无线充电接收端、AUV、无线充电方舱及自主水下探测系统的制作方法

发电;变电;配电装置的制造技术无线充电接收端、auv、无线充电方舱及自主水下探测系统技术领域1.本发明涉及海洋技术工程领域，尤其涉及一种无线充电接收端、auv、无线充电方舱及自主水下探测系统。背景技术：2.随着海洋经济的快速发展，海洋开发活动的日益频繁，自主水下机器人 (autonomous underwater vehicle，简称auv)作为一种高科技产品，在海洋科研、探测、军事等方面起着至关重要的作用，其获取的海洋数据具有重要的科研以及国防意义。但是，由于auv自身体积有限，搭载较多的任务载荷时，却无法携带较多的能源，使得auv无法进行长航时的水下作业。常规的微型auv携带的电池容量在1-2kwh，作业时长在10-20小时左右，作业航程在20-40海里之间，故auv在海洋探测作业时，需要经常性的上浮至海面，通过人工回收至母船甲板进行能源补给或更换电池模块，这就大大降低了auv作业的持续性，增加了运营难度和人工成本。3.相关技术中，auv的能源布置方式及进行能源补给的方法，主要包括以下几种方式：第一、将auv的电池舱段设计成模块化舱段，采用可快速拆卸的连接方式，当auv电量不足时，回收至母船甲板进行快速更换新电池舱段，然后再次投放到海里进行作业，再由母船对低电量的电池舱段进行能源补给；第二、在海底安装一个水下对接装置，在对接装置中布置储能电源模块，当auv电量不足时，自动回到水下对接装置中，通过auv的推力，进行湿插拔输电接口连接水下对接装置，再由电源对auv进行充电，实现了auv的能源补给。第三、在海底安装一个无线充电桩，无线充电桩布置了储能电源模块和无线充电模块，当 auv电量不足时，自主航行到无线充电桩上方，当auv上的无线充电模块靠近一定距离时，通过磁耦合谐振进行无线能量传输，实现对auv的能源补给。4.以上三种方案都可以实现对auv的能源补给，但是均存在一定的弊端。第一、模块化电池舱段，可以提高电池的更换速度，使auv能快速再次投入作业，但是需要大型母船支持和人工回收，人工和运营成本高且操作麻烦；第二、水下湿插拔接口技术虽然相对成熟，但也存在弊端，对接机制比较复杂、存在安全隐患、维护困难、寿命短，而且比较昂贵；第三、水下无线充电对于发射线圈和接收线圈之间的距离和相对方位要求比较高，auv在低速状态下的自稳能力较差，很难保持达到精确的匹配位置，而且，充电速度慢、能源利用率低。此外，相关技术中，无线充电系统的充电界面基本都是平面，无线充电系统的平面接收端安装auv上，必将增加auv的整体阻力，无法使auv充分适应水下需要。5.因此，需要一种新的无线充电装置来提高对auv能源补给的有效性和高效性。技术实现要素：6.本发明的主要目的是提供一种无线充电接收端、auv、无线充电方舱及自主水下探测系统，以实现对auv的有效无线充电和高效无线充电。7.第一方面，本发明提供一种auv的无线充电接收端，包括：接收线圈，沿 auv内表面周向铺设，接收线圈包括并联的多组；与并联的多组接收线圈一一对应的多组参数调整模块，每组参数调整模块包括整流器和dc-dc变换器，每组接收线圈的输出端连接相应的整流器的输入端，整流器的输出端连接dc-dc变换器的输入端，多组参数调整模块中的dc-dc变换器的输出端共同连接auv中蓄电池的输入端。8.在一个实施例中，auv的形状为空心圆柱体，auv的内表面为空心圆柱体的内弧面；并联的多组接收线圈周向铺满圆柱体的内弧面，且接收线圈与圆柱体的内弧面的间距处处相等。9.在一个实施例中，接收线圈包括并联的四组。10.在一个实施例中，并联的多组接收线圈的内部磁场方向与auv内表面轴向方向相同。11.在一个实施例中，还包括：补偿电路，用于对接收线圈进行无功补偿，以使接收线圈在充电过程中处于谐振状态。12.在一个实施例中，还包括：接收端控制器，用于当在接收线圈内检测到电流信号时，向无线充电发射端发送握手信号。