，所述防疫装置还包括芯片扫描机构，所述芯片扫描机构能够移动并贴靠至所述芯片植入机构所在的一侧的所述牲畜的颈部，所述芯片扫描机构用于扫描并识别所述牲畜的颈部是否已经植入芯片，并将结果反馈给所述芯片植入机构。31.优选地，所述芯片植入机构包括储料道、阻挡机构和接料机构，32.所述储料道在竖直方向上存放多个芯片组件，所述储料道的下方开放，供多个所述芯片组件依次落下，33.所述阻挡机构能够移动至所述储料道的下部，以阻挡所述芯片组件从所述储料道内落下，34.所述接料机构能够移动至所述储料道和所述阻挡机构的下方，35.在所述竖直方向上，在所述阻挡机构离开所述储料道的情况下，在所述储料道最下方的一个所述芯片组件能够掉落至所述接料机构，并被固定于所述接料机构。36.优选地，所述芯片组件包括本体、芯片以及套设在所述芯片外的针套，37.所述芯片植入机构包括拔针套机构，所述接料机构固定住所述芯片组件的所述本体的情况下，设置在所述针套下方的所述拔针套机构能够夹住所述针套，并将所述针套与所述芯片分离。38.优选地，所述接料机构能够移动至所述牲畜的颈部的预定夹紧位置的侧方，并将所述芯片组件的芯片植入牲畜体内。附图说明39.图1是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置在给牛进行疫苗注射过程中的示意图。40.图2是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的首部固定机构2在开放状态下的示意图。41.图3是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的首部固定机构2在开放状态下的示意图。42.图4是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的首部固定机构2在夹紧状态下(未示出牲畜的颈部)的示意图。43.图5是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的身体固定机构3的示意图。44.图6是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的注射机构6的示意图。45.图7是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的注射机构6在注射过程中的示意图。46.图8是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的芯片扫描机构8和芯片植入机构9的示意图。47.图9是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的芯片植入机构9的示意图。48.图10是图9的俯视图。49.图11是图9的侧视图(未示出图9中的压颈部)。50.图12是根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置的芯片植入机构9的接料机构93的示意图；51.附图标记说明52.1小车；53.11框架；12后门；13前传感系统；14后传感系统；54.2首部固定机构；55.21压上背机构；211第一压背部；212第二压背部；56.22门夹紧机构；221滑动门；222压颈部；223滑动面板；226注射通孔；229芯片植入通孔；57.23托下脖机构；231托颈部；232托下脖气缸；58.3身体固定机构；59.31侧固定机构；311轴；312夹持件；313夹持气缸；60.4驱动系统；61.41伺服电机；42伺服电机；43伺服电机；62.5传感器系统；63.51力传感器；52力传感器；53力传感器；64.6注射机构；65.61无针注射器；针头611；612扳机；66.62吸药机构；621吸药针头；622药瓶；623吸药气缸；67.63伸出气缸；64扣扳机气缸；68.7信息管理系统；71计算机；69.8芯片扫描机构；70.9芯片植入机构；71.90芯片组件；901针套；注射器筒体902；推杆903；注射针头904；72.91储料道；73.92阻挡机构；921阻挡气缸；74.93接料机构；931接料板；931a通孔；932固定夹爪；933换位气缸；934植芯片气缸；935挡板；936滑动轴承；937移杆；938限位块；939推柱；939a垫片；s弹簧；75.94拔针套机构；941拔针套夹爪；942夹针套气缸；943推针套气缸。