车位状态检测方法及终端与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本技术涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种车位状态检测方法及其终端。背景技术：2.随着汽车安全标准的不断提升，传统的汽车被动安全技术已经不能满足需求，车载高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance systems,adas)市场应运而生，自动泊车功能是adas功能中的基础功能，也是市场需求最大的辅助驾驶功能之一。3.自动泊车的一项基本要求是对车位环境的有效感知，既能准确识别出车位的存在与否、车位的长度深度以及空车位相对于自车的准确位置。常用于车位识别的传感器有超声波雷达以及摄像头等。但现有的车载超声波雷达只能获取最近位置的距离信息，无法提供准确的角度及速度信息，因此一般给出的环境轮廓往往精度较差，对于车位的长度及深度的识别存在较大的误差，需要融合摄像头信息才能给出可信度较高的结果。4.因此，如何准确识别车位存在与否及车位长度及深度信息，是一项亟待解决的技术问题。技术实现要素：5.本技术提供了一种车位状态检测方法及终端，可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。6.第一方面，提供了一种车位状态检测的方法，该方法包括：获取n帧回波数据，该n帧回波数据为雷达在n个位置上分别得到的，n为大于或等于2的正整数，根据该n帧回波数据中至少两帧回波数据确定至少一个第一目标点，该第一目标点对应于第一信息集。根据该第一信息集从该至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，该至少一个真实目标点用于指示车位状态信息。其中，该第一信息集为雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据的获取pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，1≤i≤n，pi为正整数。上述技术方案可以准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。7.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据n帧回波数据中至少两帧回波数据确定第一目标点，包括：根据该pi个第一目标点到位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，该第一目标点包括该多个交叉点，其中，该位置i为雷达在n个位置中对应第i帧回波数据的位置。8.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该方法还包括：根据该第一信息集从该第一目标点中确定候选目标点，该候选目标点包括真实目标点。9.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，该候选目标点到该位置i的距离信息属于该第一信息集。10.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，该候选目标点在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。11.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集以及距离信息集，该真实目标点到该位置i的距离信息以及在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。上述技术方案可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。12.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该方法还包括：对该真实目标点进行真实性校验。上述技术方案可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。13.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该车位状态信息包括以下至少一种：车位是否存在信息、车位状态信息、车位长度信息、车位深度信息以及车位高度信息。14.结合第一方面或第一方面的某些实现方式，在第一方面的另一些可能的实现方式中，该方法还包括：根据该真实目标点确定该车位状态信息，该车位状态信息包括车位不存在。15.第二方面，提供了一种车位状态检测的装置，该装置包括：获取模块，用于获取n帧回波数据，该n帧回波数据为雷达在n个位置上分别得到的，n为大于或等于2的正整数，确定模块，用于根据n帧回波数据中至少两帧回波数据，确定至少一个第一目标点，该至少一个第一目标点对应于第一信息集。该确定模块还用于根据该第一信息集从该至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，该至少一个真实目标点用于指示车位状态信息。其中，该第一信息集包括该雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，1≤i≤n，pi为正整数。16.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该确定模块具体用于：根据pi个第一目标点到该位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，该第一目标点包括该多个交叉点，其中，该位置i为雷达在n个位置中对应第i帧回波数据的位置。