一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的制作方法

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统。背景技术：2.随着煤矿自动化技术改革的不断推进，目前已经提出智慧煤矿的概念，实现无人作业的智能化开采是井下开采的必然发展方向，掘进机作为井下掘进工作的大型机械，实现其位姿的自动检测和调整便成为了煤矿智能化开采发展道路上迫切需要解决的问题。3.掘进作业环境恶劣、工作环境复杂，工作时会产生大量烟尘，且作业环境具有强噪音、强磁场等特点，仅依靠传统的激光指向方式或是现有的部分位姿检测手段，例如图像识别、惯性导航等，难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位。技术实现要素：4.本发明提供一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，以解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。5.为了实现上述目的，本发明提供一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，包括双轴倾角传感器、机载测距激光部分、摄像部分、移动标靶部分和截割头位姿检测部分，双轴倾角传感器和机载测距激光部分安装在掘进机的中轴线上，机载测距激光部分位于双轴倾角传感器的正后方四十公分处，摄像部分和移动标靶部分安装在掘进机后方的巷道顶板上，摄像部分位于移动标靶部分的前方且摄像部分正对移动标靶部分，截割头位姿检测部分安装在掘进机的截割头上。6.在上述的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统中，可选的是，机载测距激光部分包括激光测距仪移动平台、第一驱动电机、第二驱动电机、激光测距仪、第一倾角传感器、激光测距仪支撑板、第二倾角传感器、第一位移传感器、第三驱动电机和支撑座，激光测距仪固定在激光测距仪支撑板上，激光测距仪支撑板滑动安装在支撑座上，支撑座固定在激光测距仪移动平台上，激光测距仪移动平台固定在掘进机的中轴线上，第一驱动电机、第二驱动电机均与激光测距仪连接，第一驱动电机安装在激光测距仪的后方，第二驱动电机安装在激光测距仪的一侧，第一倾角传感器与第二倾角传感器安装在激光测距仪上，第一位移传感器安装在激光测距仪支撑板一侧，第三驱动电机安装在支撑座的后方，第三驱动电机通过传动机构与激光测距仪支撑板连接。7.在上述的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统中，可选的是，激光测距仪支撑板的下端设置长凸起，支撑座的上端面设置长凹槽，长凹槽与长凸起配合，传动机构为齿轮齿条机构，传动机构的齿轮固定在第三驱动电机的转轴上，传动机构的齿条固定在激光测距仪支撑板的下端长凸起上。8.在上述的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统中，可选的是，摄像部分包括第三倾角传感器、第四驱动电机、摄像头和摄像头支架，摄像头安装在摄像头支架上，摄像头支架固定在巷道顶板上，第三倾角传感器安装在摄像头后方，第四驱动电机与摄像头连接，第四驱动电机固定在摄像头支架的一侧。9.在上述的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统中，可选的是，移动标靶部分包括第一定滑轮、标靶移动框架、标靶、第二位移传感器、标靶拖动电机、第二定滑轮，标靶移动框架的上端固定在巷道顶板上，第一定滑轮、标靶拖动电机、第二定滑轮分别固定在标靶移动框架上，标靶滑动安装在标靶移动框架上，标靶拖动电机与标靶通过牵引线连接，牵引线绕过第一定滑轮和第二定滑轮，第二位移传感器安装在标靶上方。10.在上述的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统中，可选的是，截割头位姿检测部分包括分别安装在截割头第一级液压缸、截割头第二级液压缸和截割头第三级液压缸上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器。11.本发明提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，通过摄像头对标靶上的激光点进行捕捉，通过双轴倾角传感器测得掘进机的俯仰角和翻滚角，根据摄像头捕捉到的测距激光在标靶上的落点，动态调整掘进机的航向角；通过激光测距仪测得的掘进机与标靶之间的距离，结合掘进机的俯仰角和翻滚角参数，解算出掘进机与标靶之间的直线距离，完成掘进机机身的定位工作，联合安装在截割头第一级液压缸、截割头第二级液压缸和截割头第三级液压缸上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器测得的相应数据，完成掘进机截割头部分的位姿检测，解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。12.本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。