一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统的制作方法

控制;调节装置的制造及其应用技术1.本技术属于核电站气动调节阀技术领域，具体涉及一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统。背景技术：2.某核电站机组常规岛侧的气动调节阀很多都有超驰控制功能。目前采用的超驰功能控制算法中初始的阀门超驰逻辑的组态策略，导致了每当出现超驰控制信号，气动调节阀由自动状态切至手动，需操作员重新将气动调节阀投入自动。而这些气动调节阀发生超驰控制时，一般都是机组瞬态时，操作员非常繁忙，手动重新将这些气动调节阀投入自动，无法满足操作员的需求。技术实现要素：3.本技术目的是提供一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统，解决每当出现超驰控制信号，气动调节阀由自动状态切至手动，需操作员重新将气动调节阀投入自动，无法满足操作员的需求的问题，在实现超驰控制功能的基础上，实现当超驰信号消失时，阀门回到超驰信号触发前的手自动状态，并回到超驰前的正常调节设定值。减轻操作员的负担。4.实现本技术目的的技术方案：5.本技术提供了一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统，所述系统，包括：设定值锁定恢复模块、设定值模块、pid调节器模块和阀门手操器模块；6.所述设定值锁定恢复模块，用于当超驰信号被触发时，将所述设定值模块的上一时刻输出值作为输出送至所述设定值模块的跟踪值引脚；还用于当所述超驰信号由被触发恢复为未触发时，延时预设时间段后，将现场实测的阀门信号作为输出送至所述设定值模块的跟踪值引脚；7.所述设定值模块，用于根据所述阀门手操器模块的工作模式以及所述设定值锁定恢复模块的输出值和外部定值引脚的常数值，为所述pid调节器模块提供调节目标值；8.所述pid调节器模块的跟踪值引脚接收来自所述阀门手操器模块的输出值信号，过程量引脚接收所述阀门信号，用于根据所述阀门手操器模块的工作模式以及所述调节目标值、所述阀门手操器模块的输出值信号和所述阀门信号，为所述阀门手操器模块提供自动调节指令；9.所述阀门手操器模块的跟踪模式引脚连接所述超驰信号，跟踪值引脚连接阀门超驰控制信号，用于实现对阀门的操控；当所述超驰信号未触发所述阀门手操器模块为手动模式时，输出操作员手动设定的阀门开度指令至阀门；当所述超驰信号被触发时，所述阀门手操器模块工作在跟踪模式，输出所述阀门超驰控制信号至阀门；当所述超驰信号由被触发恢复为未触发时，所述阀门手操器模块恢复为自动模式或手动模式。10.可选的，11.所述设定值锁定恢复模块，还用于当所述超驰信号未被触发时，将现场实测的阀门信号作为输出送至所述设定值模块的跟踪值引脚。12.可选的，13.所述设定值模块，还用于当所述阀门手操器模块为跟踪模式时，将所述设定值模块的跟踪值引脚的输入值作为所述调节目标值送至所述pid调节器模块的设定值引脚；当所述阀门手操器模块为自动模式时，将操作员手动设定或外部定值引脚的常数值作为所述调节目标值送至pid调节器模块的设定值引脚。14.可选的，15.所述pid调节器模块，还用于当所述阀门手操器模块为跟踪模式时，将所述调节目标值作为所述自动调节指令送至所述阀门手操器模块的自动指令引脚；当所述阀门手操器模块为自动模式时，根据所述调节目标值与所述阀门信号的偏差计算出所述自动调节指令送至所述阀门手操器的自动指令引脚。16.可选的，所述预设时间段为1秒。17.可选的，18.所述超驰信号为超驰开信号或超驰关信号。19.可选的，当所述超驰信号为超驰开信号时，所述阀门超驰控制信号为阀门全开指令信号；当所述超驰信号为超驰关信号时，所述阀门超驰控制信号为阀门全关指令信号。20.本技术的有益技术效果在于：21.经过模拟测试和带阀门实测，本技术提供得一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统，解决了前文介绍的现有技术缺点，有以下显著效果：22.1)将超驰信号引至阀门手操器模块的跟踪模式引脚，跟踪值引脚连接一个100％的常数，作为跟踪模式下阀门全开指令信号，等效保存了超驰控制功能；超驰控制功能动作后，能够自动回到动作前的手自动状态，减小了操作员的负担；23.2)设定值锁定恢复模块用于超驰开信号触发时，自锁这一时刻调节设定值，超驰信号消失时将，重新释放回到超驰开信号触发前的调节设定值，可以使得超驰控制功能动作后，能够自动回到动作前的调节设定值，回归正常控制，减小了操作员的负担。附图说明24.图1为现有技术提供的一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统的结构示意图；25.图2为本技术实施例提供的一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统的结构示意图。具体实施方式26.为了使本领域的技术人员更好地理解本技术，下面将结合本技术实施例中的附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚-完整的描述。