工程机械的作业辅助装置及作业现场的施工面识别方法与流程

水利;给水;排水工程装置的制造及其处理技术1.本发明涉及能够辅助利用工程机械进行的作业的工程机械的作业辅助装置以及作业现场的施工面识别方法。背景技术：2.自以往已知有具有机械主体和作业构件的工程机械，所述作业构件以相对于所述机械主体能够移动的方式而被所述机械主体支撑。所述作业构件例如是包含能够进行挖掘作业或平整作业的排土板或铲斗的附属设备等。3.专利文献1中公开了一种能够让工程机械的作业人员易于把握被虚拟设定在地中的目标作业面(施工面)的位置的目标作业面设定装置(作业辅助装置)。该目标作业面设定装置包括工程机械所具备的工程机械侧计算机和被配置在远离作业现场的事务所的事务所侧计算机。在工程机械侧计算机的设定开关被接通后，包含俯视图及剖视图等的作业现场固有的3d数据从事务所侧计算机经由收发机而被发送到工程机械侧计算机。工程机械侧计算机以所接收的3d数据为基础来运算目标作业面的位置信息。4.此外，工程机械侧计算机根据从设置于工程机械的gps天线装置所接收的位置信息和从设置于作业现场的gps基准站所接收的补正信息，计算作业现场中的工程机械的3维位置信息。而且，工程机械侧计算机通过对所运算的目标作业面的位置信息与工程机械的3维位置信息进行比较，来判定工程机械是否位于能够让作业构件到达目标作业面的范围，并且将该判定结果通知作业人员。作业人员通过该通知信息能够把握作业构件与目标作业面的相对的位置关系，因此，便能够有效地进行作业现场中的挖掘作业或整地作业。5.现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2006-265954号。6.在采用专利文献1所记载的技术的情况下，为了进行施工面(目标作业面)的设定而需要在工程机械侧计算机与事务所侧计算机之间能够进行通信的通信机构，并且工程机械侧计算机需要具备用于存储与作业现场对应的3d数据的大容量存储部。因此，存在着如下的问题：使得用于辅助工程机械的作业的作业辅助装置的结构复杂，并且由于其成本增加而使得一些施工人员难以引进这样的作业辅助装置。技术实现要素：7.本发明的目的在于提供一种如下的工程机械的作业辅助装置及作业现场的施工面识别方法：无需从外部接收或预先存储与作业现场对应的3d数据，便能够让作业人员容易地识别施工面。8.鉴于上述的问题而作的本发明的一个方面所涉及的工程机械的作业辅助装置是能够辅助在作业现场利用工程机械形成指定的施工面的作业的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面。该作业辅助装置包括：主体坐标信息获取部，能够获取主体坐标信息，该主体坐标信息是关于被预先设置在所述机械主体上的主体基准点的所述作业现场中的绝对坐标的信息；主体姿势信息获取部，能够获取主体姿势信息，该主体姿势信息是关于以所述主体基准点为基准的所述机械主体的姿势的信息；作业构件位置信息获取部，能够获取作业构件位置信息，该作业构件位置信息是关于所述作业构件的相对于所述机械主体的相对位置的信息；特定部位坐标运算部，根据所述主体坐标信息获取部所获取的所述主体坐标信息、所述主体姿势信息获取部所获取的所述主体姿势信息、以及所述作业构件位置信息获取部所获取的所述作业构件位置信息，能够运算并输出所述作业现场中的所述作业构件的特定部位的绝对坐标；配置信息受理部，能够受理配置信息中的各者，该配置信息是表示所述作业构件的所述特定部位至少基于所述行走部行走而被配置到与所述施工面对应关联的至少3个地上基准点的信息；存储部，将对应于所述配置信息受理部在所述至少3个地上基准点各者的对所述配置信息的受理而由所述特定部位坐标运算部运算的所述特定部位的绝对坐标，作为所述至少3个地上基准点的所述作业现场中的绝对坐标来分别存储；距离信息输入部，能够受理至少3个距离信息的输入，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；施工面运算部，根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；以及，施工面信息输出部，输出关于所述施工面运算部所运算到的所述施工面的方程式的信息。9.本发明的另一个方面所涉及的作业现场的施工面识别方法包括：分别准备工程机械和上述的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将至少3个距离信息分别输入到所述距离信息输入部，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；以及，输出关于所述所运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置。10.