17.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该确定模块具体用于，根据该第一信息集从该第一目标点中确定候选目标点，该候选目标点包括真实目标点。18.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，该候选目标点到该位置i的距离信息属于该第一信息集。19.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，该候选目标点在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。20.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集以及距离信息集，该真实目标点到该位置i的距离信息以及在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。上述技术方案可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。21.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该装置还包括：校验模块，用于对该真实目标点进行真实性校验。上述技术方案可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。22.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该车位状态信息包括以下至少一种：车位是否存在信息、车位状态信息、车位长度信息、车位深度信息以及车位高度信息。23.结合第二方面或第二方面的某些实现方式，在第二方面的另一些可能的实现方式中，该确定模块还用于：根据该真实目标点确定车位状态信息，该车位状态信息包括车位不存在。24.第三方面，提供了一种车位状态检测装置，该装置包括：收发单元，用于获取n帧回波数据，n帧回波数据为雷达在n个位置上分别得到的，n为大于或等于2的正整数。处理器单元，用于根据n帧回波数据中至少两帧回波数据，确定至少一个第一目标点，该至少一个第一目标点对应于第一信息集。该处理器单元还用于根据该第一信息集从该至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，该至少一个真实目标点用于指示车位状态信息。其中，该第一信息集包括根据该至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，1≤i≤n，pi为正整数。25.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该处理器单元具体用于，根据该第一信息集从该第一目标点中确定候选目标点，该候选目标点包括真实目标点。26.结合第三方面或第三方面的某些实现方式，在第三方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，该候选目标点到该位置i的距离信息属于该第一信息集。27.结合第三方面或第二方面的某些实现方式，在第三方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，该候选目标点在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。28.结合第三方面或第三方面的某些实现方式，在第三方面的另一些可能的实现方式中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集以及距离信息集，该真实目标点到该位置i的距离信息以及在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。上述技术方案可以获得停车场环境的高精度轮廓信息，从而准确识别车位存在与否及具体的车位状态信息。29.第四方面，提供了一种车位状态检测装置，该装置包括至少一个处理器和存储器，该至少一个处理器与该存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以执行第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式的方法的步骤。30.第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式的方法的步骤。31.需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中，第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本技术实施例对此不作具体限定。32.第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式的方法的步骤。33.第七方面，提供了一种终端，包括第二方面或第二方面的任一种可能的装置。34.结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，该终端可以是车辆、也可以是机器人等。附图说明35.图1是适用于本技术实施例的一种可能的应用场景示意图。36.图2是本技术实施例提供的一种车位识别场景示意图。37.图3是本技术实施例提供的一种车位状态检测方法的示意性流程图。38.图4是本技术实施例提供的一种分布式雷达联合交叉定位示意图。39.图5是本技术实施例提供的一种联合交叉定位得到的候选目标点示意图。40.图6是本技术实施例提供的一种联合交叉定位得到的环境轮廓示意图。41.图7是本技术实施例提供的一种联合交叉定位得到的另一环境轮廓示意图。42.图8是本技术实施例提供的一种车位状态检测装置的结构框图。