显而易见的，下面所述的实施例仅仅是本技术实施例中的一部分，而不是全部。基于本技术记载的实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下得到的其它所有实施例，均在本技术保护的范围内。27.现有技术中的用于气动调节阀超驰功能的控制系统如图1所示，图中涉及到的设定值模块10、pid调节器模块20和阀门手操器模块30其功能强大且复杂，仅就与本技术相关的算法说明如下：28.设定值模块10说明：29.设定值模块10是操作员和控制逻辑的人机接口，它有自动、跟踪两个模式。自动模式下，操作员又可以选择设定值的两种给定方式。其一，当选择操作员给定模式时，设定值来自操作员的人工设定；其二，当选择逻辑给定模式时，设定值来自连接在“外部定值”引脚的一个常数。无论哪个模式都是为pid调节器模块20提供调节目标值。30.1)自动模式即“自动/跟踪”引脚为1时，他取决于阀门手操器模块30的是否投入自动。当阀门手操器模块30成功投入自动时，设定值模块10同步切至自动模式，该模式下根据操作员选择设定值给定方式，设定值模块10的“输出值”引脚为操作员的人工设定值或“外部定值”引脚的常数；31.2)跟踪模式即“自动/跟踪”引脚为0时，他也取决于阀门手操器模块3的是否投入自动。当阀门手操器模块30成功退出自动时，设定值模块10同步切至跟踪模式，“输出值”引脚为“跟踪值”引脚所连接信号值。32.阀门手操器模块30说明：33.阀门手操器模块30是操作员和控制逻辑的人机接口，它有手动、自动、保护开、保护关、跟踪等几种工作模式，在各种模式下实现对阀门操控。当与设定值模块10、pid调节模块20共同搭配使用时，由阀门手操器模块30的工作模式、状态即决定着设定值模块10、pid调节模块20的工作模式。34.1)手动模式，不接收自动指令，操作员可以根据自己的意志输入阀门开度指令。这个模式下，“保护开”和“保护关”引脚信号为0、“跟踪模式”引脚信号为0的手动状态，屏蔽“自动指令”引脚的信号，“输出值”引脚为操作员手动设定的阀门开度指令；35.2)自动模式，不接收操作员手动指令，接收来自pid调节模块20的指令，作为阀门开度指令。这个模式下，“保护开”和“保护关”引脚信号为0、“跟踪模式”引脚信号为0的自动状态，“输出值”引脚为来自“自动指令”引脚的信号；36.3)保护开模式优先级高于自动模式和手动模式，一旦接收到保护开信号阀门立即全开，并且将阀门强制切至手动。保护关同理于保护开。保护开和保护关常来连接超驰信号，用来实现阀门快速全开或全关；37.4)阀门手操器模块30的“自动状态”引脚，当阀门手操器模块30在自动状态时“自动状态”引脚为1；当阀门手操器模块30在手动状态时“自动状态”引脚为0；当阀门手操器模块3“跟踪模式”引脚为1时，“自动状态”引脚为0。38.pid调节器模块20说明：39.pid调节器模块20是闭环控制模块，它有自动和跟踪两种工作模式。一般与设定值模块10、阀门手操器模块30搭配使用，接收来自设定值模块10输出的调节目标值，为阀门手操器模块30提供自动调节指令。40.1)“自动/跟踪”引脚，当为1时，则模块工作在自动模式，根据“设定值”和“过程量”引脚的偏差值进行常规的pid调节，计算结果在“输出值”引脚输出；41.2)“自动/跟踪”引脚，当为0时，则模块工作在跟踪模式，“输出值”引脚的输出为“跟踪值”引脚所连接信号值。42.结合以上模块的说明，分析附图1的逻辑。现有的控制逻辑，其控制原理是当阀门手操器模块30投入自动时，设定值模块10根据模式给pid调节模块20提供调节目标值，pid模块20根据该目标值与现场实测信号比较，根据偏差进行常规的pid运算，再将运算结果提供给阀门手操器模块30所需的自动指令。而超驰开信号直接连接在阀门手操器模块30的保护开引脚，利用其最高级别优先级，当超驰开信号触发时使阀门快速全开。功能上可以实现自动调节与超驰控制，但本技术发明人在研究中发现其存在两个大缺点：43.1)当超驰开信号触发为“1”时，由于它连接至阀门手操器模块30的保护开引脚，虽然会直接全开阀门，但同时阀门手操器模块30也会被强制切至手动。44.2)当超驰开信号触发为“1”时，则阀门手操器模块30的“自动状态”引脚为0，由于它连接至设定值模块的“自动/跟踪”，设定值模块10的“输出值”引脚输出为来自“跟踪值”引脚的过程变量实际值。无法达到“当超驰信号消失为“0”时，阀门无法回到超驰信号触发前的自动状态，并无法回到超驰前的正常调节设定值。45.针对这两个缺点，本技术实施例提供了一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统，将超驰开信号的组态由“保护开”引脚更改为超驰信号引至“跟踪模式”引脚，“跟踪值”引脚连接一个100％的常数，作为跟踪模式下阀门全开指令信号；增设一个设定值锁定恢复单元，用于超驰开信号触发时，自锁这一时刻调节设定值，超驰信号消失时将重新释放回到超驰信号触发前的调节设定值，从而解决了上述现有技术中存在的技术问题。46.基于上述内容，为了清楚、详细的说明本技术的上述优点，下面将结合附图对本技术的具体实施方式进行说明。