电子控制装置以及电源系统的制作方法

发电;变电;配电装置的制造技术电子控制装置以及电源系统1.相关申请的交叉引用2.本技术基于2019年12月17日提出的日本专利申请编号2019－227129号，并在此引用其记载内容。技术领域3.本发明涉及电子控制装置以及电源系统。背景技术：4.以往，已知有具备2个通过从电池供给电力而动作的ecu的转向装置。例如在专利文献1中，在2个ecu设置有切换向本系统的驱动电路的供电的接通断开的电源继电器、以及切换向其他系统的驱动电路的供电的接通断开的辅助电源继电器。5.专利文献1：日本特开2017－077832号公报6.在专利文献1的电路构成中，在再生电力较大的情况下，根据辅助电源继电器的接通断开定时，有供给超过电池的允许量的电力之虞。若在接通辅助电源继电器之前暂时断开电力供给，以避免向电池侧的过度的电力再生，则向微机的供电也被切断，所以需要采取针对暂时断电的对策。本公开的目的在于提供即使在单侧的电源产生异常的情况下也能够适当地继续动作的电子控制装置以及电源系统。技术实现要素：7.本公开的电子控制装置具备第一电源继电器部、第二电源继电器部、继电器间连接线、第一继电器控制电路、第二继电器控制电路以及控制部。8.第一电源继电器部具有：第一高电位侧继电器，被连接成寄生二极管的阳极为高电位侧且阴极为低电位侧；以及第一低电位侧继电器，与第一高电位侧继电器的低电位侧串联连接成寄生二极管的阴极为高电位侧且阳极为低电位侧，该第一电源继电器部与第一外部电源连接。9.第二电源继电器部具有：第二高电位侧继电器，被连接成寄生二极管的阳极为高电位侧且阴极为低电位侧；以及第二低电位侧继电器，与第二高电位侧继电器的低电位侧串联连接成寄生二极管的阴极为高电位侧且阳极为低电位侧，该第二电源继电器部与和第一外部电源不同的第二外部电源连接。10.继电器间连接线将第一高电位侧继电器与第一低电位侧继电器的中间点、和第二高电位侧继电器与第二低电位侧继电器的中间点连接。第一继电器控制电路具有：第一继电器驱动器，驱动第一高电位侧继电器；第一上侧监视电路，在第一高电位侧继电器的高电位侧监视第一供给电压；以及第一下侧监视电路，在第一高电位侧继电器的低电位侧监视继电器间连接线的电压亦即继电器中间电压。11.第二继电器控制电路具有：第二继电器驱动器，驱动第二高电位侧继电器；第二上侧监视电路，在第二高电位侧继电器的高电位侧监视第二供给电压；以及第二下侧监视电路，在第二高电位侧继电器的低电位侧监视继电器中间电压。12.控制部基于第一供给电压、第二供给电压以及继电器中间电压，控制第一高电位侧继电器以及第二高电位侧继电器的接通断开动作。由此，即使在第一外部电源或者第二外部电源产生异常的情况下，也能够适当地继续动作。附图说明13.通过参照附图的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点变得更明确。其附图为：14.图1是表示根据一实施方式的转向系统的概略结构图。15.图2是表示根据一实施方式的驱动装置的剖视图。16.图3是图2的iii－iii线剖视图。17.图4是表示根据一实施方式的驱动装置的电路图。18.图5是对根据一实施方式的电源继电器部进行说明的电路图。19.图6是对根据一实施方式的电压下降判定处理进行说明的流程图。20.图7是对根据一实施方式的再生时处理进行说明的流程图。21.图8是对根据一实施方式的初始检查处理进行说明的流程图。22.图9是表示根据一实施方式的电源系统的示意图。具体实施方式23.(一实施方式)24.以下，基于附图对根据本公开的电子控制装置进行说明。图1～图9示出根据一实施方式的电子控制装置。如图1所示，作为电子控制装置的ecu10应用于例如用于辅助车辆的转向操作的电动助力转向装置8。图1示出具备电动助力转向装置8的转向系统90的构成。转向系统90具备作为转向操纵部件的方向盘91、转向轴92、小齿轮96、齿条轴97、车轮98、以及电动助力转向装置8等。25.方向盘91与转向轴92连接。在转向轴92设置有检测转向操纵转矩的转矩传感器94。转矩传感器94具有第一传感器部194以及第二传感器部294，分别能够进行自身的故障检测的传感器被双重化。在转向轴92的前端设置有小齿轮96。小齿轮96与齿条轴97啮合。在齿条轴97的两端，经由转向横拉杆等连结有一对车轮98。26.若驾驶员旋转方向盘91，则与方向盘91连接的转向轴92旋转。转向轴92的旋转运动通过小齿轮96转换为齿条轴97的直线运动。一对车轮98被转向操纵至与齿条轴97的位移量对应的角度。27.电动助力转向装置8具备驱动装置40以及减速齿轮89等。