43.图9为本技术实施例提供的雷达探测装置的示意性框图。具体实施方式44.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行描述。45.图1示出了本技术实施例中一种可能的应用场景示意图。该应用场景中的系统包括一个或多个雷达装置，以及雷达装置进行交互的目标装置。本技术主要应用于车载雷达系统，本技术也可以应用于其它的雷达系统。46.雷达(radar)是一种利用电磁波探测目标的电子设备，或称为雷达装置，也可以称为探测器或者探测装置。其工作原理是雷达通过发射机发射电磁波(也可以称为发射信号或者称为探测信号)对目标进行照射，雷达接收机接收经过目标物体反射的反射信号，并在雷达显示器上显示其回波信号，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。雷达可以是毫米波雷达，也可以是其他雷达，本技术实施例在此不作限定。47.如图1所示，雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本技术既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。本技术对雷达安装的位置和功能不做限定。48.毫米波雷达传感器(millimeter-wave radar)122通常指波长为1～10mm的物体检测传感器，频率大致范围是10ghz～200ghz。毫米波雷达测量值具备深度信息，可以提供目标的距离；其次，由于毫米波雷达有明显的多普勒效应，对速度非常敏感，可以直接获得目标的速度，通过检测其多普勒频移可将目标的速度提取出来。目前主流的两种车载毫米波雷达应用频段分别为24ghz和77ghz，前者波长约为1.25cm，主要用于短距离感知，如车身周围环境、盲点、泊车辅助、变道辅助等；后者波长约为4mm，用于中长距离测量，如自动跟车、自适应巡航、紧急制动等。49.图2是适用于本技术实施例的场景示意图，如图2所示，车辆100在自由空间以某一速度v匀速直线行驶，雷达在不同的时间点处在不同的位置对整个周边环境进行探测，等效形成一种空间‘分布式’雷达系统，各雷达站点可以测量给出目标环境的目标点的距离信息以及速度信息。50.应理解，图2的应用场景仅是举例说明，应用场景还可以是车辆在自由空间非匀速行驶，也可以是车辆在自由空间曲线行驶，本技术实施例对应用场景不作限制。51.下面结合图3详细说明本技术提供的一种车位状态检测的方法。图4是本技术一个实施例的毫米波雷达的车位状态检测方法的示意性流程图，该方法包括以下内容。52.需要说明的是，s410-s450可以由毫米波雷达本身或者毫米波雷达内部装置执行相应的步骤，也可以由雷达外部的融合装置完成s410-s450中的对应的步骤，例如多域控制器(multi domain controller，mdc)等，本技术实施例对此不作限定。53.在s410中，获取n帧回波数据。其中，所述n帧回波数据对应于n个位置。也可以理解为所述n帧回波数据为雷达在n个位置上分别得到，n为大于或等于2的正整数。54.具体地，车辆在自由空间内行驶，雷达在车辆行驶过程中在不同时间点处在不同的位置对整个周边环境进行探测，从而在n个位置上获取对应的n帧回波数据，n为大于等于2的正整数。例如，雷达在第i帧获取对应的第i帧回波数据，在第i+1帧获取对应的第i+1帧回波数据，其中，1≤i≤n。55.应理解，车辆在自由空间内行驶可以是向前行驶，也可以是倒后行驶，本技术实施例在此不作限制。56.应理解，该雷达可以是单发单收(1transmit 1receive，1t1r)毫米波雷达，还可以是其他类型的雷达，本技术实施例对此不作限制。57.在s420中，根据所述n帧回波数据中至少两帧回波数据确定至少一个第一目标点，所述至少一个第一目标点对应于第一信息集。58.该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，其中，1≤i≤n，pi为正整数。应理解，该距离信息和径向速度信息可以通过雷达对每一帧的回波数据进行快时间域与慢时间域处理获得，本技术实施例对此不作限制。这里需要说明的是，pi代表雷达根据在位置i上获取的第i帧回波数据得到的pi个目标点，pj代表雷达根据在位置j上获取的第j帧回波数据得到的pj个目标点，1≤i≤n且1≤j≤n，i不等于j。59.还应理解，雷达将获得的距离信息集和/或径向速度信息集进行保存或上报，保存位置可以是雷达系统中本身存储位置，也可以是外加的存储器，本技术实施例对此不作限制。60.在s420中，可选的，还可以包含s430，根据所述pi个第一目标点到位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，所述第一目标点包括所述多个交叉点。61.具体地，位置i为所述雷达在所述n个位置中对应第i帧回波数据的位置信息，雷达根据pi个第一目标点到雷达的位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，该第一目标点还包括多个交叉点。以图4为例对联合交叉定位进行解释，图4为分布式雷达的联合交叉定位图，车辆在自由空间内行驶过程中，雷达在不同时间点处在不同位置对整个周边环境进行检测，等效形成一种‘分布式’雷达站点，如图4所示，以雷达站点1和雷达站点2进行举例，利用在时域上形成的两个雷达站点与第一目标点(这里指的是目标点1和目标点2)的距离进行联合交叉定位可以得到四个第一目标点(第一目标点分别为目标点1、目标点2、交叉点1和交叉点2)。62.需要说明的是，图4为1个雷达站点仅仅可以探测到两个第一目标点的情况，假设雷达站点1可以探测到n个第一目标点，雷达站点2可以探测到n个第一目标点，利用这两个雷达站点与n个第一目标点的距离进行联合交叉定位可以得到n2个第一目标点，其中，其余n2-n个第一目标点为联合交叉定位得到的交叉点。