47.参见图2，该图为本技术实施例提供的一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统的结构示意图。48.本技术实施例提供的一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统，包括：设定值锁定恢复模块100、设定值模块200、pid调节器模块300和阀门手操器模块400；49.设定值锁定恢复模块100，用于当超驰信号被触发时，将设定值模块200的上一时刻输出值作为输出送至设定值模块200的跟踪值引脚；还用于当超驰信号由被触发恢复为未触发时，延时预设时间段后，将现场实测的阀门信号作为输出送至设定值模块200的跟踪值引脚；50.设定值模块200，用于根据阀门手操器模块400的工作模式以及设定值锁定恢复模块100的输出值和外部定值引脚的常数值，为pid调节器模块300提供调节目标值；51.pid调节器模块300的跟踪值引脚接收来自阀门手操器模块400的输出值信号，过程量引脚接收阀门信号，用于根据阀门手操器模块400的工作模式以及调节目标值、阀门手操器模块400的输出值信号和阀门信号，为阀门手操器模块400提供自动调节指令；52.阀门手操器模块400的跟踪模式引脚连接超驰信号，跟踪值引脚连接阀门超驰控制信号，用于实现对阀门500的操控；当超驰信号未触发阀门手操器模块400为手动模式时，输出操作员手动设定的阀门开度指令至阀门500；当超驰信号被触发时，阀门手操器模块400工作在跟踪模式，输出阀门超驰控制信号至阀门500；当超驰信号由被触发恢复为未触发时，阀门手操器模块500恢复为自动模式或手动模式。53.在本技术实施例中，当超驰信号被触发时，阀门手操器模块400工作在跟踪模式，跟踪模式优先级高于手动模式和自动模式，低于保护开和保护关，此模式下阀门的开度指令为“跟踪值”引脚的信号值。当“跟踪模式”引脚信号由0转变为1，则“输出值”引脚为输出来自“跟踪值”引脚的信号；当“跟踪模式”引脚信号由1转变为0，阀门手操器模块400回到跟踪模式前手自动状态，实现了当超驰信号消失为0时，阀门回到超驰信号触发前的自动状态。54.还需要说明的是，当超驰信号由被触发恢复为未触发时，设定值锁定恢复模块100，延时预设时间段后，将现场实测的阀门信号作为输出送至设定值模块200的跟踪值引脚，自锁这一时刻调节设定值，超驰信号消失时将重新释放回到超驰信号触发前的调节设定值，解决了无法回到超驰前的正常调节设定值的问题。55.在具体实施时，预设时间段可以为1秒。56.作为一个示例，超驰信号可以为超驰开信号或超驰关信号。例如，当超驰信号为超驰开信号时，阀门超驰控制信号可以为阀门全开指令信号；当超驰信号为超驰关信号时，阀门超驰控制信号可以为阀门全关指令信号。57.在本技术实施例一些可能的实现方式中，设定值锁定恢复模块100，还用于当超驰信号未被触发时，将现场实测的阀门信号作为输出送至设定值模块200的跟踪值引脚。58.在本技术实施例一些可能的实现方式中，设定值模块200，还用于当阀门手操器模块400为跟踪模式时，将设定值模块200的跟踪值引脚的输入值作为调节目标值送至pid调节器模块300的设定值引脚；当阀门手操器模块400为自动模式时，将操作员手动设定或外部定值引脚的常数值作为调节目标值送至pid调节器模块300的设定值引脚。59.在本技术实施例一些可能的实现方式中，pid调节器模块300，还用于当阀门手操器模块400为跟踪模式时，将调节目标值作为自动调节指令送至阀门手操器模块400的自动指令引脚；当阀门手操器模块400为自动模式时，根据调节目标值与阀门信号的偏差计算出自动调节指令送至阀门手操器模块400的自动指令引脚。60.下面结合一个具体的例子，以超驰信号为超驰开信号为例，详细说明本技术实施例提供的一种用于气动调节阀超驰功能的控制系统的具体工作原理。61.按照图2的原理图进行实施，分两种情况描述信号传递具体的情况：62.情况1：阀门工作在手动模式，超驰开信号未触发转变触发再恢复。63.情况1.1：阀门工作在手动模式，并且超驰开信号未触发时。64.步骤1：由于阀门手操器模块40在手动模式并且超驰开信号为0，输出值为操作员的人工设定的阀门开度指令，输出值送至就地实际设备，也送至pid调节器300的“跟踪值”引脚。此时“自动状态”引脚信号为0，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器300的“自动/跟踪”引脚。65.步骤2：由于超驰开信号为0，设定值锁定恢复模块100内选择开关选择“否”的一路输入(即现场实测信号)作为输出送至设定值模块200的“跟踪值”引脚。66.步骤3：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为0，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号。设定值模块200为跟踪模式，输出值为设定值模块200“跟踪值”引脚的信号值(即现场实测信号)，输出值送至pid调节器模块300的“设定值”引脚。67.