具体实施方式76.下面参照附图描述本发明的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不用于穷举本发明的所有可行的方式，也不用于限制本发明的范围。77.以牛的防疫为例，介绍根据本发明的牲畜用防疫装置(以下简称防疫装置)。根据本发明的防疫装置能将牛保持在预定位置，自动地实现牛身份的标记和/或识别(以下也简称身份标识)，并能给牛注射疫苗。78.图1示出了根据本发明的一个实施方式的牲畜用防疫装置在给牛进行疫苗注射过程中的示意图。本实施方式包括可移动的小车1。小车1包括框架11，框架11为防疫装置的各机构提供了安装基础。在牛的防疫作业中，首先，牛从小车1的后门12进入小车1内，后门12即关闭。然后，小车1前部的首部固定机构2将牛颈上下左右固定住，小车1中部的身体固定机构3对牛身进行限位。接着，小车1前部的注射机构6、芯片扫描机构8和芯片植入机构9对已经被固定住的牛颈部分别进行疫苗注射和芯片扫描及植入。最后，首部固定机构2和身体固定机构3解除对牛的固定和限位，将牛从小车1前方释放。之后，后门12打开，开始下一轮防疫。79.若非特殊说明，本发明以图1所示的坐标系来说明各部件的位置关系，第一方向y沿牛的前后方向延伸，第二方向x沿牛的左右方向延伸。应当理解，本发明中根据第一方向y和第二方向x定义的位置关系是相对的，根据装置的实际应用场合，坐标轴可进行空间旋转。80.首先参照图2至图4，介绍根据本发明的一个实施方式的首部固定机构2，以及和首部固定机构2配合的驱动系统4和传感器系统5。81.首部固定机构2包括压上背机构21、门夹紧机构22和托下脖机构23。82.门夹紧机构22包括两扇能在牛颈部(大约在头部和肩部之间的区域，以下简称颈或颈部)左右两侧夹紧牛颈的滑动门221，以及设置在滑动门221上能相对滑动门221上下移动的压颈部222。83.两扇滑动门221均能在第二方向x上往复移动以实现开合。当两扇滑动门221相向运动而闭合时，能将牛颈部夹紧。应当理解，这里所说的闭合不需要两扇门完全合拢，只需要两扇滑动门221之间的距离变小到足够将牛颈部夹紧即可。上下移动的压颈部222能适应不同身高的牛使用。84.滑动门221的开合是通过设置在滑动门221上方的伺服电机42驱动的。滑动门221的下部设置有滚动轮以与小车1上的滑轨配合，对滑动门221的滑动进行导引。85.滑动门221上设置有滑动面板223，滑动面板223能够相对滑动门221上下移动。具体地，滑动面板223与滑动门221之间通过线性滑轨和丝杆连接，滑动门221上的伺服电机43驱动丝杆从而带动滑动面板223在滑动门221上沿线性滑轨上下移动。86.压颈部222连接在滑动面板223上靠近牛的一侧，并凸出于滑动门221的侧面从而与牛颈部接触。压颈部222与牛接触的部位使用柔性材料如塑料泡沫和海绵等，避免对牛造成伤害。至少一个压颈部222上设置有力传感器52，当压颈部222随滑动门221从左右两侧夹紧牛颈部时，力传感器52感知夹紧力的大小并反馈给滑动门221上方的伺服电机42使门夹紧机构22在左右方向上自动停止夹紧。87.托下脖机构23设置在滑动门221的前方，用以自下而上托住牛下巴。本实施方式中，托下脖机构23设置在一侧滑动门221的滑动面板223上，且在竖直方向上，托下脖机构23设置在压颈部222的下方，从而托下脖机构23和压颈部222可以一上一下将牛颈固定。88.托下脖机构23包括用以与牛下巴接触的托颈部231，托颈部231呈大致u形，从而在牛下巴的下部和左右两侧对牛下巴进行限位。托颈部231的与牛接触的部位使用柔性材料如塑料泡沫和海绵等，避免对牛造成伤害。托颈部231上设置有力传感器53，当托颈部231随滑动面板自下而上移动从而托住牛下巴时，力传感器53感知接触力的大小并反馈给滑动面板223的伺服电机43实现托下脖机构23与滑动面板223在上下方向上的自动停止。89.托颈部231不仅能随滑动面板223一起上下移动，还能够相对滑动面板223左右移动(即在第二方向x上往复移动)。通常，在第二方向x上，牛颈被固定在框架11的中部区域，而托下脖机构23相对于滑动面板223在第二方向x上的运动允许为托下脖机构23的对中提供了可能性。90.