13.第二方面，本发明提供一种auv，包括：依次连接的推进舱段、控制舱段、能源舱段、无线充电舱段和任务载荷舱段；其中，连接包括机械连接和电连接；无线充电舱段，包括如上文所述的无线充电接收端，用于通过无线充电接收端接收无线充电发射端传输来的电能，并将电能传输到能源舱段的蓄电池中；推进舱段用于在控制舱段的控制下为auv的移动提供动力；能源舱段用于在控制舱段的控制下通过监控auv中的电能参数来为auv的运转提供能源支持；任务载荷舱段用于在控制舱段的控制下执行auv接收到的探测任务。14.第三方面，本发明提供一种无线充电方舱，包括：auv储存架，用于存放如上文所述的auv，包括若干储存格，每个储存格中包括auv支撑部；无线充电发射端，设置于各个储存格中，无线充电发射端包括：沿auv的外表面周向铺设的并联的至少两组发射线圈，发射线圈的内部磁场方向与auv中的接收线圈的内部磁场方向相同，通过auv支撑部固定auv使得各组发射线圈与存放于该储存格中的auv中相同数量的接收线圈处于同一圆心角的扇形区域，进而使得各组发射线圈与auv中相应的各组接收线圈的间距处处相等。15.在一个实施例中，发射线圈在周向呈半圆弧状铺设。16.在一个实施例中，无线充电发射端还包括：与每组发射线圈一一对应的逆变器，逆变器的输入端接入直流电，逆变器的输出端连接相应的发射线圈的输入端。17.在一个实施例中，无线充电发射端还包括：发射端控制器，用于接收auv中的无线充电接收端发来的握手信号，且当接收到握手信号时，控制发射线圈由第一工作模式切换至第二工作模式，其中，第一工作模式包括间歇工作模式，第二工作模式包括持续工作模式。18.第四方面，本发明提供一种自主水下探测系统，其特征在于，包括如上文所述的auv；以及如上文所述的无线充电方舱。19.本发明的auv无线充电接收端，通过沿着auv内表面周向铺设的接收线圈，可以使得无论auv以哪个侧面靠近无线充电发射端，均可接收到无线充电发射端传输来的电能；通过设置多组并联的接收线圈，可以最大程度的接收无线充电发射端传输来的电能，提高电能传输的效率。20.通过本发明的无线充电方舱可实现对多个自主水下机器人(简称auv)的储存、能源补给，从而实现了无人船搭载多个auv进行长航程的水下探测作业，做到无人化自主执行作业任务，大大降低了运营成本，提高了水下探测作业效率。附图说明21.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：22.图1为根据本技术一具体实施方式的水下探测系统的立体图；23.图2为根据本技术一具体实施方式的auv的结构组成示意图；24.图3为根据本技术一具体实施方式的无线充电方舱的结构示意图；25.图4为根据本技术一具体实施方式的auv在无线充电方舱中的截面示意图；26.图5为根据本技术一具体实施方式的无线充电系统的结构示意图；27.图6为根据本技术一具体实施方式的无线充电系统的主电路拓扑图；28.图7为根据本技术一具体实施方式的无线充电发射端被唤醒的原理示意图；29.图8为根据本技术一具体实施方式的无线充电发射端被唤醒的时序图；30.图9为根据本技术一具体实施方式的无线充电发射端的主电路拓扑图；31.图10为根据本技术一具体实施方式的auv的无线充电接收端的主电路拓扑图；32.图11为根据本技术一具体实施方式的auv能源循环补给流程图；33.其中，①‑水下摄像机，②‑水下照明灯，③‑任务载荷舱段壳体，④‑图像数据处理单元，⑤‑前视多波束声呐，⑥‑usbl应答器，⑦‑艏部控制节点板卡，⑧‑ꢀ侧扫声呐，⑨‑无线充电舱段壳体，⑩‑无线充电线圈，-无线充电接收端，‑ꢀ锂电池包，-电源开关模块，-bms，-电源转换模块，-能源舱控制节点板卡，-dvl，-惯导模块，-自动驾驶仪模块，-控制舱段壳体，-gps 板卡，-推进器舱壳体，-主推进器，-推进器舱控制节点板卡，-磁耦合传动模块，-导流罩，-内十字舵。