此外，本发明的再一个方面所涉及的作业现场的施工面识别方法包括：分别准备工程机械和上述的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将至少3个距离信息分别输入到所述距离信息输入部，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；输出关于所述所运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置；将确认用基准构件设置于所述作业现场，该确认用基准构件与所述施工面平行且包含在俯视下与所述工程机械的所述行走部的行走方向正交的直线部分；操作所述工程机械，以使所述排土板中沿着左右方向延伸的下端部与所述确认用基准构件的所述直线部分对齐；以及，对所述排土板的所述下端部的左端部与所述施工面的距离和所述排土板的所述下端部的右端部与所述施工面的距离进行比较，以确认所述所运算到的施工面的方程式是否处于指定的容许范围。附图说明11.图1是用于说明包含本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的工程机械的结构的模式侧剖视图。12.图2是包含本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的工程机械的方块图。13.图3是用于说明本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置及工程机械的坐标信息的侧视图。14.图4是用于说明本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置及工程机械的坐标信息的俯视图。15.图5是本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的施工面设定处理的流程图。16.图6是表示本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的施工面设定处理的一部分的流程图。17.图7是表示本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的施工面设定处理的一部分的流程图。18.图8是包含本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的工程机械的作业现场的立体图。19.图9是用于说明由本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置运算施工面的状况的示意图。20.图10是包含本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的工程机械的作业现场的侧剖视图。21.图11是包含本发明的一实施方式所涉及的作业辅助装置的工程机械的作业现场的立体图。具体实施方式22.下面，参照附图来详述本发明的一实施方式。图1是用于说明包含本实施方式所涉及的施工面设定装置1(作业辅助装置)(图2)的挖掘机100(工程机械)的结构的模式侧剖视图。图2是包含本实施方式所涉及的施工面设定装置1的挖掘机100的方块图。图3是用于说明本实施方式所涉及的施工面设定装置1及挖掘机100的坐标信息的侧视图，图4是其的俯视图。23.在本实施方式中，作为工程机械的一个例子的液压式的挖掘机100中设置有施工面设定装置1。挖掘机100具备机械主体10、附属设备30、推土单元40。机械主体10具有下部主体11和上部回转体20。在下部主体11的左右两侧设置有能够在地上行走的履带单元12(行走部)。上部回转体20具有：回转骨架21，能够绕沿着上下方向延伸的回转中心轴回转地被下部主体11支撑；驾驶室22，允许作业人员搭乘；发动机室23，配置在驾驶室22的后方；发动机24；第1液压泵25；第2液压泵26；支撑部27。24.发动机24配置于发动机室23。第1液压泵25及第2液压泵26基于发动机24而被驱动，并且将工作油分别排出到用于驱动附属设备30及推土单元40的未图示的液压回路。支撑部27配置在回转骨架21上且位于驾驶室22的右侧(图1的纸面里侧)，并且将附属设备30可起伏地支持。附属设备30包含能够分别摆动的未图示的动臂、斗杆及铲斗，进行指定的挖掘作业等。25.推土单元40(作业构件)配置于下部主体11的前侧部分。推土单元40以能够相对于机械主体10移动的方式而被机械主体10支撑且能够挖掘地面。推土单元40具有排土板41和支持该排土板41的支撑架42(排土板支撑部)。而且，挖掘机100具有提升缸43、左右一对角度缸44、以及倾动缸45。支撑架42以能够绕沿着左右方向延伸的提升转动中心轴f1摆动的方式而被机械主体10的下部主体11支撑，提升缸43基于接受来自第2液压泵26的工作油的供排而伸缩，从而使支撑架42绕提升转轴f1摆动。其结果，排土板41沿图1的提升方向d1摆动，排土板41(推土单元40)的提升角发生变化。