步骤4：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号0，pid调节器的“跟踪值”引脚接受来自阀门手操器的输出值信号。pid调节器模块300为跟踪模式，输出值为pid调节器模块300的“跟踪值”引脚的信号值(即操作员人工设定的阀门开度指令)，并将输出值送至自阀门手操器模块400的“自动指令”引脚。68.步骤5：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，但由于阀门处于手动模式，此输入信号不起作用。69.情况1.2：阀门工作在手动模式，超驰开信号由未触发转变为触发。70.步骤6：超驰开信号由0转变为1，则阀门手操器模块400“跟踪模式”引脚为1，阀门手操器模块400进入跟踪模式，输出值为“跟踪值”引脚的100％信号。此时“自动状态”引脚信号为0，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚。71.步骤7：超驰开信号由0转变为1，设定值锁定恢复模块100内选择开关选择“是”的一路输入(即设定值模块的上一时刻输出值)作为输出送至设定值模块的“跟踪值”引脚。72.步骤8：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器门模块400的“自动状态”引脚信号为0，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号。设定值模块200为跟踪模式，输出值为设定值模块200“跟踪值”引脚的信号值(即保持上一时刻设定值模块的输出值)，输出值送至pid调节器模块300的“设定值”引脚。73.步骤9：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为0，pid调节器模块300的“跟踪值”引脚接受来自阀门手操器模块400的输出值信号。pid调节器模块300为跟踪模式，输出值为pid调节器模块300的“跟踪值”引脚的信号值(即100％)，并将输出值送至阀门手操器模块400的“自动指令”引脚。74.步骤10：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，但由于阀门处于跟踪模式，此输入信号不起作用，并且操作员人工设定的阀门开度指令也被改写为100％。75.情况1.3：阀门工作在手动模式，超驰开信号由触发恢复为未触发。76.步骤11：超驰开信号由1转变为0，则阀门手操器模块400“跟踪模式”引脚由1为0，阀门手操器模块400由跟踪模式转变为手动模式，输出值由“跟踪值”引脚的信号转变为操作员人工设定的开度指令(即100％，步骤10时已被改写)。此时“自动状态”引脚信号为0，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚。77.步骤12：超驰开信号由1转变为0，在设定值锁定恢复模块100内延时1秒选择开关选择“否”的一路输入(即现场实测信号)作为输出送至设定值模块200的跟踪值引脚。78.步骤13：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为0，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号。设定值模块200为跟踪模式，输出值为设定值模块200“跟踪值”引脚的信号值(即现场实测信号)，输出值送至pid调节器模块300的“设定值”引脚。79.步骤14：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为0，pid调节器模块300的“跟踪值”引脚接受来自阀门手操器模块400的输出值信号。pid调节器模块300为跟踪模式，输出值为pid调节器模块300的“跟踪值”引脚的信号值(即100％)，并将输出值送至阀门手操器模块400的“自动指令”引脚。80.步骤15：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，但由于阀门处于手动模式，此输入信号不起作用。81.情况2：阀门工作在自动模式，超驰开信号未触发转变触发再恢复。82.情况2.1：阀门工作在自动模式，并且超驰开信号未触发时。83.步骤1：由于阀门手操器模块400在自动模式并且超驰开信号为0，输出值为“自动指令”引脚的信号值，输出值送至就地实际设备，也送至pid调节器模块300的“跟踪值”引脚。此时“自动状态”引脚信号为1，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚。84.步骤2：由于超驰开信号为0，设定值锁定恢复模块100内选择开关选择“否”的一路输入(即现场实测信号)作为输出送至设定值模块200的“跟踪值”引脚。85.步骤3：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为1，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号，但设定值模块200为自动模式此信号不起作用。