附图说明13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。14.图1为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的整体结构示意图；15.图2为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的机载测距激光部分的结构示意图；16.图3为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的机载测距激光部分的剖视结构示意图；17.图4为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的摄像部分的结构示意图；18.图5为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的移动标靶部分的结构示意图；19.图6为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的截割头处的结构示意图；20.图7为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的第三工作状态示意图；21.图8为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的第五工作状态示意图；22.图9为本发明实施例提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统的激光测距仪的激光落点在掘进机翻滚角变化时的移动轨迹示意图。23.附图标记说明：24.1-待掘进区；25.2-巷道顶板；26.3-掘进机；27.4-双轴倾角传感器；28.5-机载测距激光部分；29.501-激光测距仪移动平台；502-第一驱动电机；503-第二驱动电机；504-激光测距仪；505-第一倾角传感器；506-激光测距仪支撑板；507-第二倾角传感器；508-第一位移传感器；509-第三驱动电机；510-支撑座；30.6-摄像部分；31.601-第三倾角传感器；602-第四驱动电机；603-摄像头；604-摄像头支架；32.7-移动标靶部分；33.701-第一定滑轮；702-标靶移动框架；703-标靶；704-第二位移传感器；705-标靶拖动电机；706-第二定滑轮；34.8-截割头第一级液压缸；35.9-截割头第二级液压缸；36.10-角度传感器；37.11-截割头第三级液压缸。具体实施方式38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。39.如图1所示，本发明提供一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，包括双轴倾角传感器4、机载测距激光部分5、摄像部分6、移动标靶部分7和截割头位姿检测部分，双轴倾角传感器4和机载测距激光部分5安装在掘进机3的中轴线上，机载测距激光部分5位于双轴倾角传感器4的正后方四十公分处，摄像部分6和移动标靶部分7安装在掘进机3后方的巷道顶板2上，摄像部分6位于移动标靶部分7的前方且摄像部分6正对移动标靶部分7，截割头位姿检测部分安装在掘进机3的截割头上。40.需要说明的是，正常工作时，掘进机3处于巷道中，对待掘进区1进行作业；通过双轴倾角传感器4检测掘进机3机身的俯仰角和翻滚角，具体的，双轴倾角传感器4能够测量两个轴向的角度变化，可以完成掘进机翻滚角和俯仰角的时时测量，此外，双轴倾角传感器4本身具有滤波功能，能够在振动场合下工作，适用于掘进机机身的位姿检测。41.如图2-图3所示，机载测距激光部分5包括激光测距仪移动平台501、第一驱动电机502、第二驱动电机503、激光测距仪504、第一倾角传感器505、激光测距仪支撑板506、第二倾角传感器507、第一位移传感器508、第三驱动电机509和支撑座510，激光测距仪504固定在激光测距仪支撑板506上，激光测距仪支撑板506滑动安装在支撑座510上，支撑座510固定在激光测距仪移动平台501上，激光测距仪移动平台501固定在掘进机3的中轴线上，第一驱动电机502、第二驱动电机503均与激光测距仪504连接，第一驱动电机502安装在激光测距仪504的后方，第二驱动电机503安装在激光测距仪504的一侧，第一倾角传感器505与第二倾角传感器507安装在激光测距仪504上，第一位移传感器508安装在激光测距仪支撑板506一侧，第三驱动电机509安装在支撑座510的后方，第三驱动电机509通过传动机构与激光测距仪支撑板506连接。42.需要说明的是，第一驱动电机502用于改变激光测距仪504的翻滚角；第二驱动电机503用于改变激光测距仪504的俯仰角；第一倾角传感器505与第二倾角传感器507分别检测激光测距仪504的翻滚角和俯仰角；第一位移传感器508用于检测激光测距仪支撑板506的位移。43.如图2-图3所示，激光测距仪支撑板506的下端设置长凸起，支撑座510的上端面设置长凹槽，长凹槽与长凸起配合，传动机构为齿轮齿条机构，传动机构的齿轮固定在第三驱动电机509的转轴上，传动机构的齿条固定在激光测距仪支撑板506的下端长凸起上。44.需要说明的是，第三驱动电机509转动，通过齿轮和齿条的配合，带动激光测距仪支撑板506在支撑座510上滑动，进而带动激光测距仪504沿着支撑座510滑动。