此外，左右一对角度缸44基于接受来自第2液压泵26的工作油的供排而分别伸长及收缩，从而使排土板41绕角度转轴f2摆动。其结果，排土板41沿图1的角度方向d2摆动，排土板41(推土单元40)的斜角发生变化。此外，排土板41以能够绕沿着左右方向延伸的倾动转轴f3摆动的方式而被支撑架42的远端部支撑。而且，倾动缸45基于接受来自第2液压泵26的工作油的供排而伸缩，从而使排土板41沿图1的倾动方向d3而绕倾动转轴f3摆动，使排土板41(推土单元40)的倾角变化。26.如图2所示，设置于挖掘机100的施工面设定装置1(工程机械的作业辅助装置)具有控制部50、操作部51、输入部52、主体坐标检测部53、主体角度检测部54、排土板角度检测部55、驱动部56、显示部57、通知部58。施工面设定装置1能够辅助在作业现场形成指定的施工面ts(参照图8、图10)的作业。27.操作部51被配置在驾驶室22内，通过作业人员来受理关于履带单元12的行走动作、上部回转体20的回转动作、附属设备30及推土单元40的驱动的操作指令。28.输入部52(配置信息受理部、距离信息输入部)配置在驾驶室22内，通过作业人员来受理各种的信息的输入。尤其是在本实施方式中，输入部52能够依次受理配置信息，该配置信息是表示排土板41的特定部位至少基于履带单元12行走而被配置到至少3个地上基准点的信息，该至少3个地上基准点是与作业现场的施工面ts对应关联的地上基准点且是排土板41的所述特定部位在地上以能够依次被配置的方式而被配置到施工面ts的上方的地上基准点。而且，输入部52能够分别受理至少3个距离信息的输入，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面ts为止的上下方向的距离的信息。29.主体坐标检测部53(主体坐标信息获取部)能够获取关于被预先设置在机械主体10上的主体基准点的在作业现场的绝对坐标的信息亦即主体坐标信息。主体坐标检测部53具有gnss(global navigation satellite system/全球导航卫星系统)基准站61和gnss移动站62。此外，上述的主体基准点被配置于驾驶室22的上面部。gnss基准站61是被配置在作业现场或被配置在最接近作业现场的位置上的基准站，如图3那样通过以原点g0为基准的x0轴、y0轴、z0轴这3个轴来决定所述绝对坐标。gnss移动站62与上述的主体基准点对应地被配置于驾驶室22的上面部。作为gnss，除了公知的gps(global positioning system(全球定位系统))之外，还可以采用glonass(global navigation satellite system)、galileo(伽利略)、准天顶卫星系统(qzss∶quasi-zenith satellite system)等卫星定位系统。30.主体角度检测部54(主体姿势信息获取部)能够获取关于以所述主体基准点为基准的机械主体10的姿势的信息亦即主体姿势信息。在本实施方式中，主体角度检测部54是与所述主体基准点对应地被配置于驾驶室22的上面部的角度传感器(主体角度传感器)。主体角度检测部54检测图3、图4中分别绕以移动站原点g1为基准的x1轴、y1轴、z1轴的转动，其采用公知的imu(inertial measurement unit∶惯性测量装置)。即，主体角度检测部54将以所述主体基准点为基准的机械主体10的提升角、俯仰角及偏航角作为所述主体姿势信息来分别检测并输出。31.排土板角度检测部55(作业构件位置信息获取部)能够获取关于推土单元40(排土板41)的相对于机械主体10的相对位置的信息的作业构件位置信息。在本实施方式中，排土板角度检测部55是被配置于排土板41的角度传感器(排土板角度传感器)。排土板角度检测部55检测图3、图4中分别绕以排土板原点g3为基准的x3轴、y3轴、z3轴的转动，在本实施方式中，其与主体角度检测部54同样地采用imu。即，排土板角度检测部55将排土板41的所述提升角、斜角及倾角作为所述作业构件位置信息来分别检测并输出。32.驱动部56包含前述的发动机24、第1液压泵25及第2液压泵26，而且还具有其他的液压回路、齿轮等驱动传递机构。驱动部56接收来自控制部50的驱动控制部501的控制信号，并且驱动履带单元12、回转骨架21、附属设备30及推土单元40。33.显示部57配置在驾驶室22内，显示与挖掘机100的动作有关的各种信息。尤其是显示部57能够显示从后述的输出部506输出的、基于施工面ts的方程式而得出的施工面ts的位置信息(关于施工面ts的信息)。此外，显示部57基于从排土板坐标运算部502输出的所述特定部位的绝对坐标，还能够显示关于所述施工面ts与所述特定部位的相对位置的信息。34.通知部58被配置在驾驶室22内或挖掘机100的外部，向作业人员通知各种信息。作为一个例子，通知部58包括扬声器、蜂鸣器、照明等。35.