驱动装置40具备马达80以及ecu10等。作为动力传递部的减速齿轮89将马达80的旋转减速后传递至转向轴92。即，本实施方式的电动助力转向装置8是所谓的“柱辅助型”，但也可以是将马达80的旋转传递至齿条轴97的所谓的“齿条辅助型”等。在本实施方式中，转向轴92可以说是“驱动对象”。28.如图2～图4所示，马达80输出转向操纵所需要的转矩的一部分或者全部，通过被从作为外部电源的电池191、291供给电力而被驱动，使减速齿轮89正反转。马达80是3相无刷马达，但也可以使用3相无刷马达以外的装置。29.马达80具有作为绕组组的第一马达绕组180以及第二马达绕组280。马达绕组180、280的电气特性相同，相互错开电角30[deg]地抵消卷绕于共用的定子840(参照图2)。与此对应，控制为在马达绕组180、280通电相位φ偏移30[deg]的相电流。通过优化通电相位差，从而提高输出转矩。另外，能够减少6阶转矩脉动，能够减少噪声、振动。另外，由于电流也被分散而发热被分散、均衡化，所以能够减少各传感器的检测值、转矩等依赖于温度的系统间误差，并且能够增加能够通电的电流量。此外，马达绕组180、280也可以不是抵消卷绕，另外，电气特性也可以不同。[0030]以下，将第一马达绕组180的通电控制所涉及的第一逆变器120以及第一控制部170等的组合作为第一系统l1，将第二马达绕组280的通电控制所涉及的第二逆变器220以及第二控制部270等的组合作为第二系统l2。另外，将第一系统l1所涉及的构成主要以100号段编号，将第二系统l2所涉及的构成主要以200号段编号。另外，在第一系统l1以及第二系统l2中，对相同或者类似的构成编号为后2位相同，适当地省略第二系统l2的构成等所涉及的说明。以下，适当地将“第一”记载为添标“1”，将“第二”记载为添标“2”。[0031]驱动装置40在马达80的轴向的一侧一体地设置有ecu10，是所谓的“机电一体型”，但马达80与ecu10也可以分立设置。ecu10在与马达80的输出轴相反侧，与轴870的轴线ax同轴地配置。ecu10也可以设置于马达80的输出轴侧。通过成为机电一体型，从而能够在搭载空间有限制的车辆中，高效地配置ecu10和马达80。[0032]马达80具备定子840、转子860以及容纳它们的外壳830等。定子840固定于外壳830，卷绕有马达绕组180、280。转子860设置于定子840的径向内侧，设置为能够相对于定子840相对旋转。[0033]轴870被嵌入至转子860，与转子860一体旋转。轴870通过轴承835、836以能够旋转的方式支承于外壳830。轴870的ecu10侧的端部从外壳830向ecu10侧突出。在轴870的ecu10侧的端部设置有作为检测对象的磁铁875。磁铁875的中心配置于轴线ax上。[0034]外壳830具有包含后框架端部837的有底筒状的壳体834、以及设置于壳体834的开口侧的前框架端部838。壳体834和前框架端部838通过螺栓等相互紧固。在后框架端部837形成有引线插入孔839。在引线插入孔839中插入有与马达绕组180、280的各相连接的引线185、285。引线185、285被从引线插入孔839引出到ecu10侧并与基板470连接。[0035]ecu10具备盖460、固定于盖460的散热片465、固定于散热片465的基板470、以及安装于基板470的各种电子部件等。盖460保护电子部件免受外部冲击，或防止尘埃或水等浸入ecu10的内部。在盖460中一体地形成有盖主体461以及连接器部462。连接器部462也可以与盖主体461分体。连接器部462的端子463经由未图示的布线等与基板470连接。连接器数以及端子数能够根据信号数等而适当地变更。连接器部462设置于驱动装置40的轴向的端部，在与马达80相反侧开口。[0036]基板470例如是印刷电路基板，与后框架端部837对置地设置。在基板470，按每个系统独立地安装有2个系统的电子部件。在本实施方式中，在1张基板470安装电子部件，但也可以在多张基板安装电子部件。[0037]将基板470的2个主面中的马达80侧的面作为马达面471，将与马达80相反侧的面作为盖面472。如图3所示，在马达面471安装有构成第一逆变器120的开关元件121～126、构成第二逆变器220的开关元件221～226、角度传感器134、234、定制ic171、271等。[0038]在定制ic171、271设置有升压电路160、260(参照图4)、放大电路、以及预驱动器等。升压电路160、260的升压电压比供给电压vb1、vb2高，被用作高电位侧的开关元件121～123、221～223的栅极电压。