45.如图4所示，摄像部分6包括第三倾角传感器601、第四驱动电机602、摄像头603和摄像头支架604，摄像头603安装在摄像头支架604上，摄像头支架604固定在巷道顶板2上，第三倾角传感器601安装在摄像头603后方，第四驱动电机602与摄像头603连接，第四驱动电机602固定在摄像头支架604的一侧。46.需要说明的是，第三倾角传感器601用于检测摄像头603的俯仰角；第四驱动电机602用于改变摄像头603的俯仰角，第四驱动电机602与第三倾角传感器601配合使得摄像头603一直拍摄移动标靶部分7。47.如图5所示，移动标靶部分7包括第一定滑轮701、标靶移动框架702、标靶703、第二位移传感器704、标靶拖动电机705、第二定滑轮706，标靶移动框架702的上端固定在巷道顶板2上，第一定滑轮701、标靶拖动电机705、第二定滑轮706分别固定在标靶移动框架702上，标靶703滑动安装在标靶移动框架702上，标靶拖动电机705与标靶703通过牵引线连接，牵引线绕过第一定滑轮701和第二定滑轮706，第二位移传感器704安装在标靶703上方。48.需要说明的是，牵引线的一端固定在标靶拖动电机705的转轴上，另一端固定在标靶703上段的挂环上，牵引线绕过第一定滑轮701和第二定滑轮706将标靶拖动电机705与标靶703连接，通过标靶拖动电机705拉动牵引线使得标靶703在标靶移动框架702内上下移动，第二位移传感器704用于检测标靶703的移动距离。49.激光测距仪504位于掘进机3上，标靶703位于巷道顶部，为了克服激光错失标靶703的问题，设计了激光测距仪支撑板506和标靶移动框架702，使得激光测距仪504和标靶703根据掘进机3位姿做出相应的位置调整；50.如图6所示，截割头位姿检测部分包括分别安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10。51.需要说明的是，截割头是掘进机3上直接切割岩石的旋转部件，截割头的前方是待掘进区1，截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11均设置两个，磁致伸缩距离传感器共设置六个，六个磁致伸缩距离传感器用来测量截割头部分的液压缸驱动的液压杆的位移，配合安装在截割头后方的角度传感器10一起对截割头的位姿进行检测。52.系统中的双轴倾角传感器4、第一驱动电机502、第二驱动电机503、激光测距仪504、第一倾角传感器505、第二倾角传感器507、第一位移传感器508、第三驱动电机509、第三倾角传感器601、第四驱动电机602、摄像头603、第二位移传感器704、标靶拖动电机705、磁致伸缩距离传感器以及角度传感器10等均与控制系统连接。53.掘进机3开始工作前，调整好激光测距仪504和标靶703的位置，使得激光测距仪504射出的测距激光的落点恰好处在标靶703的中心位置；在掘进过程中，依靠摄像部分6实时检测激光测距仪504射出的测距激光的落点，在第一倾角传感器505和第二倾角传感器507的检测下，依靠第一驱动电机502和第二驱动电机503驱动激光测距仪504使得激光测距仪504射出的测距激光的落点处在标靶703的中心位置。54.第一工作状态：仅掘进机的俯仰角发生变化。55.掘进机3工作过程中，仅当掘进机3的俯仰角发生变化时，机载测距激光部分5在水平方向上仍然与移动标靶部分7处于同一平面，通过双轴倾角传感器4即可测得掘进机3的俯仰角；结合双轴倾角传感器4测得的掘进机3俯仰角数据，通过第二倾角传感器507的实时检测，持续测量激光测距仪504的俯仰角，依靠第二驱动电机503驱动激光测距仪504做出相应的俯仰角变化以弥补掘进机的俯仰角变化；摄像头603对标靶703上的激光点进行捕捉，激光测距仪504做出相应的俯仰角变化后，激光测距仪504射出的测距激光仍然打在标靶703的中心位置；根据激光测距仪504上的第二倾角传感器507测得的俯仰角和激光测距仪504测得的距离，解算掘进机3到标靶703的距离，实现掘进机3机身的定位，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测。56.第二工作状态：仅掘进机3的翻滚角发生变化。57.掘进机3工作过程中，仅当掘进机3的翻滚角发生变化时，如图9所示，激光测距仪504射出的测距激光的位置会由b点移动至a点；双轴倾角传感器4能够测出翻滚角α，并且能找到与b点在同一纵轴方向上的c点，在已知掘进机3机体尺寸的情况下，可以解算出a点移动到c点需要沿α角平移的距离l和相对b点的位移h。解算后，在第一位移传感器508的检测和第三驱动电机509的作用下，激光测距仪支撑板506做出相应移动，将激光测距仪504射出的测距激光的落点由a点移动至c点，标靶703在标靶拖动电机705作用和第二位移传感器704的检测下，在标靶移动框架702中移动，弥补纵向的位移h。58.根据双轴倾角传感器4测出的翻滚角，通过第一倾角传感器505的实时检测，持续测量激光测距仪504的翻滚角，依靠第一驱动电机502驱动激光测距仪504做出相应的翻滚角变化以弥补掘进机的翻滚角变化；摄像头603对标靶703上的激光点进行捕捉，激光测距仪504做出相应的翻滚角变化后，激光测距仪504射出的测距激光仍然打在标靶703的中心位置；根据激光测距仪504上的第一倾角传感器505测得的翻滚角和激光测距仪504测得的距离，解算掘进机3到标靶703的距离，实现掘进机的定位，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测。