63.应理解，本技术实施例在处理过程中，可以挑选基线较长的‘分布式’雷达进行距离交叉定位，需要说明的是，基线较长可以理解为车辆行驶的距离较长，在车辆行驶过程中形成的雷达站点的数目较多，本技术对雷达站点的数目以及车辆的行驶距离在此不作限制。64.在s440中，根据所述第一信息集从所述至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，所述至少一个真实目标点用于指示车位状态信息。65.该车位状态信息可以是车位是否存在信息、车位状态信息、车位长度信息、车位深度信息以及车位高度信息的至少一种，本技术实施例对此不作限制。66.在一种可能的实现方式中，如公式(1)所示，第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和径向速度信息集。雷达根据第一目标点到雷达采集第i帧回波数据所处的位置i的距离信息属于第一信息集，确定第一目标点为候选目标点，记录下满足公式(1)的对应第i帧的候选目标点的编号ni。若第一目标点到雷达采集第i帧回波数据所处的位置i的距离信息不属于第一信息集，确定第一目标点为交叉虚警点并将其滤除。[0067][0068]其中，{ripi,pi＝1……pi}为雷达根据第i帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，pi为对应第i帧的第一目标点的编号，(x,y)为第一目标点(包括联合交叉定位得到的多个交叉点)的位置坐标，(xi,yi)为雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置坐标，|(x-xi,y-yi)|为第一目标点到雷达位置i的距离，ε为雷达的测距精度。[0069]需要说明的是，真实目标点的确定不仅需要满足上述公式(1)，还要同时满足公式(2)。如下述公式(2)所示，雷达根据候选目标点ni在雷达采集第i帧回波数据时所处的位置i的径向速度信息属于雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，确定候选目标点ni为真实目标点，否则，确定候选目标点ni为交叉虚警点，并将交叉虚警点进行滤除。[0070][0071]其中，vcar为车辆的速度，vini为雷达根据第i帧回波数据获取的候选目标点ni的径向速度信息，(x,y)为候选目标点的位置坐标，(xi,yi)为雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置坐标，|(x-xi,y-yi)|为候选目标点到雷达位置i的距离。[0072]应理解，车辆速度信息vcar可以由惯性测量单元给出，也可以利用目标点进行随机抽样一致算法(random sample consensus，ransac)获得，或者也可以将以上两种方法融合获得车辆速度信息，本技术对于获得车辆信息的方法不作限制。[0073]在另一种可能的实现方式中，真实目标点可以仅由满足公式(1)来确定，第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集。如上述公式(1)所示，雷达根据第一目标点到雷达采集第i帧回波数据时所处的位置i的距离信息属于该雷达根据第i帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，确定第一目标点为真实目标点，否则，确定第一目标点为交叉虚警点，并将交叉虚警点进行滤除。[0074]在另一种可能的实现方式中，真实目标点也可以仅由满足公式(3)来确定，第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集。如公式(3)所示，雷达根据第一目标点在雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置的径向速度信息属于该雷达根据第i帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，确定第一目标点为真实目标点，否则，确定第一目标点为交叉虚警点，并将交叉虚警点进行滤除。[0075][0076]其中，vcar为车辆的速度，vipi为雷达根据第i帧回波数据获取的第一目标点pi的径向速度信息，(x,y)为第一目标点的位置坐标，(xi,yi)为雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置坐标，|(x-xi,y-yi)|为第一目标点到雷达位置i的距离。[0077]在另一种可能的实现方式中，第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集。如上述公式(3)所示，雷达根据第一目标点在雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置的径向速度信息属于该雷达根据第i帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，确定第一目标点为候选目标点，记录下满足上述公式(3)的对应第i帧的候选目标点的编号mi。否则，确定第一目标点为交叉虚警点，并将交叉虚警点进行滤除。[0078]需要说明的是，真实目标点的确定不仅需要满足上述公式(3)，还要同时满足公式(4)。如下述公式(4)所示，[0079]雷达根据候选目标点mi到雷达采集第i帧回波数据时所处的位置i的距离信息属于雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，确定候选目标点mi为真实目标点，否则，确定候选目标点mi为交叉虚警点，并将交叉虚警点进行滤除。