角度传感器134、234安装于与磁铁875对置的位置，以便能够检测伴随磁铁875的旋转的磁场的变化。[0039]在盖面472安装有电感器145、245、电容器146、147、246、247、以及构成控制部170、270的微机等。在图3中，对构成控制部170、270的微机分别编号“170”、“270”。此外，虽然在图3中省略图示，但马达继电器127～129、227～229、电流检测元件131～133、231～233、继电器141、142、241、242等也安装于马达面471或者盖面472。[0040]如图4以及图5所示，ecu10具有逆变器120、220、电源继电器部140、240、以及控制部170、270等。第一马达绕组180的通电由第一控制部170控制，第二马达绕组280的通电由第二控制部270控制。在本实施方式中，形成独立地设置第一系统l1和第二系统l2的完全冗余构成。[0041]关于控制部170、270，以微机等作为主体来构成，在内部具备均未图示的cpu、rom、ram、i/o以及连接这些构成的总线等。控制部170、270中的各处理既可以是基于由cpu执行预先存储于rom等实体存储器装置(即，可读非临时有形存储介质)的程序的软件处理，也可以是基于专用的电子电路的硬件处理。图中适当地将控制部170、270记载为“微机”。[0042]第一逆变器120是3相逆变器，第一开关元件121～126被桥接。开关元件121～123连接至高电位侧，开关元件124～126连接至低电位侧。成对的u相的开关元件121、124的连接点连接至第一u相线圈181的一端，成对的v相的开关元件122、125的连接点连接至第一v相线圈182的一端，成对的w相的开关元件123、126的连接点连接至第一w相线圈183的一端。线圈181～183的另一端连接。在开关元件124～126的低电位侧设置有检测线圈181～183的电流的第一电流检测部130。第一电流检测部130具有电流检测元件131～133。[0043]第二逆变器220是3相逆变器，第二开关元件221～226被桥接。开关元件221～223连接至高电位侧，开关元件224～226连接至低电位侧。成对的u相的开关元件221、224的连接点连接至第二u相线圈281的一端，成对的v相的开关元件222、225的连接点连接至第一v相线圈282的一端，成对的w相的开关元件223、226的连接点连接至第一w相线圈283的一端。线圈281～283的另一端连接。在开关元件224～226的低电位侧设置有检测线圈281～283的电流的第二电流检测部230。第二电流检测部230设置有电流检测元件231～233。本实施方式的电流检测元件131～133、231～233是分流电阻，但也可以使用霍尔元件等其他元件。[0044]第一马达继电器127～129设置于第一逆变器120与第一马达绕组180之间，设置为能够将第一逆变器120与第一马达绕组18切断和连接。u相的马达继电器127设置于开关元件121、124的连接点与u相线圈181之间，v相的马达继电器128设置于开关元件122、125的连接点与v相线圈182之间，w相的马达继电器129设置于开关元件123、126的连接点与w相线圈183之间。[0045]第二马达继电器227～229设置于第二逆变器220与第二马达绕组280之间，设置为能够将第二逆变器220与第二马达绕组280切断和连接。u相的马达继电器227设置于开关元件221、224的连接点与u相线圈281之间，v相的马达继电器228设置于开关元件222、225的连接点与v相线圈282之间，w相的马达继电器229设置于开关元件223、226的连接点与w相线圈283之间。[0046]在将第一电池191的正极与第一逆变器120的高电位侧连接的高电位侧布线lp1设置有第一电源继电器部140。第一电源继电器部140具有第一电源继电器141以及第一反接保护继电器142。在本实施方式中，继电器141、142是mosfet，具有寄生二极管。因此，将2个元件串联连接成继电器141、142的寄生二极管的朝向为相反方向。由此，在第一电池191被错误地反向连接的情况下，能够防止反向的电流流动。将在后面描述电源继电器部140、240的详细。[0047]第一开关元件121～126、第一马达继电器127～129、电源继电器141以及反接保护继电器142基于来自第一控制部170的控制信号控制接通断开动作。第二开关元件221～226、第二马达继电器227～229、电源继电器241以及反接保护继电器242基于来自第二控制部270的控制信号控制接通断开动作。