具体实施方式34.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。35.实施例一36.本实施例提供一种auv的无线充电接收端，包括：接收线圈，沿auv内表面周向铺设，接收线圈包括并联的多组；与并联的多组接收线圈一一对应的多组参数调整模块，每组参数调整模块包括整流器和dc-dc变换器，每组接收线圈的输出端连接相应的整流器的输入端，整流器的输出端连接dc-dc变换器的输入端，多组参数调整模块中的dc-dc变换器的输出端共同连接auv中蓄电池的输入端。37.通过沿着auv内表面周向铺设的接收线圈，可以使得无论auv以哪个侧面靠近无线充电发射端，均可接收到无线充电发射端传输来的电能；通过设置多组并联的接收线圈，可以最大程度的接收无线充电发射端传输来的电能，提高电能传输的效率。其中，并联的多组接收线圈的内部磁场方向优选是一致的，当然也可以根据实际需求不一致；并联的多组接收线圈的内部磁场方向可以与auv内表面的轴向方向相同。38.在一个具体的示例中，auv的形状可以为空心圆柱体，auv的内表面即为空心圆柱体的内弧面；并联的多组接收线圈可以周向铺满圆柱体的内弧面，且接收线圈与圆柱体的内弧面的间距处处相等。39.在一个具体的示例中，接收线圈可以包括并联的四组。该并联的四组接收线圈可以周向铺满auv的内表面。40.该无线充电接收端还可以包括：补偿电路，用于对接收线圈进行无功补偿，以使接收线圈在充电过程中处于谐振状态。41.该无线充电接收端还可以包括：接收端控制器，用于当在接收线圈内检测到电流信号时，向无线充电发射端发送握手信号。通过该握手信号可以使得无线充电发射端在可能的情况下切换到高效工作模式。42.实施例二43.本实施例提供一种auv，可以包括：依次连接的推进舱段、控制舱段、能源舱段、无线充电舱段和任务载荷舱段；其中，连接包括机械连接和电连接；无线充电舱段，包括如上文所述的无线充电接收端，用于通过无线充电接收端接收无线充电发射端传输来的电能，并将电能传输到能源舱段的蓄电池中；推进舱段用于在控制舱段的控制下为auv的移动提供动力；能源舱段用于在控制舱段的控制下通过监控auv中的电能参数来为auv的运转提供能源支持；任务载荷舱段用于在控制舱段的控制下执行auv接收到的探测任务。44.实施例三45.本实施例提供一种无线充电方舱，包括：auv储存架，用于存放如上文所述的auv，包括若干储存格，每个储存格中包括auv支撑部；无线充电发射端，设置于各个储存格中，无线充电发射端包括：沿auv的外表面周向铺设的并联的至少两组发射线圈，发射线圈的内部磁场方向与auv中的接收线圈的内部磁场方向相同，通过auv支撑部固定auv使得各组发射线圈与存放于该储存格中的auv中相同数量的接收线圈处于同一圆心角的扇形区域，进而使得各组发射线圈与auv中相应的各组接收线圈的间距处处相等。其中，支撑部可以是支架结构的硬件装置，用于限定auv放置时的稳定状态和auv与发射线圈之间的固定间距。46.在一个具体示例中，发射线圈可以在周向呈半圆弧状铺设。例如，当auv的外形为空心圆柱体时，且auv中周向铺设并联的四组接收线圈时，可以设置两组发射线圈，使得当对auv充电时，两组发射线圈的位置刚好与auv中的两组接收线圈的位置对应。47.在一个具体的示例中，无线充电发射端还可以包括：与每组发射线圈一一对应的逆变器，逆变器的输入端接入直流电，逆变器的输出端连接相应的发射线圈的输入端。48.在另一个具体的示例中，无线充电发射端还可以包括：发射端控制器，用于接收auv中的无线充电接收端发来的握手信号，且当接收到握手信号时，控制发射线圈由第一工作模式切换至第二工作模式，其中，第一工作模式包括间歇工作模式，第二工作模式包括持续工作模式。49.