[0080][0081]其中，{ripi,pi＝1……pi}为雷达根据第i帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，mi为对应第i帧的候选目标点的编号，pi为对应第i帧的第一目标点的编号，(x,y)为候选目标点mi的位置坐标，(xi,yi)为雷达采集该第i帧回波数据时所处的位置坐标，|(x-xi,y-yi)|为候选目标点mi到雷达位置i的距离，ε为雷达的测距精度。[0082]在s450中，对所述真实目标点进行真实性检验。[0083]具体地，利用n帧回波数据中未被利用的第一信息集以及雷达的站点位置信息，对真实目标点进行真实性检验。[0084]应理解，步骤s450是可选的，或者说，在本技术实施例的车位状态检测方法中，并不是所有的雷达设备都需要执行s450。即部分或者全部雷达设备可以不对得到的真实目标点进行真实性检验，对于没有被真实性检验过的真实目标点，雷达可以默认其为真实目标点。[0085]需要说明的是，根据步骤s440和/或s450得到的真实目标点可以获得高精度的环境信息，具体地，利用得到的真实目标点到所有雷达站点位置的距离进行联合交叉定位，获得高精度的环境信息，结合边缘检测算法，可以判别出车位是否存在，并且得到具体的车位状态信息。[0086]在另一种可能的实现方式中，利用滑窗操作对整条路径上的环境进行拼接，也可以获得高精度的目标环境信息，随后将获得的高精度目标环境信息经图像处理后得到车位识别结果(车位是否存在)以及具体的车位状态信息。应理解，本技术实施例对如何获得高精度环境信息在此不作限制。[0087]应理解，结合边缘检测算法获得车位状态信息只是举例，本技术实施例对如何获得车位状态信息的方法在此不作限制。[0088]在另一种可能的实现方式中，利用真实目标点到所有站点雷达位置的距离进行联合交叉定位，获得高精度的环境信息，结合边缘检测算法，可以判别出车位不存在的情况。在这种情况下，车位的状态信息可能只有车位的长度信息或车位的高度信息，无法获得车位的深度信息。[0089]下面将结合具体的例子来说明本技术提供的毫米波雷达的车位状态检测方法。[0090]如图5所示，图5是本技术的一个实施例的利用雷达站点进行联合交叉定位得到第一目标点的示意图。[0091]如图所示，车辆在自由空间以一定速度行驶，假设车辆行驶速度为3m/s，车辆在图2所示的位置上安装有毫米波雷达，将雷达的单帧时间设置为50ms。可以理解为，雷达在车辆行驶过程中每间隔50ms对目标环境拍摄一帧数据，相对应地，雷达每间隔50ms就会获得一次回波信号，并根据回波信号得到一帧回波数据，即雷达在第i帧回波数据中获得pi个第一目标点的距离信息以及径向速度信息。比如，雷达在第1帧回波数据中获得p1个第一目标点的距离信息和径向速度信息，在第2帧回波数据中获得p2个第一目标点的距离信息和径向速度信息，……其中，p1，p2……不一定相同。[0092]如图5所示，由于车辆运动速度为3m/s，雷达的单帧时间设为50ms，因此每0.15m便会存在一个雷达站点。选取其中3个雷达站点，从图5中可以看出，雷达站点位置分别为-2m，0m，2m，每一个雷达站点都能探测到的许多的第一目标点，比如，雷达站点1可以探测到p1个第一目标点，雷达站点2可以探测到p2个第一目标点，雷达站点3可以探测到p3个第一目标点，其中，p1，p2，p3不一定相同。根据各个第一目标点到相对应的雷达站点的距离进行联合交叉定位，从而得到大量的交叉点，这里的交叉点也统称为第一目标点。[0093]结合本技术一种优选的实现方式对真实目标点的确定进行详细说明。[0094]利用各个第一目标点的位置信息到雷达站点1的距离信息属于第一信息集，这里第一信息集包括雷达在站点1处获得的p1个第一目标点的距离信息的集合，确定其中部分或全部第一目标点为候选目标点，并将候选目标点对应的位置信息记录下来。反之，如果其中部分第一目标点的位置信息到雷达站点1的距离信息不属于第一信息集，则确定其中部分第一目标点为交叉虚警点，并将其滤除。[0095]如果上述候选目标点在雷达站点1的径向速度信息属于第一信息集，这里第一信息集包括雷达在站点1处获得的p1个第一目标点的径向速度信息的集合，从而确定其中部分或全部候选目标点为真实目标点。反之，如果其中部分候选目标点在雷达站点1的径向速度信息不属于第一信息集，则确定其中部分候选目标点为交叉虚警点，并将其滤除。[0096]需要说明的是，利用上述第一目标点到站点2和站点3的距离信息以及在站点2和站点3的径向速度信息来确定真实目标点的方法如站点1所述，本技术在此不再赘述。[0097]根据最终确定的真实目标点到所有的雷达站点的距离进行联合交叉定位，从而获得高精度的环境信息，如图6所示。利用图6得到的真实目标点的点迹结合边缘检测算法，可以准确判别出车位是存在的，并且得到车位状态信息，这里可以得到车位的长度信息和车位的深度信息，例如，从图6中的真实目标点的点迹结合边缘检测算法得到该车位的长度为5.6m，深度为2.0m。[0098]图7是本技术另一个实施例的利用所有雷达站点到真实目标点的距离进行联合交叉定位得到的环境轮廓示意图。[0099]需要说明的是，关于真实目标点的确定方法如上述实施例所述，在此不再赘述。[0100]具体地，从图7可以看出，根据得到的真实目标点的点迹结合边缘检测算法，可以准确判断出在此环境中车位是不存在的，无法获得车位的长度信息或车位的深度信息。[0101]以上结合图2至图7对本技术实施例的车位状态检测方法做了详细说明。以下，结合图8对本技术实施例车位状态检测装置进行详细说明。[0102]图8示出了本技术实施例的装置800的示意性框图。该装置可以为毫米波雷达本身，或者毫米波雷达内部的至少一个元件组成的装置。