具体地，托颈部231与滑动面板223左右滑动连接，并由托下脖气缸232驱动，托下脖气缸232能按照预定程序驱动托颈部231相对滑动面板223的左右移动。在准备对牛进行防疫作业时，即牛进入小车1之前，托颈部231在第二方向x上移动至框架11的中部区域，为后续的托牛下巴动作做准备。在完成对当前牛的防疫作业后，托颈部231向远离牛的方向(框架11的外侧)移动，从而让出空间供牛离开小车。91.压上背机构21设置在牛上背的上方，能够自上而下地压住牛上背(牛上背是指基本上不随牛脖的弯曲而改变高度的部位)。本实施方式中，压上背机构21与滑动门221后方的框架11连接。具体地，压上背机构21与框架11之间通过线性滑轨和丝杆连接，压上背机构21的伺服电机41驱动丝杆从而带动压上背机构21沿线性滑轨上下移动。92.压上背机构21包括第一压背部211和第二压背部212。第一压背部211用以与牛的上背部接触。第一压背部大致平行于水平面。第一压背部211与牛接触的部位使用柔性材料如塑料泡沫和海绵等，避免对牛造成伤害。第一压背部211上设置有力传感器51，当第一压背部211自上而下压住牛上背时，力传感器51感知接触力的大小并反馈给压上背机构21的伺服电机41，实现压上背机构21的自动停止。93.第二压背部212设置在第一压背部211的前方并朝牛头方向向斜上方延伸。第二压背部212用以与牛的后颈部接触，从而作为托下脖机构23固定牛脖的基准。在第一方向y上，第二压背部212与水平面的夹角为0°至30°，以固定牛颈的角度。优选地，第二压背部212与水平面的夹角为15°。第二压背部212与牛接触的部位使用柔性材料如塑料泡沫和海绵等，避免对牛造成伤害。94.参照图5，本实施方式还包括身体固定机构3。在第一方向y上，身体固定机构3设置在移动小车的中部。身体固定机构3用于在牛身的两侧对牛的身体进行限位。95.身体固定机构3包括设置在牛身两侧的两个侧固定机构31。侧固定机构31包括轴311和夹持件312。轴311设置在牛腿外侧且平行于第一方向y，夹持件312能绕轴311转动从而贴靠或远离牛身。在垂直于第一方向y的截面上，夹持件312呈弧形且凹向牛所在侧，以更好地贴合牛身与牛腿的曲线。可选地，两个夹持件312之间在第二方向x上的距离在靠近牛腿部区域处较小，在靠近牛身区域处较大。本实施方式中，每个夹持件312的上方连接夹持气缸313，通过夹持气缸313的伸缩带动夹持件312绕轴311旋转。当身体固定机构3的两个夹持件312绕轴311旋转彼此相对远离时，身体固定机构3为开放状态，可供牛通过。当身体固定机构3的两个夹持件312绕轴311旋转彼此相对靠近时，将逐渐限定牛身的可动空间从而固定牛身。96.通过压上背机构21、门夹紧机构22和托下脖机构23三个机构的配合，能实现从上下左右四个位置对牛脖子的定位和夹紧，再加上身体固定机构3对牛身的限定，牛可以被牢固地固定在预定位置，便于后面对牛实施疫苗注射和芯片植入等的进一步防疫措施。尤其是首部固定机构2对牛颈部的固定，确定了接下来对牛实施疫苗注射和芯片植入的位置，即，牛的颈部的预定夹紧位置的侧方就是实施疫苗注射和芯片植入的位置。97.下面参照图6至图7，介绍根据本发明的一个实施方式的注射机构6。注射机构6设置在牛颈的侧面，用以在被固定的牛颈侧将药剂注射进牛体内。98.同时参照图1，本实施方式中，注射机构6设置在一个滑动门221的滑动面板223上，在滑动面板223上，注射机构6设置在压颈部222的背离牛颈的一侧，压颈部222上具有注射通孔226供注射机构6的针头611通过并将药剂注射到牛的皮下。99.注射机构6包括无针注射器61和吸药机构62。应当理解，这里所称的无针注射是指针头611不需要插入到牛的皮下。100.吸药机构62包括吸药针头621和装有药剂的药瓶622。吸药针头621由其上方的吸药气缸623驱动进入药瓶622内，吸药针头621的尾部通过软管与无针注射器61连接，从而能将药瓶622内的药剂提供给无针注射器61。当需要更换药瓶622时，吸药气缸623缩回以带着吸药针头621从药瓶622中离开。101.无针注射器61与伸出气缸63和扣扳机气缸64配合，以实现按照预定程序的自动注射过程。102.伸出气缸63一端连接在滑动门221前面板的滑动面板上，另一端与无针注射器61的上部固定连接，伸出气缸63的伸缩能够带动无针注射器61靠近或远离牛颈。