通过本发明的无线充电方舱可实现对多个自主水下机器人(简称auv)的储存、能源补给，从而实现了无人船搭载多个auv进行长航程的水下探测作业，做到无人化自主执行作业任务，大大降低了运营成本，提高了水下探测作业效率。50.实施例四51.本实施例提供一种自主水下探测系统，包括：如上文所述的auv；以及如上文所述的无线充电方舱。52.本发明的auv与无线充电方舱的配合解决了auv搭载平面接收端位置配合难的问题。将传统的平面无线充电线圈根据auv的圆柱体外形设计为圆弧形，再通过auv支撑部的设计，实现发射端与接收端的面与面之间精准配合间距。此外，在auv无线充电舱段上创新性地设计了一个四个四分之一圆弧面并联线圈，这样auv无论以何种姿态摆放，均能以最大功率的无线充电进行能源补给。53.实施例五54.本实施例提供一种无线充电auv及无线充电方舱，安装在无人船上，该无人船主要由能源动力系统、通信导航定位系统、布放回收系统和任务载荷系统等组成。如图1所示，无人船101上装载有锂电池组104、电源管理模块106和无线充电方舱105，当auv102在执行水下探测任务时的电量低于一定值时，由水下拖曳式对接装置103将该auv102拖回无人船101，再由机械臂107将该auv 抓取到无线充电方舱105中，该无线充电方舱105用于为auv102进行无线充电。55.如图2所示，无线充电auv主要由依次连接的推进舱段、控制舱段、能源舱段、无线充电舱段和任务载荷舱段组成。56.推进舱段主要包括艉推进器(主推进器)、内十字舵、磁耦合传动模块、推进器舱控制节点板卡、推进器舱壳体和导流罩等。艉推进器由无刷直流电机、三叶螺旋桨和导流罩等组成，为auv的航行提供动力来源，配合内十字转向舵，可实现auv的前进、后退、上浮、下潜、左转、右转等运动航行。磁耦合传动模块可以为水下电机提供高可靠性的动密封结构和稳定的旋转传动。控制节点板卡通过can总线与自动驾驶仪进行数据通信。57.控制舱段作为整个auv系统的核心，主要由光纤惯导、多普勒计程仪(dvl， doppler velocity log)、gps(global positioning system，全球定位系统)、uhf (ultra high frequency，特高频)通信模块(图中未示出)、自动驾驶仪、其他控制系统硬件及控制舱壳体等组成。auv采用光纤惯导+dvl+gps的组合导航定位系统，其中光纤惯导主要是为auv船位推算导航提供准确的姿态信息，dvl 主要是给auv的导航提供对流速度和对底速度，gps主要是为auv在水面航行时，提供准确的位置信息，同时对光纤惯导进行位置校准和修正。uhf通信模块主要是用于auv在水面航行时，通过无线电进行远程通信，进行数据传输和接收作业任务指令。自动驾驶仪是auv的大脑，通过can、rs485/232等通信方式，实时获取深度计、dvl、惯导等传感器的数据，主要是实现auv控制系统软件的运行、计算，对任务进行规划和决策，实现auv的路径跟踪、自主避障和自动定深、定向等自动航行运动。58.能源舱段采用圆柱体耐压舱结构，主要由锂电池包、电源开关模块、电源转换模块、能源管理模块(bms，battery management system)、能源舱控制节点板卡和能源舱壳体等组成。锂电池包采用半圆柱体的结构形式，充分利用auv圆柱体空间，并有效降低auv的重心，确保auv航行的稳定性。电源开关模块连接入水传感器，主要实现auv的入水自动开启供电电源，出水自动切断供电电源。电源转换模块主要实现将主电源转换为auv搭载的各个模块、设备和传感器等需要的电压。能源管理模块主要是实现对auv整个系统的供电情况和电池充放电状态的监控和管理，实现断电、过压、过流、短路和高温等故障报警，通过rs485与控制节点板卡进行通信。控制节点板卡通过can通信实现能源舱段与自动驾驶模块的通信。59.无线充电舱段采用圆柱体耐压舱结构，主要由一个无线充电接收端、四个无线充电线圈、一个艏部控制节点板卡、侧扫声呐和无线充电舱壳体等组成。