控制部50由cpu(central processing unit)、存储控制程序的rom(read only memory)、用作cpu的工作区的ram(random access memory)等构成。此外，控制部50与操作部51、输入部52、主体坐标检测部53、主体角度检测部54、排土板角度检测部55、驱动部56、显示部57及通知部58等连接。控制部50通过让所述cpu执行存储在rom中的控制程序，而以具备驱动控制部501、排土板坐标运算部502、施工面运算部503、判定部504、存储部505、输出部506的方式发挥作用。36.驱动控制部501根据被输入到操作部51的指令信号来控制驱动部56，以驱动履带单元12、回转骨架21、附属设备30及推土单元40。37.排土板坐标运算部502(特定部位坐标运算部)运算作业现场中的排土板41的特定部位的绝对坐标。详细而言，排土板坐标运算部502能够根据由主体坐标检测部53所获取的所述主体坐标信息、由主体角度检测部54所获取的所述主体姿势信息、由排土板角度检测部55所获取的所述作业构件位置信息，运算并输出作业现场中的排土板41的特定部位的绝对坐标。38.施工面运算部503根据存储部505所存储的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标、输入到输入部52的所述至少3个距离信息，运算作业现场的绝对坐标系中的施工面ts的方程式。更详细而言，施工面运算部503根据所述至少3个地上基准点的绝对坐标和所述至少3个距离信息，运算被分别配置在所述至少3个地上基准点的下方的至少3个虚拟基准点的绝对坐标，并且根据该被运算到的至少3个虚拟基准点来运算所述施工面ts的方程式。关于该施工面ts的运算方法，在后面详述。39.判定部504在施工面ts的设定处理的流程中执行各种判定动作。此外，判定部504在对由施工面运算部503运算及决定的施工面ts的方程式进行确认作业时，实施指定的判定处理。40.存储部505存储在施工面ts的设定处理的流程中被参照的各种信息。此外，存储部505预先存储各种阈值信息等。而且，存储部505将分别对应于输入部52在所述至少3个地上基准点的对所述配置信息的受理而由排土板坐标运算部502运算的所述特定部位的绝对坐标，作为所述至少3个地上基准点的作业现场中的绝对坐标来分别存储。41.输出部506(施工面信息输出部)输出关于由施工面运算部503所运算及决定的施工面ts的方程式的信息。42.图5是在本实施方式所涉及的施工面设定装置1的施工面设定处理的流程图。图6及图7是表示图5的施工面设定处理的一部分的流程图。图8是包含本实施方式所涉及的施工面设定装置1的挖掘机100的作业现场的立体图。图9是用于说明由本实施方式所涉及的施工面设定装置1运算施工面ts的状况的示意图。43.如图4所示，挖掘机100的排土板41具有沿着左右方向延伸的下端部41s。此外，排土板41的下端部41s的左右两端部分别被定义为排土板左端部41l和排土板右端部41r。在本实施方式中，为了获取作业现场的绝对坐标系中的施工面ts的位置信息(平面的方程式)，排土板41的排土板左端部41l作为特定部位而发挥作用。44.如图8所示，作为作业现场的一个例子，在地面gl上设置有3个标桩。即，在插入在地面gl中的第1竖板j1上固定有第1横板k1，同样，在第2竖板j2上固定有第2横板k2，在第3竖板j3上固定有第3横板k3。第1竖板j1、第2竖板j2及第3竖板j3以沿着铅锤方向延伸的方式而被设置，第1横板k1、第2横板k2及第3横板k3以水平地延伸的方式而被设置。45.在各横板的上面部上，预先设定有与因挖掘、整地作业而形成的预定的施工面ts对应的第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3(全部为地上基准点)。此外，从第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3至施工面ts为止的上下方向上的距离亦即第1深度l1、第2深度l2及第3深度l3(均为距离信息)为在作业现场预先已知的值。这些距离被分别表示在例如第1横板k1、第2横板k2及第3横板k3的侧面。此外，从第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3向下方分别位移第1深度l1、第2深度l2及第3横板k3的点分别被定义为第1虚拟点q1、第2虚拟点q2及第3虚拟点q3(均为虚拟基准点)。此外，第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3以不被配置在一条直线上作为前提。46.如图5所示，在作业现场，在作业人员开始施工面ts的设定处理流程后，首先，进行施工面运算步骤(图5的步骤s1)。关于该步骤s1，在后面详述。施工面的运算步骤结束后，控制部50的判定部504确认施工面运算完毕标志(步骤s02)。