参考图7，当首部固定机构2完成对牛颈的固定后，伸出气缸63伸出使无针注射器61的针头611通过压颈部222的注射通孔226，针头611贴靠在牛颈侧的表皮。103.扣扳机气缸64一端固定连接在无针注射器61的把手处，另一端伸出并能够扣动无针注射器61的扳机612。当无针注射器61的针头611贴靠在牛颈侧的表皮时，扣扳机气缸64缩回从而扣动无针注射器61的扳机612，无针注射器61内形成负压吸取来自吸药机构62的药剂并将药剂注射到牛皮下。104.下面参照图8至图12，介绍根据本发明的一个实施方式的芯片扫描机构8和芯片植入机构9。芯片扫描机构8和芯片植入机构9设置在牛颈的一侧，用以在牛颈侧扫描是否已有芯片植入并将芯片植入未有芯片植入的牛的体内。105.同时参照图1，本实施方式中，芯片扫描机构8和芯片植入机构9设置在与上述注射机构6所在滑动门221相对的另一个滑动门221的滑动面板223上。106.芯片扫描机构8用于扫描待防疫的牛颈部是否已有芯片植入，若检测到已有芯片，则不再植入芯片，对已有芯片更新防疫信息；若未检测到已有芯片，则植入芯片并记录防疫信息。107.本实施方式中，芯片扫描机构8设置在与上述托下脖机构23所在滑动门221相对的滑动门221的滑动面板223的压颈部222的上方。在托下脖机构23自下而上升起的过程中，两侧滑动门221的滑动面板223具有高度差，使芯片扫描机构8与托下脖机构23所在滑动门221的压颈部222大致在同一高度上。当控制器收到用于检测托下脖机构23的力的传感器53的信号时，两侧滑动门上的伺服电机43停止工作，此时芯片扫描机构8大致正对牛颈的侧面，两侧滑动门221夹紧待防疫牛。这种情况下，实际上是芯片扫描机构8与对侧的压颈部222共同压紧牛颈。108.接着，芯片扫描机构8扫描牛颈，若没有芯片信号，则需要芯片植入机构9植入芯片；若有芯片信号，则不植入芯片，芯片扫描机构8将扫描到的芯片信息传递给下文提到的信息管理系统7。109.有无芯片判断完成后，两侧滑动门221先打开，芯片扫描机构8所在滑动门221上的伺服电机43启动，使两侧压颈部222处于同一高度使，由两侧滑动门221的压颈部222夹紧待防疫牛。110.参照图1，本实施方式的防疫装置还包括信息管理系统7，信息管理系统7包括安装在小车上的计算机71和相关软件，用于处理芯片扫描机构8传递的芯片信息。111.接下来，介绍芯片植入机构9及其植入芯片的方法。112.在滑动面板223上，芯片植入机构9设置在压颈部222的背离牛颈的一侧。压颈部222上具有芯片植入通孔229，芯片组件90能穿过芯片植入通孔229，并将芯片植入到牛体内。113.芯片在植入前，被集成于芯片组件90。在本实施方式中，芯片组件90的本体为一个注射器，包括注射器筒体902、推杆903、注射针头904，芯片设置于注射针头904的针管内，针头904外套设有针套901。推杆903能够在注射器筒体902内做活塞运动并且能够将芯片推出注射针头904的针管。114.芯片组件90的使用过程包括：首先，将针套901取下；其次，将注射针头904对准并插入待植入芯片部位的皮下；再次，固定注射器筒体902，并推动推杆903将芯片推出注射针头904；最后，拔出注射针头904，从而芯片被留在待植入芯片部位的肌肉组织。115.芯片植入机构9包括芯片组件90、储料道91、阻挡机构92、接料机构93和拔针套机构94。储料道91用以存放多个芯片组件90。阻挡机构92设置在储料道91的下方，用于阻止芯片组件90落下。接料机构93设置在储料道91的下方，用于接住待植入芯片组件90。拔针套机构94用于将芯片组件90的针套901拔下。116.储料道91在竖直方向上能够存放多个芯片组件90，储料道91的上下两端均开放，芯片组件90能从储料道91的上端装入、下端落下。117.阻挡机构92包括阻挡气缸921。阻挡气缸921设置在储料道91下端开口的一侧，阻挡气缸921伸出时，阻挡机构92堵在储料道91的下端，阻止芯片组件90落下。阻挡气缸921缩回时，阻挡机构92解除对储料道91的阻挡，芯片组件90掉落。118.接料机构93能够移动到储料道91下方(图中未示出)。当阻挡机构92的阻挡气缸921缩回时，芯片组件90掉落在移动到储料道91下方的接料机构93上。接料机构93在芯片组件90所在处与储料道91的距离为芯片组件90直径尺寸的1～1.5倍。