无线充电接收端包括一个整流模块、一个补偿电路和一个dc-dc变换电路。整流模块主要是实现将无线充电的接收端线圈感应出的高频交流电整流为直流电。补偿电路主要是实现对拾取线圈进行无功补偿，使接收端电路处于谐振状态。dc-dc 变换电路主要是实现调节整流端的输出电压为电池充电。接收线圈主要是与无线充电方舱中的发射线圈进行磁耦合，获取发射电路产生的能量。每个圆弧形状的接收线圈与一个整流板卡及dc-dc板卡组成一路输出电路，通过四路并联共同为电池充电。60.任务载荷舱段主要由舱段壳体、水下摄像机、水下照明灯、前视多波束声呐、超短基线(ultra-short baseline，简称usbl)应答器(图中未示出)、侧扫声呐 (图中未示出)和图像数据处理单元等组成。水下摄像机主要是用于水下作业时获取目标的视频和照片等信息。水下照明灯主要是为水下摄像机提供照明辅助，获取更清晰的影像信息。前视多波束声呐主要是通过声波反射，对auv前方一定范围内的目标物进行测距，从而反馈为自动驾驶仪相关数据信息，进控制auv 进行避障。超短基线应答器主要是与安装在无人船上的声基阵进行声学定位，实现对auv水下位置信息的获取。侧扫声呐作为auv的核心作业工具，主要利用回声测深原理探测海底地貌和水下物体，可用于水下考古、应急救援、地质勘测和内河检测等作业任务。图像数据处理单元主要包括多个个pc104板卡和数据存储器等，实现对摄像头、声呐等的图像数据进行处理、储存和传输给自动驾驶仪。61.无线充电方舱布置在无人船主甲板的两侧，包括两个储存架，每个储存架由四个储存格和四个无线充电发射端和四个逆变器模块等组成。如图3所示，无线充电方舱303固定在无人船301上，每个储存架的每个储存格中均布置一个无线充电发射端302，该无线充电发射端302通过与auv304的无线充电接收端305 进行磁耦合来为auv304进行无线充电。如图4所示，401表示储存格，402表示auv，403表示接收端控制器，404表示整流器，405表示接收线圈，406表示逆变电源，407表示发射线圈，408表示发射端控制器，409表示auv支架，410 表示dc-dc转换器。每个无线充电发射端主要由两套高频逆变电源406和发射线圈407组成(图中以其中一套为例示出)。发射端线圈采用半圆弧形设计，通过auv支架对auv的支撑作用，线圈上弧面与auv支撑结构弧面偏离33毫米，这样就确保了无线充电发射端与auv中的无线充电接收端之间的精准位置间距。如图5所示，两个高频逆变器输入并联，输出分别对应一个发射线圈，每个发射线圈各自与auv上并联的两组接收线圈进行磁耦合。auv将接收的电能存储进锂电池包，进而为auv的移动提供能源来源。62.其中，无线充电系统的主电路拓扑如图6所示。两个高频逆变器的输入端并联于直流电源上，发射线圈与接收线圈一一对应，都采用串联补偿进行无功调节。接收线圈接收到能量后先经二极管整流而后由buck电路进行功率调节，最终四路输出并联于负载之上。63.其中，无线充电发射端的自动唤醒控制原理图如图7所示，结合图8，当在接收线圈中检测到感应电流时，接收端控制器向发射端控制器发送握手信号，而发射端控制器在接收到握手信号之后则由间歇工作模式切换至持续工作模式(即正常充电的工作模式)。64.其中，无线充电发射端主电路图拓扑图如图9所示，auv无线充电接收端主电路图如图10所示。65.本实施例的一种无线充电auv和无线充电方舱，安装在无人船上，作为自主水下探测系统的一部分。通过无人船搭载的水下拖曳式对接装置和机械臂实现对auv的自动布放和回收，再利用无线充电方舱对多个auv进行无线充电和能源补给。如图11所示，其系统作业流程如下：66.(1)当auv执行水下探测任务时，如果电量不足(低于15％)，则向无人船发送回收信号并自动上浮；67.(2)无人船接收到回收信号后，自主行驶到auv附近位置，例如auv正上方；68.