该施工面运算完毕标志是用于判定步骤s01的施工面运算步骤是否完毕的标志，能够在“on”和“off”之间切换，并且由存储部505存储、更新。判定部504在步骤s02中施工面运算完毕标志为“on”的情况下(在步骤s02为“是”)，使处理移到步骤s03。另一方面，在步骤s02中施工面运算完毕标志为“off”的情况下(在步骤s02为“否”)，使处理返回到步骤s01。在步骤s03中，判定部504确认补正模式开关。该开关被设置在驾驶室22内，是为了决定是否通过指定的补正流程来补正在步骤s01中所运算的施工面ts的方程式而被设置的，作业人员根据需要来切换“on”/“off”。在步骤s03中补正模式开关为“on”的情况下，由施工面运算部503执行施工面ts的补正运算。关于该补正运算，也在后面详述。在步骤s03中补正模式开关为“off”的情况下，或者在步骤s04中补正运算完毕的情况下，判定部504确认mc开始开关是否为“on”(步骤s05)。该开关是用于决定是否进行自动mc(机器控制)也就是是否让挖掘机100自动进行施工面ts的施工的开关，其被设置在驾驶室22内。在mc开始开关为“on”的情况下(在步骤s05为“是”)，根据所运算的施工面ts执行自动mc(步骤s06)。另一方面，在mc开始开关为“off”的情况下(在步骤s05为“否”)，被判断为作业人员有亲自实施施工面ts的施工的意图，处理流程返回到步骤s01，并且在显示部57显示在之前的步骤s01中所运算及决定的施工面ts的方程式、位置信息等。作业人员通过确认该显示信息，能够一边识别施工面ts的位置一边亲自进行作业。47.参照图6，进一步对图5的步骤s01的施工面运算步骤进行详述。施工面运算步骤s01开始后，排土板坐标运算部502执行板尖坐标运算(步骤s11)。此处，排土板坐标运算部502根据主体坐标检测部53(gnss基准站61、gnss移动站62)、主体角度检测部54及排土板角度检测部55的检测结果，运算板尖也就是排土板41的排土板左端部41l的在作业现场中的绝对坐标(全局坐标)。此外，该运算在施工面运算步骤s01被执行的期间按指定的时间间隔(例如1秒的间隔)几乎实时地被执行。此时，排土板坐标运算部502根据成为已知的gnss基准站61的坐标和gnss，获取gnss移动站62的坐标向量。而且，根据机械主体10的规格长度和各角度传感器所检测到的转角，运算从gnss移动站62(移动站原点g1)至位于推土单元40的支撑架42的基端部的骨架原点g2及排土板41的排土板原点g3为止的向量。其结果，排土板坐标运算部502由于能够运算排土板41的排土板左端部41l的绝对坐标，因此能够获取以后的基准点输入时的各基准点的坐标。48.在能够由排土板坐标运算部502运算排土板41的排土板左端部41l的绝对坐标后，便开始基准信息的受理步骤(图6的步骤s12)。参照图7，在该步骤开始后，基准点数n的输入请求被显示于显示部57，作业人员通过输入部52输入基准点数n的值(步骤s21)。该基准点数n相当于被设定在地上的基准点(地上基准点)的数量。在图8中，由于准备了第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3，因此被输入n=3。49.其次，第1基准点p1(n=1)的设定指示请求被显示于显示部57。因此，作业人员通过操作挖掘机100的履带单元12及推土单元40，将排土板41的排土板左端部41l配置为与图8的第1基准点p1相一致。即，排土板41的排土板左端部41l(板尖)移动到第1基准点p1(n=1)。此处，作业人员按压被设置于输入部52的未图示的设定指示开关。其结果，用于存储第1基准点p1的绝对坐标的设定指示被输入部52受理(步骤s22)，第1基准点p1的坐标被存储于存储部505。此时，排土板坐标运算部502运算的排土板左端部41l的绝对坐标作为第1基准点p1的绝对坐标而被存储于存储部505(步骤s23)。其次，第1虚拟点q1(n=1)的深度信息(距离信息)的输入请求被显示于显示部57。因此，作业人员确认被表示在第1基准点p1近傍的例如第1横板k1上的第1深度l1，并且从输入部52输入第1深度l1的值(步骤s24)。其结果，第1虚拟点q1的深度信息(第1深度l1)被存储于存储部505(步骤s25)。其次，判定部504确认当前的n(=1)与在步骤s21中受理的基准点数n的一致性(步骤s26)。在步骤s26中，在n《n亦即n≠n的情况下(在步骤s26为“否”)，对当前的n追加1(步骤s27)，并重复步骤s22以后的步骤。50.即，第2基准点p2(n=2)的设定指示请求被显示于显示部57。因此，作业人员通过操作挖掘机100的履带单元12及推土单元40，将排土板41的排土板左端部41l配置为与图8的第2基准点p2相一致。即，排土板41的排土板左端部41l(板尖)移动到第2基准点p2(n=2)。以后的流程，与n=1的情形同样。51.不久，在n=3的情况下，当在步骤s26中n=n成立时(在步骤s26为“是”)，处理移到图6的步骤s13。