59.第三工作状态：掘进机3的俯仰角与翻滚角同时发生变化。60.掘进机3工作过程中，当掘进机3的俯仰角与翻滚角同时发生变化时，如图7所示，与第一工作状态和第二工作状态类似，通过双轴倾角传感器4测出掘进机3的俯仰角和翻滚角，根据双轴倾角传感器4测出的俯仰角和翻滚角，由第二驱动电机503和第一驱动电机502分别驱动激光测距仪504做出相应的俯仰角和翻滚角变化以弥补掘进机的角度变化；摄像头603对标靶703上的激光点进行捕捉，同时根据掘进机3翻滚角的变化，依照第二工作状态调整激光测距仪504和标靶703的位置，最终使激光测距仪504射出的激光打在标靶703的中轴线上；通过激光测距仪504测定的掘进机3与标靶703之间的距离，根据第二倾角传感器507和第一倾角传感器505分别测得的掘进机3的俯仰角和翻滚角参数，即可解算出掘进机3与标靶703之间的直线距离，完成掘进机3机身的定位工作，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测；61.第四工作状态：仅掘进机3的航向角发生变化。62.掘进机3工作过程中，仅当掘进机3的航向角发生变化时，激光测距仪504射出的测距激光在标靶703上的落点会偏离标靶703的中轴线，摄像头603对标靶703上的激光点进行捕捉，根据偏差对掘进机3的航向角进行动态调整，需要说明的是，得知掘进机的航向角之后，由控制器控制掘进机履带行走液压马达实现掘进机航向角的调整，掘进机航向角调整之后，激光点回归标靶703中轴线，根据解算后的航向角和激光测距仪504测得的距离，解算掘进机3到标靶703的距离，实现掘进机的定位，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测。63.文中解算均可以利用三角函数进行计算。64.航向角：当航向角改变时，可利用图像识别技术测出标靶703上的激光落点到标靶703中轴线之间的距离，由于掘进机3工作时行进速度缓慢，可以采用上一时刻测得的掘进机3到标靶703的垂直距离作为当前时刻掘进机3到标靶703的垂直距离，再结合当前时刻激光测距仪504测得的距离，便构成了三角形，可以近似求出航向角，再在摄像头603的监控下对航向角进行动态调整。65.掘进机3到标靶703的垂直距离：调整航向角之后，测距激光落点落在标靶703中轴线上，利用图像识别技术获得落点到地面的距离，结合测距激光测得的距离，利用勾股定理便可以求出掘进机3到标靶703的垂直距离。66.如图9所示，激光测距仪器504在掘进机3翻滚角变化时的位置调整问题也可以利用三角函数进行计算。67.第五工作状态：航向角与俯仰角、翻滚角同时变化。68.掘进机3工作过程中，当航向角与俯仰角、翻滚角同时变化时，如图8所示，首先参照第三工作状态调整激光测距仪504和标靶703的位置，根据激光测距仪504射出的测距激光在标靶703上的落点动态调整掘进机3的航向角，使激光落点再次回归标靶703中轴线。待航向角调整完毕后，掘进机3的翻滚角和俯仰角会再次变化，此时根据第三工作状态，再由第二驱动电机503和第一驱动电机502分别驱动激光测距仪504做出相应的俯仰角和翻滚角变化以弥补掘进机的角度变化，使测距激光的落点再次落到标靶703的中心，通过激光测距仪504测定的掘进机3与标靶703之间的距离，根据掘进机3的俯仰角和翻滚角参数，即可解算出掘进机3与标靶703之间的直线距离，完成掘进机3机身的定位工作，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测，至此，完成掘进机3航向角纠偏，掘进机3整体的位姿检测和掘进机机身定位工作。69.本发明提供的基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，通过摄像头603对标靶703上的激光点进行捕捉，通过双轴倾角传感器4测得掘进机3的俯仰角和翻滚角，根据摄像头603捕捉到的测距激光在标靶703上的落点，动态调整掘进机3的航向角；通过激光测距仪504测得的掘进机3与标靶703之间的距离，结合掘进机3的俯仰角和翻滚角参数，解算出掘进机3与标靶703之间的直线距离，完成掘进机3机身的定位工作，联合安装在截割头第一级液压缸8、截割头第二级液压缸9和截割头第三级液压缸11上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器10测得的相应数据，完成掘进机3截割头部分的位姿检测，解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。70.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。71.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。72.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。









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