(3)无人船通过电动绞车释放水下拖曳式对接装置；69.(4)水下拖曳式对接装置与auv通过声光定位进行精准对接，水下拖曳式对接装置锁紧固定auv；70.(5)电动绞车将水下拖曳式对接装置及auv回收至无人船固定位置；71.(6)机械臂对auv自动抓取，将auv回收至无线充电方舱中的auv支架上，auv离开水面时系统自动断电，无线充电方舱中的发射线圈与auv的接收线圈达到合适位置；72.(7)无人船上的锂电池组放电，向auv的接收端进行无线电能传输和数据交互。auv中的接收线圈感应到发射线圈的电磁信号，产生电流；73.(8)接收端控制器自动唤醒，发送握手信号给发射端；74.(9)发射端控制器接收握手信号并唤醒，发射端脱离间歇性工作模式进入正常工作模式，进行电能传输；75.(10)bms对充电状态进行实时监控，当auv电量达到100％时，自动停止充电，并反馈给无人船；76.(11)无人船通过机械臂自动抓取auv，并投放至水中；77.(12)auv遇水自动启动电源，下潜至目标水域进行探测作业；78.(13)当电量低于15％时，再回到步骤(1)。79.如此循环往复，直至作业任务完成，无人船回收auv，并自动航迹规划，返回港口码头，作业任务结束。80.无线充电方舱具备自动唤醒功能，发射端长期处于间歇性工作状态，当接收端远离发射端时，发射端控制器一直下发窄脉冲，此时系统处于待唤醒状态。当接收端靠近发射端时，接收端拾取到高频电能，相应的控制模块、通讯模块启动，接收端发送握手指令给发射端，然后发射端控制系统下发的脉冲逐渐变宽至50％，此时系统处于正常工作状态。81.(1)本实施例的auv采用了模块化结构设计，专门设计了一个无线充电舱段，为了适应auv圆柱体壳体，创新性地提出了一种采用四个圆弧形接收线圈并联的绕线方式，有效地利用了auv的内部空间和确保了发射线圈和接收线圈的均等间距。此外，为了确保无线充电的效率，在auv无线充电方舱壳体圆周一圈布置了四个圆弧形线圈，四个线圈采用并联方式与接收端连接来为蓄电池充电。auv无论以何种姿态存放在无线充电方舱存储格中，均能实现两个线圈的电磁感应，进行无线电能传输，从而达到最大的充电转换率，确保满功率进行能源补给。82.(2)本实施例的无线充电方舱，采用开放式框架结构，设计了多层储存格，可以同时满足多个auv进行能源补给。每个格中设计了两个半圆弧形发射端，发射端弧面与auv支架(支撑部)之间间隔一段距离，确保了auv存放时，接收线圈与发射线圈之间始终是最合适的均等间距配合，大大降低了对接难度，提升了无线充电的效率和稳定性。83.(3)本实施例的无线充电发射端具备自动唤醒功能，接收端与发射端靠近时，自启动进行无线充电，实现了auv能源补给和通信的自动化。84.(4)本实施例的无线充电方舱布置在无人船上，通过无人船的机械臂和水下对接装置自动回收auv至方舱中，将水下无线充电转移到母船无线充电，有效地避开了auv在水下无线充电的对接、配合等技术难题，确保了多个auv能源循环补给的高效性和可靠性。85.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。86.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换。87.应当理解的是，本说明书中的示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。提供这些实施方式是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，而不应当理解为对本发明的限制。88.虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。









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