基于上述那样的流程，第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3的作业现场中的绝对坐标和第1深度l1、第2深度l2及第3深度l3的值分别被存储于存储部505。52.在图6的步骤s13中，判定部504判定在存储部505中是否存储有上述那样的各基准点的绝对坐标及深度信息。此处，在分别存储有n组的基准点的绝对坐标及深度信息的情况下(在步骤s13为“是”)，施工面运算部503运算成为目标的施工面的位置(平面的方程式)(步骤s14)。此外，在步骤s13中，未存储有n组的基准点的绝对坐标及深度信息的情况下(在步骤s13为“否”)，施工面运算部503将存储于存储部505的施工面运算完毕标志更新为“off”，并重复步骤s11以后的步骤。53.在步骤s14中，施工面运算部503根据第1基准点p1、第2基准点p2及第3基准点p3(3个特定地上基准点)的绝对坐标和第1深度l1、第2深度l2及第3深度l3(3个特定距离信息)，运算分别被配置在3个特定地上基准点的下方的第1虚拟点q1、第2虚拟点q2及第3虚拟点q3(3个特定虚拟基准点)的绝对坐标。此时，通过从各基准点的绝对坐标的z坐标减去对应的深度信息，来运算对应的虚拟点的绝对坐标。而且，施工面运算部503将通过该被运算到的3个特定虚拟基准点的平面的方程式，作为施工面ts的方程式来运算。54.参照图9来说明施工面运算部503在图6的步骤s14中根据第1虚拟点q1、第2虚拟点q2及第3虚拟点q3来运算施工面ts的方程式的过程。此外，在n=3的情况下，施工面ts的方程式相当于通过所有第1虚拟点q1、第2虚拟点q2及第3虚拟点q3的平面的方程式。55.如图9所示，当假设通过q1、q2及q3的施工面ts时，通过取向量q1·q2及向量q1·q3这2个向量的外积，来得到分别与该2个向量正交的法线向量(α，β，γ)。此处，若假设施工面ts的方程式为ax+by+cz+d=0，则上述的α，β，γ分别相当于a，b，c。因此，通过将α，β，γ分别代入到施工面ts的方程式的a，b，c，并且将q1，q2及q3中的一坐标代入到x，y，z，便能够得到系数d。其结果，a，b，c及d成为已知，能够得到施工面ts的方程式。此外，施工面ts的方程式的运算并不限定于上述的方式，还可以采用基于联立方程式的解法等其他的公知的解法。56.在图6的步骤s14中，施工面运算部503运算、决定施工面ts的方程式后，排土板坐标运算部502运算当前的排土板41的排土板左端部41l的绝对坐标(步骤s15)。换言之，排土板坐标运算部502运算排土板左端部41l(板尖)的相对于施工面ts的相对位置。而且，施工面运算部503将存储部505的施工面运算完毕标志更新为“on”(步骤s16)。此后，移到图5的步骤s02，并且如前述那样执行步骤s03至s06。57.其次，对在图5的步骤s04中执行的补正运算处理进行说明。作业人员能够确认在步骤s01中运算的施工面ts的位置信息(平面的方程式)是否正确，换言之能够确认所运算的施工面ts是否处于指定的误差范围。作为一个例子，假定图8所示那样的标桩作为确认用的标桩在作业现场还设定有另1个。此情况下，在确认用的标桩的横板上设有与施工面ts对应关联的第4个基准点(确认用地上基准点)，从该第4个基准点至施工面ts的深度信息(上下方向的距离)作为已知的值而被表示在所述横板。58.此处，基于与图7同样的流程，而使确认用地上基准点的绝对坐标和深度信息(距离信息)分别存储于存储部505。而且，施工面运算部503根据这些信息来运算被配置在确认用地上基准点的下方的确认用虚拟基准点的绝对坐标。而且，判定部504根据所述被运算到的确认用虚拟基准点的绝对坐标和在步骤s01中由施工面运算部503运算到的所述施工面ts的方程式，判定施工面ts的方程式是否处于指定的容许范围内。此时，判定部504在确认用虚拟基准点与施工面ts的距离小于预先设定的阈值的情况下判定为施工面ts的方程式处于指定的容许范围内，而在确认用虚拟基准点与施工面ts的距离大于预先设定的所述阈值的情况下判定为施工面ts的方程式未处于指定的容许范围内。在后者的情况下，输出部506可以利用显示部57或通知部58对作业人员通知表示施工面ts的方程式存在异常的通知信息。此外，假设确认用虚拟基准点的坐标为(xp，yp，zp)时，施工面ts与确认用虚拟基准点的距离δl便由δl=(a×xp+b×yp+c×zp+d)/√(a2+b2+c2)计算到。59.此外，在判定为施工面ts的方程式处于指定的容许范围内时，由于不需要补正施工面ts的方程式，因此，从图5的步骤s04移到步骤s05便可。另一方面，在判定为施工面ts的方程式未处于指定的容许范围内时，施工面ts的方程式通过指定的运算而被补正。作为一个例子，此处，根据第1虚拟点q1、第2虚拟点q2、第3虚拟点q3以及再加上上述的确认用虚拟基准点这4个虚拟点，再次运算施工面ts的方程式。