此外，为了避免繁琐，在图中省略了一部分控制线。[0048]电感器145设置于第一电池191与第一电源继电器部140之间。电容器146的正极连接至第一电池191与电感器145之间，负极连接至共用接地gc。电感器145以及电容器146构成滤波电路，减少从共享第一电池191的其他装置传递的噪声，并且减少从驱动装置40传递到共享第一电池191的其他装置的噪声。电容器147的正极连接至电源继电器部140与第一逆变器120之间，负极连接至共用接地gc。齐纳二极管148(参照图5)的阴极连接至电源继电器部140与第一逆变器120之间，阳极连接至共用接地gc。电容器147以及齐纳二极管148使向第一逆变器120供给的电力平滑化。[0049]在第二马达绕组280连接有第二逆变器220，经由第二逆变器220从第二电池291供给电力。第二逆变器220具有开关元件221～226。在第二逆变器220的低电位侧设置有具有电流检测元件231～233的第二电流检测部230。另外，在第二逆变器220与第二马达绕组280之间设置有马达继电器236～238。[0050]在将第二电池291的正极与第二逆变器220的高电位侧连接的高电位侧布线lp2设置有第二电源继电器部240。电感器245设置于第二电池291与第二电源继电器部240之间。电容器246的正极连接至第二电池291与电感器245之间，负极连接至共用接地gc。另外，电容器247的正极连接至电源继电器部240与第二逆变器220之间，负极连接至共用接地gc。齐纳二极管248(参照图5)的阴极连接至电源继电器部240与第二逆变器220之间，阳极连接至共用接地gc。各部件的功能等的详细与第一系统相同。此外，在图5中，将第一系统l1的电池端子记载为b1，将接地端子记载为g1，将第二系统l2的电池端子记载为b2，将接地端子记载为g2。[0051]如图5所示，第一电源继电器141以及第一反接保护继电器142成为被连接成漏极为内侧且源极为外侧的“漏极公共”的构成，寄生二极管的阳极为外侧，阴极为内侧。第二电源继电器241以及第二反接保护继电器242也相同地成为被连接成漏极为内侧且源极为外侧的“漏极公共”的构成，寄生二极管的阳极为外侧，阴极为内侧。通过成为漏极公共构成，来将引线框架以及芯片共用，通过用芯片分离源极，能够比源极公共构成更小型化。[0052]在本实施方式中，第一反接保护继电器142设置于第一电池191侧，第一电源继电器141设置于第一系统电路c1侧。另外，第二反接保护继电器242设置于第二电池291侧，第二电源继电器241设置于第二系统电路c2侧。在第一系统电路c1中包含有连接至第一电源继电器部140的下游侧的第一逆变器120以及第一控制部170等的构成，但为了说明，在图5中，将第一控制部170以及第一监视电路173记载为与第一系统电路c1分立的框。第二系统电路c2也相同。[0053]在本实施方式中，第一电源继电器141与第一反接保护继电器142的中间点m1、和第二电源继电器241与第二反接保护继电器242的中间点m2通过继电器间连接线300连接。因此，继电器中间电压vbc在系统l1、l2中相同。[0054]与第一电源继电器141对应地设置第一电源继电器控制电路150，与第二电源继电器241对应地设置第二电源继电器控制电路250。在第一电源继电器控制电路150设置有第一电源继电器驱动器151、电压监视电路152、153。在第二电源继电器控制电路250设置有第二电源继电器驱动器251、电压监视电路252、253。[0055]第一电源继电器驱动器151基于来自第一控制部170的控制信号，对第一电源继电器141输出栅极信号，来切换第一电源继电器141的接通断开。第二电源继电器驱动器251基于来自第二控制部270的控制信号，对第二电源继电器241输出栅极信号，来切换第二电源继电器241的接通断开。[0056]电压监视电路152、153、252、253例如是分压电阻等。电压监视电路152检测继电器中间电压vbc并输出到第一控制部170，电压监视电路153检测继电器后电压vr1并输出到第一监视电路173。电压监视电路252检测继电器中间电压vbc并输出到第二控制部270，电压监视电路253检测继电器后电压vr2并输出到第二监视电路273。[0057]与第一反接保护继电器142对应地设置第一供给再生控制电路155，与第二反接保护继电器242对应地设置第二供给再生控制电路255。在第一供给再生控制电路155设置有第一反接保护继电器驱动器156、电压监视电路157、158。在第二供给再生控制电路255设置有第二反接保护继电器驱动器256、电压监视电路257、258。