优选地，接料机构93在芯片组件90所在处与储料道91的距离为芯片组件90直径尺寸的1倍，恰够位于最下端的一个芯片组件90落在接料机构93上。119.接料机构93包括接料板931和接料板931上的固定夹爪932，接料板931作为承载芯片组件90的基板，即上述用于接住芯片组件90的部件，当芯片组件90落在接料板931上时，固定夹爪932能够伸出，从而将一个芯片组件90固定在接料机构93的接料板931上(固定位置为芯片组件90的主体的注射器筒体902)。120.拔针套机构94包括拔针套夹爪941、夹针套气缸942和推针套气缸943。通过夹针套气缸942和推针套气缸943驱动拔针套夹爪941执行拔出针套901的动作。拔针套夹爪941设置在被接料机构93固定的芯片组件90的针套901的下方的左右两侧。夹针套气缸942设置在拔针套夹爪941的下方。当夹针套气缸942的活塞伸出(以下简称气缸伸出)并抵接拔针套夹爪941时，拔针套夹爪941夹紧针套901。推针套气缸943设置在拔针套夹爪941的靠近芯片组件90的针筒的一侧，推针套气缸943伸出以推动拔针套夹爪941，从而拔出针套901。121.拔针套的过程为：接料机构93接住并固定住芯片组件90后，拔针套机构94的夹针套气缸942伸出，使拔针套夹爪941夹紧芯片组件90的针套901。接着，推针套气缸943伸出，使拔针套夹爪941拔出针套901。之后，夹针套气缸942缩回，使拔针套夹爪941解除对针套901的夹紧。可选地，此时利用吹气机构对针套901吹气，将针套901吹离拔针套夹爪941。之后，推针套气缸943缩回，使拔针套夹爪941回到一开始夹紧针套901的位置。122.压颈部222上的芯片植入通孔229，为芯片组件90提供了初始定位，能方便确定芯片的待植入位置。123.接料机构93的接料板931能够带动芯片组件90移动到压颈部222的侧方并对准芯片植入通孔229，以确定芯片待植入位置，使芯片组件90的注射针头904能够穿过芯片植入通孔229插入牛的皮下，将芯片植入牛体内。具体地，本实施方式中，通过换位气缸933和植芯片气缸934驱动接料板931以实现上述功能。124.参照图10，换位气缸933能够使接料板931在储料道91正下方和芯片待植入位置之间移动(图10中的接料板931处于芯片待植入位置)。换位气缸933伸出，将接料板931移动至芯片待植入位置，等待植芯片气缸934将芯片植入牛体内；换位气缸933缩回，将接料板931移动至储料道91下方，等待芯片组件90落下。125.植芯片气缸934能够使接料机构93向牛颈所在侧移动，接料机构93处于芯片待植入位置时，植芯片气缸934伸出，使接料板931上的芯片组件90通过芯片植入通孔229并将芯片植入牛体内。126.由于本实施方式中的芯片组件90为注射器结构，需要两个推进动作(一是推进注射器筒体902，使注射针头904插入牛的皮下；二是在注射器筒体902不动的情况下推进注射器的推杆903，使注射针头904内的芯片进入牛的肌肉组织)。因此，植芯片气缸934的冲程分为两个阶段。其中，第一个阶段用于完成上述推动接料板931的过程，使接料板931上的芯片组件90插入牛的皮下；第二个阶段用于推动推杆903，使芯片进入牛的肌肉组织。127.参照图12，具体地，本实施方式中的植芯片气缸934的二次冲程通过以下结构实现：换位气缸933上设置挡板935，挡板935能够随换位气缸933做换位移动，但不随植芯片气缸934移动。移杆937通过滑动轴承936与挡板935滑动连接，因此移杆937在挡板935上能够左右滑动。移杆937一端与接料板931(在本实施方式中，接料板931实际上由多个板件连接而成)固定连接，移杆937另一端具有限位块938，限位块938与挡板935接触从而限制接料板931被植芯片气缸934推出的最大距离。挡板935上具有通孔供植芯片气缸934通过，植芯片气缸934的活塞头与推柱939连接(图中未连接)。推柱939上套有弹簧s，弹簧s一端被推柱939限制并固定，另一端与接料板931接触。接料板931上具有通孔931a，推柱939能够通过通孔931a，弹簧s不能通过通孔931a，推柱939通过通孔931a能够与推杆903接触。推柱939通过通孔931a的一端连接垫片939a，垫片939a不能通过通孔931a。