此处，施工面运算部503根据4个虚拟点的绝对坐标，求出公知的均方平面，并作为补正后的施工面ts。60.作为上述的均方平面的计算方法，作为一个例子，可举出以下那样的方法。即，以使从4个虚拟点各者至施工面ts的距离的平方和成为最小的方式来运算施工面ts的方程式。在如前述那样假定表示施工面ts的方程式中的x，y，z的系数分别为a，b，c时，以使距4个虚拟点各者的距离的平方和成为最小的方式来计算这些a，b，c的参数值。此处，在将距4个虚拟点各者的距离li的平方和定义为f时，以f=σ(li)2来表示。而且，通过对该f的两边进行偏微分来导出3维联立方程式，能够求得a，b，c。此外，为了将a，b，c各者作为单位向量，只要将a2+b2+c2=1作为前提条件便可。作为上述的方程式的解法，可以采用基于公知的矩阵的lu分解、拉格朗日的待定常数法等。61.此外，基于上述的4个虚拟点的施工面ts的方程式的决定方法并不限定在补正运算步骤，也可以在步骤s01的施工面运算步骤中被采用。即，在步骤s01中，并不限定于根据3个地上基准点及距离信息来运算、决定施工面ts，也可以根据4个以上的地上基准点及距离信息来运算、决定施工面ts。此情况下，由于增加了基准点，因此能够消除设置板尖时的微小的设定失误。62.此外，在本实施方式中，在运算、决定施工面ts之后，作业人员能够在由挖掘机100的排土板41挖掘地面之前确认施工面ts与排土板41的位置关系。图10是包含本实施方式所涉及的施工面设定装置1的挖掘机100的作业现场的侧剖视图。图11是包含本实施方式所涉及的施工面设定装置1的挖掘机100的作业现场的立体图。63.如图10所示，作为一个例子，在作业现场且在挖掘机100的行进方向后端侧(跟前侧)设置有确认用的标桩。该标桩具有在前后方向上隔开间隔地沿铅锤方向配置的第4竖板j4和第5竖板j5、以及以横跨该2个竖板的方式设置的第4横板k4和斜板k5。第4横板k4水平地设置，斜板k5以朝着施工面ts的后端部倾斜的方式设置。此外，从第4横板k4至施工面ts为止的上下方向的距离亦即第4深度l4为已知，并被表示在例如第4横板k4的侧面。这样的标桩自以往便被设置于作业现场。作业人员以斜板k5的倾斜作为基准来对施工面ts实施挖掘作业。此外，如前所述，在未应用本发明的以往的作业现场中，作业人员并不识别施工面ts的位置。64.而且，在本实施方式中，如图11所示，在作业现场，在以包围施工面ts的方式设置的多个竖板j之间设置有多条施工面虚拟线fl(确认用基准构件)。该施工面虚拟线fl与以往的水平设置的水平线有所不同，被设置为与施工面ts平行，其的距施工面ts的距离被设定为已知的第5深度l5。此外，图11所示的施工面虚拟线fl其中的被设置在后端侧的施工面虚拟线fl以在俯视下与挖掘机100的行进方向ds正交的方式而被设置。此外，图10所示的标桩相当于图11中位于工作现场右侧的后端部的标桩。65.在基于前述的流程而预先运算、决定施工面ts的状态下，作业人员操作挖掘机100，如图11所示那样在行进方向ds的跟前侧使排土板41的下端部41s与施工面虚拟线fl一致。即，排土板41的排土板左端部41l及排土板右端部41r被配置在施工面虚拟线fl上。在该状态下，在作业人员按压被配置在驾驶室22内的未图示的施工面ts确认用开关后，判定部504运算排土板41的排土板左端部41l及排土板右端部41r各自的与施工面ts之间的距离，并且对该被运算到的距离彼此的大小关系进行比较。而且，在两者之差为预先设定的阈值以下的情况下，在之前的流程中所运算的施工面ts与排土板41的位置关系为被正确地设定，作业人员从图11所示的状态开始操作挖掘机100，使排土板41进入到地中，从而能够朝着施工面ts正确地进行挖掘作业。另一方面，在上面被进行比较的距离彼此之差大于所述阈值的情况下，由于排土板41的配置或施工面ts的位置(方程式)存在问题，因此，输出部506输出该信息，通过显示部57及通知部58通知作业人员。因此，便能够通过确认机械主体10的行走方向和检测水平来对各角度传感器的误差进行补偿处理。66.此外，在作业人员从图11所示的状态开始操作挖掘机100，以实施由排土板41进行的挖掘作业的情况下，在本实施方式中，如图10所示，运算排土板41相对于施工面ts的挖掘角度θ，并显示于显示部57。在步骤s01中，施工面ts的绝对坐标(平面的方程式)为已知，并且排土板坐标运算部502能够运算排土板41的排土板右端部41r及排土板左端部41l的绝对坐标，因此根据两者的位置关系，能够运算到图10的挖掘角度θ。此外，也可以通过如上述那样沿着施工面虚拟线fl设置排土板41的排土板左端部41l及排土板右端部41r，而作为容易漂移的偏航角的补正方法来使用。67.如上所述，根据本实施方式，排土板坐标运算部502能够根据由主体坐标检测部53所获取的机械主体10的坐标信息(主体坐标信息)、由主体角度检测部54所获取的机械主体10的姿势信息(主体姿势信息)、由排土板角度检测部55所获取的排土板41的位置信息(作业构件位置信息)，运算并输出作业现场中的排土板41的排土板左端部41l(特定部位)的绝对坐标。