[0058]第一反接保护继电器驱动器156基于来自第一控制部170的控制信号，对第一反接保护继电器142输出栅极信号，来切换第一反接保护继电器142的接通断开。第二反接保护继电器驱动器256基于来自第二控制部270的控制信号，对第二反接保护继电器242输出栅极信号，来切换第二反接保护继电器242的接通断开。[0059]电压监视电路157、158、257、258例如是分压电阻。电压监视电路157检测第一供给电压vb1并输出到第一控制部170，电压监视电路158检测继电器中间电压vbc并输出到第一控制部170。电压监视电路257检测第二供给电压vb2并输出到第二控制部270，电压监视电路258检测继电器中间电压vbc并输出到第二控制部270。第一供给电压vb1是从与第一电池191连接的第一电池端子b1供给的电压，第二供给电压vb2是从与第二电池291连接的第二电池端子b2供给的电压。[0060]在继电器间连接线300连接升压电路160、260。在继电器间连接线300连接升压电路160、260的一方即可，所以以下，设为第一系统l1的升压电路160连接至继电器间连接线300来进行说明。另外，关于升压电路160的升压电压，省略表示系统的“1”，仅记为升压电压vu。[0061]升压电路160经由升压开关161以及电阻162连接至继电器间连接线300。升压开关161由第一控制部170控制开闭，能够切换升压电路160与继电器间连接线300的切断连接。升压开关161既可以是半导体继电器，也可以是机械继电器。电阻162的电阻值被设定为在闭合升压开关161时，限制从升压电路160向继电器间连接线300的电流。升压开关161在初始检查时以及内部电压降低时接通。将在后面描述初始检查的详细。[0062]在本实施方式中，设置于电池191、291侧的反接保护继电器142、242的寄生二极管被设置成允许从高电位侧向低电位侧的电流的朝向，并且，用继电器间连接线300连接继电器141、142的中间点m1与继电器241、242的中间点m2。由此，即使在第一系统l1中产生电压下降等供电异常的情况下，也不用停止第一系统电路c1以及第二系统电路c2，能够从第二电池291侧经由继电器间连接线300向第一系统l1供电。另外，即使在第二系统l2中产生电压下降等供电异常的情况下，也不用停止第一系统电路c1以及第二系统电路c2，能够从第一电池191侧经由继电器间连接线300向第二系统l2侧供电。这里，第一系统l1的供电异常并不限于第一电池191本身的异常，也包含布线异常等。第二系统l2的供电异常也相同。[0063]基于图6的流程图对本实施方式的电压下降判定处理进行说明。该处理是在作为点火开关等的车辆的启动开关被接通时，由控制部170、270以规定的周期执行的处理。必要的信息通过控制部170、270间的微机间通信等共享。以下，省略步骤s101的“步骤”，仅记为符号“s”。另外，系统l1、l2都被供给正常范围内的供给电压vb1、vb2，电源继电器141、241被接通。[0064]在s101中，控制部170、270判断是否产生电压下降。在本实施方式中，在式(1)成立的情况下，判定为在第一系统l1中产生电压下降，在式(2)成立的情况下，判定为在第二系统l2中产生电压下降。式中的vth1、vth2是电压下降判定值，根据反接保护继电器142、242的下降电压设定。[0065]vbc－vth1＞vb1···(1)[0066]vbc－vth2＞vb2···(2)[0067]在判断为在系统l1、l2中未产生电压下降的情况下(s101：否)，跳过s102及其之后的处理。在判断为在系统l1、l2的任一方中产生电压下降的情况下(s101：是)，移至s102。以下，将产生电压下降的系统作为电压下降系统，将未产生电压下降的系统作为正常系统。[0068]在s102中，控制部170、270使电压下降系统的反接保护继电器142、242断开。即，在第一系统l1中产生电压下降的情况下，使反接保护继电器142断开，在第二系统l2中产生电压下降的情况下，使反接保护继电器242断开。由此，电压下降系统的电源系统被切断。经由继电器间连接线300从正常系统向电压下降系统供给电力，而不切断供给。[0069]在s103中，控制部170、270判断在电压下降系统中产生电压下降的状态是否经过了异常判定时间xth以上。在本实施方式中，在式(3)成立的状态继续异常判定时间xth以上的情况下，进行异常判定。式(3)中的vthe根据作为电压下降而被允许的值来任意地设定。另外，式中的#表示系统，若电压下降系统是第一系统l1则为“1”，若是第二系统l2则为“2”。