设定值模块200为自动模式，输出值为操作员手动设定或外部定值引脚的常数值，输出值送至pid调节器模块300的“设定值”引脚。86.步骤4：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号为1，pid调节器模块300则也工作在自动模式。pid调节器模块300的“设定值”引脚接收来自设定值模块200的输出值信号，“过程量”引脚接收现场实测信号，根据“设定值”与“过程量”的偏差pid调节器模块300计算出自动控制指令作为输出值，并将输出值送至阀门手操器模块400的“自动指令”引脚。pid调节器模块300在自动模式时，跟踪值不起作用。87.步骤5：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，输出值为“自动指令”引脚的信号值。阀门处于自动模式，“跟踪值”引脚信号不起作用，操作员也不能人工输入阀门开度指令信号。88.情况2.2：阀门工作在自动模式，超驰开信号由未触发转变为触发。89.步骤6：超驰开信号由0转变为1，则阀门手操器模块400“跟踪模式”引脚由0转为1，阀门手操器模块400进入跟踪模式，输出值为“跟踪值”引脚的100％信号。此时“自动状态”引脚信号由1转为0，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚。90.步骤7：超驰开信号由0转变为1，设定值锁定恢复模块100内选择开关选择“是”的一路输入(即设定值模块上一时刻的输出值)作为输出送至设定值模块200的“跟踪值”引脚。91.步骤8：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号由1转为0，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号。设定值模块200为跟踪模式，输出值为设定值模块200“跟踪值”引脚的信号值(即保持上一时刻设定值模块的输出值)，输出值送至pid调节器模块300的“设定值”引脚。92.步骤9：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号由1转为0，pid调节器模块300的“跟踪值”引脚接受来自阀门手操器模块400的输出值信号。pid调节器模块300由自动模式转为跟踪模式，输出值由pid调节器模块300计算出自动控制指令转为pid调节器模块300的“跟踪值”引脚的信号值(即100％)，并将输出值送至阀门手操器模块400的“自动指令”引脚。93.步骤10：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，但由于阀门处于跟踪模式，此输入信号不起作用。94.情况2.3：阀门工作在自动模式，超驰开信号由触发恢复为未触发。95.步骤11：超驰开信号由1转变为0，则阀门手操器模块400“跟踪模式”引脚由1为0，阀门手操器模块400由跟踪模式转变为自动模式，输出值由“跟踪值”引脚的信号转变为操作员人工设定的开度指令(即100％，步骤9时已转变)。此时自动状态信号由0转变为1，送至设定值模块200的“自动/跟踪”引脚和pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚。96.步骤12：超驰开信号由1转变为0，设定值锁定恢复模块100内选择开关选择“否”的一路输入(即过程量)作为输出送至设定值模块200的“跟踪值”引脚。97.步骤13：设定值模块200的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号由0转变为1，设定值模块200的“跟踪值”引脚接受来自设定值锁定恢复模块100选择开关的输出值信号。设定值模块200为自动模式，输出值为操作员手动设定或外部定值引脚的常数值，输出值送至pid调节器模块300的设定值引脚。98.步骤14：pid调节器模块300的“自动/跟踪”引脚接收来自阀门手操器模块400的“自动状态”引脚信号由0转变为1，pid调节器模块300的“跟踪值”引脚接受来自阀门手操器模块400的输出值信号。pid调节器模块300由跟踪模式转为自动模式，根据设定值与过程量的偏差pid调节器模块300计算出自动控制指令作为输出值，并将输出值送至阀门手操器模块400的自动指令引脚。99.步骤15：阀门手操器模块400的“自动指令”引脚接收来自pid调节器模块300的输出值，送至就地实际设备，也送至pid调节器模块300的“跟踪值”引脚。100.上述说明以超驰开信号为例阐述，超驰关信号的阀门控制与此方法原理类似，这里不再赘述。101.上面结合附图和实施例对本技术作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本技术中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。









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