如图8所示，该装置800包括：[0103]获取模块810，用于获取n帧回波数据，该n帧回波数据为雷达在n个位置上分别获取，n为大于或等于2的正整数；[0104]确定模块820，用于根据该n帧回波数据中至少两帧回波数据，确定至少一个第一目标点，该至少一个第一目标点对应于第一信息集；[0105]该确定模块820还用于根据该第一信息集从该至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，该至少一个真实目标点用于指示车位状态信息；[0106]该确定模块还用于根据该真实目标点确定车位状态信息；[0107]其中，所述第一信息集包括雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，1≤i≤n，pi为正整数。[0108]可选的，在一些实施例中，该确定模块820具体用于：根据该pi个第一目标点到位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，该第一目标点包括该多个交叉点，其中，该位置i为雷达在n个位置中对应第i帧回波数据的位置。[0109]可选的，在一些实施例中，该第一信息集为雷达根据至少两帧回波数据中的第i帧回波数据获取pi个第一目标点的距离信息集；[0110]可选的，在一些实施例中，该确定模块820还用于根据该第一信息集从该第一目标点中确定候选目标点，该候选目标点包括该真实目标点。[0111]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，该候选目标点到该位置i的距离信息属于该第一信息集。[0112]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，该候选目标点在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。[0113]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集以及距离信息集，该真实目标点到该位置i的距离信息以及在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。[0114]可选的，在一些实施例中，该装置800还包括校验模块830，该校验模块830用于对该真实目标点进行真实性校验。[0115]可选的，在一些实施例中，车位状态信息包括以下至少一种：车位是否存在信息、车位状态信息、车位长度信息、车位深度信息以及车位高度信息。[0116]可选的，在一些实施例中，该确定模块820还用于：根据该真实目标点确定该车位状态信息，该车位状态信息包括车位不存在。[0117]本技术实施例还提供一种探测装置900，该探测装置900可以是雷达探测设备也可以是芯片。该探测装置900可以用于执行上述方法实施例中由雷达探测设备所执行的操作。当该探测装置900为雷达探测设备时，图9示出了一种简化的探测装置的结构示意图。如图9所示，探测装置包括处理器、存储器、射频电路、天线。可选的，还可以包括输入输出装置(图中已示出，但是可选)。其中，天线用于发射和/或接收信号。处理器主要用于对通信数据进行处理，以及对探测装置进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏或者键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。[0118]为便于说明，图9中仅示出了一个存储器和处理器，在实际的雷达探测产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本技术实施例对此不做限制。[0119]如图9所示，雷达探测设备包括收发单元910和处理器单元920，收发单元910也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理器单元920也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。[0120]收发单元910，用于获取n帧回波数据，该n帧回波数据为雷达在n个位置上分别获取，n为大于或等于2的正整数；[0121]处理器单元920，用于根据该n帧回波数据中至少两帧回波数据，确定至少一个第一目标点，该至少一个第一目标点对应于第一信息集；[0122]该处理器单元920还用于根据该第一信息集从该至少一个第一目标点中确定至少一个真实目标点，该至少一个真实目标点用于指示车位状态信息；[0123]其中，所述第一信息集包括雷达根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集和/或径向速度信息集，1≤i≤n，pi为正整数。[0124]可选的，在一些实施例中，该处理器单元920具体用于：根据该pi个第一目标点到位置i的距离进行联合交叉定位得到多个交叉点，该第一目标点包括该多个交叉点，其中，该位置i为雷达在n个位置中对应第i帧回波数据的位置。[0125]可选的，在一些实施例中，该第一信息集为雷达根据至少两帧回波数据中的第i帧回波数据获取pi个第一目标点的距离信息集；[0126]可选的，在一些实施例中，该处理器单元920还用于根据该第一信息集从该第一目标点中确定候选目标点，该候选目标点包括该真实目标点。[0127]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的距离信息集，该候选目标点到该位置i的距离信息属于该第一信息集。[0128]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集，该候选目标点在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。[0129]可选的，在一些实施例中，该第一信息集包括根据至少两帧回波数据中的每一帧回波数据获取的pi个第一目标点的径向速度信息集以及距离信息集，该真实目标点到该位置i的距离信息以及在该位置i处的径向速度信息属于该第一信息集。