[0070](vbc－vth#)－vb#＞vthe···(3)[0071]在判断为产生电压下降的状态小于异常判定时间xth的情况下(s103：否)，继续电压下降系统的反接保护继电器的断开状态，继续从正常系统向两个系统的供电。在判断为产生电压下降的状态经过了异常判定时间xth以上的情况下(s103：是)，移至s104。[0072]在s104中，控制部170、270确定电压下降系统的电源异常，例如，通过仪表板的警告灯的点亮，警告用户产生电源异常。警告方法也可以是声音等警告灯的点亮以外的方法。由此，促使用户带去经销商或维修工厂。[0073]在本实施方式中，在一个系统中产生电压下降的情况下，通过使电压下降系统的反接保护继电器断开，来从正常系统向两个系统供给电力。这里，在产生较大的再生电力的情况下，若超过允许量的电力供给至正常系统的电源系统，则有正常系统的电池被破坏之虞。因此，在本实施方式中，通过根据继电器中间电压vbc控制反接保护继电器142、242的接通断开，来保护电路。[0074]基于图7的流程图对本实施方式的再生时处理进行说明。该处理在产生再生电压时由控制部170、270以规定的周期执行。在s201中，在控制部170、270中，判断继电器中间电压vbc是否大于再生判定值vthr。再生判定值vthr被设定为大于电源电压的正常上限值并且小于电路部件的耐压的最小值的任意的值。在判断为继电器中间电压vbc大于再生判定值vthr的情况下(s201：是)，移至s202，在判断为继电器中间电压vbc为再生判定值vthr以下的情况下(s201：否)，移至s203。[0075]在s202中，控制部170、270使两个系统的反接保护继电器142、242接通，向两个系统的电池191、291再生电力。即，即使是在电压下降系统中反接保护继电器被断开的情况，在成为过大再生的情况下，也通过使两个系统的反接保护继电器142、242接通，也向电压下降系统侧再生电力，来防止向正常系统侧的过度再生。[0076]在s203中，控制部170、270根据电压下降状态继续反接保护继电器142、242的接通断开状态。在根据电压下降而一个反接保护继电器被断开的情况下，再生电力向正常系统侧再生。[0077]在本实施方式中，继电器间连接线300被构成为能够从升压电路160施加比供给电压vb1、vb2高的升压电压。由此，能够进行电源继电器部140、240的初始检查。[0078]基于图8的流程图对本实施方式的初始检查处理进行说明。该处理在车辆的启动开关被接通时由控制部170、270执行。在图8中，将第一反接保护继电器142记载为“mosr1”，将第二反接保护继电器242记载为“mosr2”。[0079]在s301中，控制部170、270使电源继电器部140、240的全部元件、即电源继电器141、241以及反接保护继电器142、242断开。另外，控制部170、270使升压开关161接通，对继电器间连接线300施加升压电压vu。在本实施方式中，在升压电路160与继电器间连接线300之间设置有电阻162，在电流被限制的状态下，升压电压vu被施加至继电器间连接线300。也可以由与电阻162不同的构成限制电流。另外，在按每个系统设置升压电路、升压开关以及电阻的情况下，控制部170、270也可以控制本系统的升压开关。[0080]在s302中，控制部170、270判断继电器中间电压vbc是否与升压电压vu相等。这里，若继电器中间电压vbc在包括升压电压vu的正常判定范围内，则视为继电器中间电压vbc与升压电压vu相等。s305以及s306的判定也相同。正常判定范围能够适当地设定。在判断为继电器中间电压vbc与升压电压vu不同的情况下(s302：否)，移至s309，进行异常时处置。在判断为继电器中间电压vbc与升压电压vu相等的情况下(s302：是)，移至s303。[0081]在s303中，控制部170使升压开关161断开。在s304中，控制部170使第一反接保护继电器142接通。此时，第二反接保护继电器242保持断开。[0082]在s305中，控制部170、270判断继电器中间电压vbc是否与第一供给电压vb1相等。在判断为继电器中间电压vbc与第一供给电压vb1不同的情况下(s305：否)，移至s309，进行异常时处置。在判断为继电器中间电压vbc与第一供给电压vb1相等的情况下(s305：是)，移至s306。在s306中，第一控制部170使第一反接保护继电器142断开，第二控制部270使第二反接保护继电器242接通。