基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法

测量装置的制造及其应用技术1.本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法。背景技术：2.机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现在国际上对机器人的研究发展十分迅速，其中机器人定位系统作为众多机器人技术中非常重要关键技术，它的运作情况将极大的影响机器人为人类服务的服务质量。3.目前，室内机器人主要用于家庭、商场等环境下，常见的有服务型固定机器人、服务型移动机器人、清洁机器人等，室内机器人通常需要特定的定位方法执行给出的室内命令，如点位服务机器人，需要按照对应命令去往对应点位执行服务，清洁机器人则需要按照命令在对应环境下进行全面清洁。4.而现有的定位系统大多是借助于卫星实现对目标的定位，这种定位技术应用广泛，但是也存在诸如定位精度低、使用场景受限等问题，在室内等密闭场景下，卫星定位难以满足目标精确定位的需求。技术实现要素：5.本发明要解决了上述背景技术的问题，为此提供了一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法。6.本发明解决其技术问题采用的技术方案是：基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作a（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。7.较佳的，所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照极简路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。8.较佳的，所述方法包括：响应于命令信息不符合详细路径，则命令信息终止，并推送至客户端，命令结束。9.较佳的，所述方法包括：响应于命令信息，包括对点式作业信息，即排除空间障碍物后满足极简路径的坐标方案；以及遍布式作业信息，即排除空间障碍物后满足详细路径的坐标方案。10.较佳的，所述方法包括：响应于遍布式作业信息，要求室内机器人相邻两条路径具有交互路径，交互路径的宽度尺寸小于二分之一室内机器人的宽度尺寸。11.较佳的，所述方法包括：响应于客户端，至少包括室内机器人控制器端和手机app端。12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明对室内机器人先进行建立障碍物坐标系，保证移动时能够在规划路线内直接排除障碍物，再通过对命令信息进行分析获得目标坐标，从而得到极简路径和详细路径两种方案，适用于对点服务机器人和清洁机器人，适用于对点服务机器人时，即可采用命令信息满足极简路径的方式实现室内机器人到达目标位置，适用于清洁机器人时，采用命令信息满足详细路径的方式实现室内机器人将排除障碍物的当前空间内进行全面清洁，以达到目标位置，定位方法精准性好，适用于大多室内机器人的实际使用和定位，值得推广。附图说明13.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。14.图1为本发明实施例的流程图；图2为本发明实施例极简路径的演示图；图3为本发明实施例详细路径的演示图。具体实施方式15.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。16.实施例一如图1所示，基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作a（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。17.所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照极简路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。18.所述方法包括：响应于命令信息不符合详细路径，则命令信息终止，并推送至客户端，命令结束。19.所述方法包括：响应于命令信息，包括对点式作业信息，即排除空间障碍物后满足极简路径的坐标方案；以及遍布式作业信息，即排除空间障碍物后满足详细路径的坐标方案。20.所述方法包括：响应于遍布式作业信息，要求室内机器人相邻两条路径具有交互路径，交互路径的宽度尺寸小于二分之一室内机器人的宽度尺寸。21.所述方法包括：响应于客户端，至少包括室内机器人控制器端和手机app端。22.具体实施例1采用上述方法判断为命令信息符合极简路径时，参照图2，设定起点坐标为（-7，-7），目标坐标为（1，6），室内机器人按照建立的障碍物坐标法得到的坐标系，采用m为每个坐标位置的间隔距离，则到达目标坐标的极简路径为（-7，-7）、（1，-7）、（1,6）即可到达目标位置，适用于对点服务机器人。23.具体实施2采用上述方法判断命令信息符合详细路径时，参照图3，设定起点坐标为（-9，-7），目标坐标为（-9，-6），室内机器人按照建立的障碍物坐标法得到的坐标系，采用m为每个坐标位置的间隔距离，则到达目标坐标的详细路径为（-9，-7）、（9，-7）、（9,-6）、（-8、-6）、（-8,4）、（9,4）、（9,5）、（-3,5）、（-3，9）、（-4、9）、（-4、5）、（-9,5）、（-9、-6）即可到达目标位置，适用于室内机器人的全面清洁。24.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。技术特征：1.一种基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，其特征在于，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标，记作a（x，y）；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；响应于获得的极简路径和详细路径，判断命令信息是否符合极简路径；响应于命令信息不符合极简路径，判断命令信息是否符合详细路径；响应于命令信息符合详细路径，则按照详细路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。2.根据权利要求1所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于命令信息符合极简路径，则按照极简路径的坐标方案移动到目的地坐标位置，命令结束。3.根据权利要求1所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于命令信息不符合详细路径，则命令信息终止，并推送至客户端，命令结束。4.根据权利要求1所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于命令信息，包括对点式作业信息，即排除空间障碍物后满足极简路径的坐标方案；以及遍布式作业信息，即排除空间障碍物后满足详细路径的坐标方案。5.根据权利要求4所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于遍布式作业信息，要求室内机器人相邻两条路径具有交互路径，交互路径的宽度尺寸小于二分之一室内机器人的宽度尺寸。6.根据权利要求1所述的室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于客户端，至少包括室内机器人控制器端和手机app端。技术总结本发明提供了基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；本发明对室内机器人先进行建立障碍物坐标系，保证移动时能够在规划路线内直接排除障碍物，再通过对命令信息进行分析获得目标坐标，从而得到极简路径和详细路径两种方案，适用于对点服务机器人和清洁机器人。适用于对点服务机器人和清洁机器人。适用于对点服务机器人和清洁机器人。技术研发人员：高辰浩 郭发勇 陈小中 李俊伶 李琳受保护的技术使用者：常州工程职业技术学院技术研发日：2022.06.06技术公布日：2022/8/30









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!