[0130]应理解，图9仅为示例而非限定，上述包括收发单元和处理单元的雷达探测设备可以不依赖于图9所示的结构。[0131]当该探测装置900为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元可以为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。[0132]本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得本技术各方法实施例中由雷达探测设备执行的操作和/或流程被执行。[0133]本技术实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码或指令，当计算机程序代码或指令在计算机上运行时，使得本技术各方法实施例中由雷达探测执行的操作和/或流程被执行。[0134]本技术实施例还提供一种雷达系统，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本技术上述实施例提到的探测装置，该系统内的至少一个探测装置可以集成为一个整机或设备，或者该系统内的至少一个探测装置也可以独立设置为元件或装置。[0135]本技术实施例还提供一种探测系统，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本技术上述实施例提到的探测装置，以及，摄像头和激光雷达等其他传感器中的至少一个。该系统内的至少一个传感器装置可以集成为一个整机或设备，或者该系统内的至少一个传感器装置也可以独立设置为元件或装置。该探测系统可以是一个设备，各个装置都位于该设备中，作为该设备的功能模块，或者，该探测系统也可以包括多个设备，探测装置和传感器装置等分别位于不同的设备中。上述提供的任一种探测装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。[0136]进一步，上述任一系统可以与车辆的中央控制器进行交互，为所述车辆驾驶的决策或控制提供探测信息。[0137]本技术实施例还提供一种终端。所述终端可以为车辆或者机器人。进一步，所述车辆可以为智能车，所述车辆包括至少一个本技术上述实施例提到的探测装置或上述任一系统。对于机器人，所述车位也可以理解为机器人可以停放的位置等需要识别的空间。[0138]本技术实施例并未对本技术实施例提供的方法的执行主体的具体结构进行特别限定，只要能够通过运行记录有本技术实施例提供的方法的代码的程序，以根据本技术实施例提供的方法进行参数估计即可。例如，本技术实施例提供的方法的执行主体可以是雷达探测设备或者，是雷达探测设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。[0139]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下:具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read-only memory，rom)，可擦除可编辑只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(compact disc read-only memory，cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。[0140]应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(programmable gate array，pga)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。[0141]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。[0142]应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。[0143]应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。[0144]在本技术中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/系统/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本技术中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。[0145]在本技术的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。[0146]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。[0147]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0148]在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0149]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0150]另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。[0151]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0152]以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。









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