[0083]在s307中，控制部170、270判断继电器中间电压vbc是否与第二供给电压vb2相等。在判断为继电器中间电压vbc与第二供给电压vb2不同的情况下(s307：否)，移至s309，进行异常时处置。在判断为继电器中间电压vbc与第二供给电压vb2相等的情况下(s307：是)，移至s308，判定为反接保护继电器142、242正常发挥功能。[0084]此外，s304及s305的处理和s306及s307的处理可以更换顺序。另外，也可以由第一控制部170进行s305的判断处理，由第二控制部270进行s307的判断处理。[0085]确认电源继电器141、241正常发挥功能的初始检查通过另外的处理进行。另外，在通常驱动中，监视第一电源继电器141的电流、漏极源极电压以及元件过热，在检测出异常的情况下，使第一电源继电器141断开，继续第二系统l2中的动作。另外，在通常驱动中，监视第二电源继电器241的电流、漏极源极电压以及元件过热，在检测出异常的情况下，使第二电源继电器241断开，继续第一系统l1中的动作。[0086]按照上述，ecu10成为2个系统的“冗余单元”，其中，第一系统l1连接至第一电池191，第二系统l2连接至第二电池291。如图9所示，在电池191、291连接多个冗余单元，构成冗余电源网络。例如在冗余单元ru1为电动助力转向装置，冗余单元ru2为电动制动装置这样的情形下，冗余单元是分别不同的装置。[0087]在图9所示的电源系统501中，成为在多个冗余单元ru1～run中，将第一电池端子b1连接至第一电池191，将第二电池端子b2连接至第二电池291的按系统并联连接。[0088]如以上说明那样，本实施方式的ecu10具备第一电源继电器部140、第二电源继电器部240、继电器间连接线300、第一供给再生控制电路155、第二供给再生控制电路255、以及控制部170、270。[0089]第一电源继电器部140具有：第一反接保护继电器142，被连接成寄生二极管的阳极为高电位侧且阴极为低电位侧；以及第一电源继电器141，与第一反接保护继电器142的低电位侧串联连接成寄生二极管的阴极为高电位侧且阳极为低电位侧，该第一电源继电器部140与第一电池191连接。[0090]第二电源继电器部240具有：第二反接保护继电器242，被连接成寄生二极管的阳极为高电位侧且阴极为低电位侧；以及第二电源继电器241，与第二反接保护继电器242的低电位侧串联连接成寄生二极管的阴极为高电位侧且阳极为低电位侧，该第二电源继电器部240与第二电池291连接。继电器间连接线300将第一反接保护继电器142与第一电源继电器141的中间点m1、和第二反接保护继电器242与第二电源继电器241的中间点m2连接。[0091]第一供给再生控制电路155具有第一反接保护继电器驱动器156、以及电压监视电路157、158。第一反接保护继电器驱动器156驱动第一反接保护继电器142。电压监视电路157在第一反接保护继电器142的高电位侧监视第一供给电压vb1。电压监视电路158在第一反接保护继电器142的低电位侧监视继电器间连接线300的电压亦即继电器中间电压vbc。[0092]第二供给再生控制电路255具有第二反接保护继电器驱动器256、以及电压监视电路257、258。第二反接保护继电器驱动器256驱动第二反接保护继电器242。电压监视电路257在第二反接保护继电器242的高电位侧监视第二供给电压vb2。电压监视电路258在第二反接保护继电器242的低电位侧监视继电器中间电压vbc。[0093]控制部170、270基于第一供给电压vb1、第二供给电压vb2以及继电器中间电压vbc，控制反接保护继电器142、242的接通断开动作。在本实施方式中，反接保护继电器142、242与电源继电器141、241之间由继电器间连接线300连接，所以即使在电池191、291的一方产生异常的情况下，也能够继续从电池191、291的正常的另一方向两个系统供电。由此，即使在电池191、291的一方产生异常的情况下，也能够适当地继续动作。[0094]继电器间连接线300经由升压开关161以及电阻162与能够供给比电池191、291高的电压的升压电路160连接。当在电源继电器部140、240的继电器元件全部断开的状态下，将来自升压电路160的升压电压vu施加到继电器间连接线300时，在继电器中间电压vbc与升压电压vu不一致的情况下，控制部170、270判定为异常。按照上述，误差程度的差异被允许，若在正常判定范围内，则视为一致。由此，能够适当地判定反接保护继电器142、242是否正常地发挥功能。