当植芯片气缸934的冲程开始后，先由推柱939上的弹簧s推动接料板931，移杆937在挡板935上向接料板931的一侧滑动；然后，移杆937上的限位块938与挡板935接触，使移杆937上的接料板931停止移动，此时，注射针头904恰好通过芯片植入通孔229进入牛的皮下；接着，由于植芯片气缸934的冲程尚未结束，便由推柱939通过通孔931a推动推杆903，将注射针头904内的芯片植入牛的肌肉组织，此时，弹簧s被压缩；最后，植芯片气缸934的冲程结束，植芯片气缸934的活塞头带着推柱939缩回，弹簧s复位，推柱939上的垫片939a带着接料板931复位。128.芯片植入的过程为：芯片组件90存放在储料道91中，阻挡机构92阻挡芯片组件掉落。接料机构93移动到储料道91下方，阻挡机构92的阻挡气缸921快速完成一次缩回再伸出，使储料道91中最下方的一个芯片组件90掉落在接料机构93上。接料机构93上的固定夹爪931伸出从而固定芯片组件90，拔针套机构94拔出针套901。换位气缸933伸出，接料机构93带着芯片组件90移动到植芯片位置，在芯片植入机构9所在滑动门221的压颈部222压紧牛颈时，植芯片气缸934伸出，接料机构93带着芯片组件90通过压颈部222上的芯片植入通孔229从而对牛植入芯片。129.芯片植入完成后，植芯片气缸934缩回，固定夹爪931缩回，换位气缸933缩回，用过的芯片组件90碰到阻挡机构92从而从接料机构93上落下，换位气缸933缩回，接料机构93回到储料道91和阻挡机构92的下方，准备下一次芯片植入的过程。130.参照图1和图5，本发明的防疫装置还包括前传感系统13和后传感系统14，用于检测牛的位置，从而确定首部固定机构2和身体固定机构3的启停，确保安全操作。本实施方式中，前传感系统13包括设置在小车前部的红外线传感器，后传感系统14包括设置在小车后部的红外线传感器，分别用于检测牛身是否从前部离开小车以及牛身是否从后部进入小车。应当理解，采用其它传感器如位移传感器或距离传感器等其它传感器，也能实现检测牛的位置的功能。131.前传感系统13和后传感系统14与其它机构的配合过程如下：当后传感系统14检测到牛身完全进入小车后，小车后门12将自动关闭。同时，首部固定机构2和身体固定机构3也启动，对牛颈进行固定并限定牛身。接着，牛颈侧的芯片扫描机构8、芯片植入机构9和注射机构6开始扫描、植入芯片并注射疫苗。完成防疫后，首部固定机构2和身体固定机构3解除对牛的限定，托下脖机构23的托颈部231向远离牛的方向移动，让牛从小车前部离开，当后传感系统14检测到牛身完全离开小车后，小车后门12将自动打开，开始下一轮防疫。132.本发明至少具有以下优点中的一个优点：133.(i)根据本发明的牲畜用防疫装置能够在预定程序的设置下自动地完成对牲畜的防疫，包括对牲畜的强制固定、自动注射疫苗和自动扫描并植入芯片，免于人工操作，方便高效且安全性高。134.(ii)根据本发明的牲畜用防疫装置能够集成在一辆小车上，便于移动，占用空间小。135.当然，本发明不限于上述实施方式，本领域技术人员在本发明的教导下可以对本发明的上述实施方式做出各种变型，而不脱离本发明的范围。例如：136.(i)根据本发明的牲畜用防疫装置的各个机构均可以单独地设置并单独地按照预订方式驱动。例如，注射机构6、芯片扫描机构8和芯片植入机构9只要是设置在预定夹紧的牲畜的颈部的位置、能够按照预定方式驱动并完成预定动作(如注射、扫描芯片、植入芯片等)即可，不是必须设置在滑动门221的滑动面板223上，也不是必须与首部固定机构2配合。137.(ii)根据本发明的牲畜用防疫装置的各个机构的驱动方式不必都是由预定程序自动驱动地，也可以根据需要将某些机构的驱动方式设置为手动驱动。例如，将托下脖机构23的托颈部231设置成手动控制其相对滑动面板223的左右移动。优选地，所有机构都按预定程序自动地驱动。138.(iii)根据本发明的牲畜用防疫装置的驱动系统4和气缸可以根据需要替换成其它可用的驱动设备，不限于以上实施例中的伺服电机和气缸。如，可以使用电动缸代替气缸。139.(iv)根据本发明的牲畜用防疫装置的传感器系统5、前传感系统13和后传感系统14等，可以根据需要替换成其它可用的传感器设备，不限于以上实施例中的力传感器和红外线传感器。如，可以使用距离传感器代替力传感器或红外线传感器。









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