[0095]在基于第一供给电压vb1以及继电器中间电压vbc判定为第一供给电压vb1异常的情况下，控制部170使第一反接保护继电器142断开。另外，在基于第二供给电压vb2以及继电器中间电压vbc判定为第二供给电压vb2异常的情况下，控制部270使第二反接保护继电器242断开。由此，能够在继续向电源继电器部140、240的下游侧供电的状态下，切断异常侧的电源系统。[0096]将由于供给电压异常而断开的第一反接保护继电器142或者第二反接保护继电器242作为异常系统继电器。在产生再生电力并且继电器中间电压vbc大于再生判定值vthr的情况下，控制部170、270使异常系统继电器接通。由此，在产生比较大的再生电力的情况下，通过向电池191、291的两侧再生，从而能够防止因向正常侧过度再生而电池破坏的情况。[0097]电源系统501具备按每个单元设置有ecu10的冗余单元ru1～run、第一电池191以及第二电池291。多个冗余单元ru1～run与电池191、291并联连接。由此，能够从2个电池191、291向多个冗余单元ru1～run适当地供给电力。[0098]在本实施方式中，ecu10对应于“电子控制装置”，第一电源继电器141对应于“第一低电位侧继电器”，第一反接保护继电器142对应于“第一高电位侧继电器”，第二电源继电器241对应于“第二低电位侧继电器”，第二反接保护继电器242对应于“第二高电位侧继电器”。另外，第一供给再生控制电路155对应于“第一继电器控制电路”，第一反接保护继电器驱动器156对应于“第一继电器驱动器”，电压监视电路157对应于“第一上侧监视电路”，电压监视电路158对应于“第一下侧监视电路”，第二供给再生控制电路255对应于“第二继电器控制电路”，第二反接保护继电器驱动器256对应于“第二继电器驱动器”，电压监视电路257对应于“第二上侧监视电路”，电压监视电路258对应于“第二下侧监视电路”。[0099]升压开关161对应于“开关器”，电阻162对应于“电流限制电路”。另外，第一电池191对应于“第一外部电源”，第二电池291对应于“第二外部电源”。[0100](其他实施方式)[0101]在上述实施方式中，第一系统和第二系统连接至共用接地。在其他的实施方式中，也可以第一系统的接地和第二系统的接地分离。另外，在上述实施方式中，在第一电源继电器部的下游侧设置第一系统电路c1，在第二电源继电器部的下游侧设置第二系统电路c2。在其他的实施方式中，也可以第一电源继电器部以及第二电源继电器部的下游侧的电路是1个系统。即使电源继电器部以下的构成是1个系统，也相同地能够在电源系统的异常时继续动作。[0102]在上述实施方式中，使用电阻作为限制从升压电路向继电器间连接线的电流的电流限制电路。在其他的实施方式中，也可以使用电阻以外的元件构成电流限制电路。[0103]另外，在上述实施方式中，马达绕组、逆变器部以及控制部各设置2个。在其他的实施方式中，也可以例如相对于多个马达绕组以及逆变器部设置一个控制部、或者相对于一个控制部设置多个逆变器部以及马达绕组这样的情形，马达绕组、逆变器部以及控制部的数目不同。[0104]在上述实施方式中，马达是3相无刷马达。在其他的实施方式中，也可以使用马达、3相无刷马达以外的装置。另外，也可以是兼具发电机的功能的所谓马达发电机。另外，负载也可以是马达以外的负载。在上述实施方式中，电子控制装置以及电源系统应用于电动助力转向装置。在其他的实施方式中，也可以将电子控制装置以及电源系统应用于线控转向装置等负责转向操纵的电动助力转向装置以外的转向操纵装置。另外，也可以应用于转向操纵装置以外的车载装置、或者车载以外的装置，比电源继电器部靠下游侧的构成也可以是与马达驱动所涉及的马达绕组以及逆变器等不同的电路构成。[0105]本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过构成编程为执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取非过渡有形记录介质。以上，本公开并不局限于任何上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内以各种形式实施。[0106]依据实施方式对本公开进行了描述。然而，本公开并不局限于该实施方式以及构造。本公开也包含各种变形例以及均等的范围内的变形。另外，各种组合以及方式、甚至它们中包含仅一个要素、更多或更少的其他组合以及方式也纳入本公开的范畴以及思想范围。









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