而且，排土板左端部41l被依次配置到各地上基准点，在输入部52受理该配置信息后，存储部505能够将由排土板坐标运算部502所运算的排土板左端部41l的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标来存储。而且，输入部52(距离信息输入部)受理各地上基准点的相对于施工面ts的深度信息(距离信息)。其结果，施工面运算部503能够根据各地上基准点的绝对坐标和与其对应的距离信息，运算作业现场的绝对坐标系中的施工面ts的方程式。因此，作业人员只要通过利用自以往便设置于作业现场的标桩及水平线等来设定各地上基准点，将挖掘机100的排土板左端部41l依次配置到该地上基准点，并且将从该地上基准点至施工面ts的距离信息分别输入到输入部52，便能够容易地得到作业现场中的施工面ts的方程式，并且根据由输出部506输出的信息，能够容易地识别施工面ts的位置。此外，无需从外部接收如作业现场的3d数据那样包含庞大的数据量的信息或将所述信息预先存储于存储部505，能够抑制施工面设定装置1的复杂化及成本增高。68.而且，在本实施方式中，施工面运算部503根据地上基准点的绝对坐标和距离信息，运算被分别配置在地上基准点的下方的虚拟基准点的绝对坐标，并且根据该被运算到的虚拟基准点来运算施工面ts的方程式。根据这样的技术方案，施工面运算部503能够根据被虚拟地设定在地中的虚拟基准点的绝对坐标，基于平面的方程式的运算方法而容易地运算到施工面ts的方程式。69.此外，在本实施方式中，施工面运算部503运算被分别配置在3个地上基准点(特定地上基准点)的下方的3个虚拟基准点(特定虚拟基准点)的绝对坐标，并且将通过该被运算到的3个虚拟基准点的平面的方程式作为施工面ts的方程式来运算。因此，根据3个虚拟基准点，能够容易地且短时间地运算到施工面ts的方程式。70.另一方面，如前所述，施工面运算部503可以运算4个虚拟基准点(特定虚拟基准点)的绝对坐标，并且将基于该被运算到的4个虚拟基准点的最小二乘平面的方程式作为施工面ts的方程式来运算。根据这样的技术方案，能够根据4个虚拟基准点以更高的精度运算到施工面ts的方程式。此外，也可以根据5个以上的地上基准点(虚拟基准点)，来运算、决定施工面ts的位置信息(平面的方程式)。71.而且，在本实施方式中，所述施工面运算部根据至少1个确认用地上基准点的绝对坐标和至少1个确认用距离信息，能够运算被配置在至少1个确认用地上基准点的下方的至少1个确认用虚拟基准点的绝对坐标。此外，判定部504根据该被运算到的确认用虚拟基准点的绝对坐标和由施工面运算部503运算到的施工面ts的方程式，判定施工面ts的方程式是否处于指定的容许范围内。根据这样的技术方案，作业人员只要将挖掘机100的排土板左端部41l配置到确认用地上基准点，并且将确认用距离信息输入到输入部52，判定部504便能够根据之前所运算到的施工面ts的方程式和确认用虚拟基准点的绝对坐标，判定施工面ts的方程式的精度。因此，能够防止因根据错误地运算到的施工面ts的方程式而发生的作业现场中的挖掘及整地作业的失误。此外，作业人员能够在充分地确认到所运算的施工面的方程式的精度的基础上开始现场作业。72.此外，在本实施方式中，主体角度检测部54包含将以驾驶室22上的主体基准点为基准的机械主体10的提升角、俯仰角及偏航角作为机械主体10的姿势信息分别检测并输出的主体角度传感器。此外，主体坐标检测部53根据全球导航卫星系统获取机械主体10的坐标信息。根据这样的技术方案，即使在挖掘机100的周边存在有遮蔽物的环境下，也能够检测到机械主体10的位置信息及姿势信息。73.此外，在本实施方式中，根据显示于显示部57的信息，作业人员能够容易地识别施工面ts的位置，并且根据显示于显示部的信息，能够在识别施工面ts与排土板41的相对位置关系的情况下，精度良好地进行作业。74.而且，在本实施方式中，作为用于运算各地上基准点的绝对坐标的基准，而采用了挖掘机100的推土单元40的排土板41。根据这样的技术方案，作业人员通过操作挖掘机100来使排土板41配置到各地上基准点，能够容易地识别施工面ts的方程式、位置信息。尤其是在采用被预先配置在比附属设备30较低的位置上的推土单元40的排土板41的情况下，由于能够将其配置在比设置于作业现场的地上基准点(标桩等)较低的位置上，因此能够抑制为了设定地上基准点而设置的构件的高度。75.而且，在本实施方式中，排土板角度检测部55包含排土板角度传感器，该排土板角度传感器能够检测并输出作为排土板41的位置信息(作业构件位置信息)的排土板41的绕提升转轴f1的提升角。根据这样的技术方案，作业人员通过在调整履带单元12的行走的基础上调整排土板41的提升角，能够将挖掘机100的排土板41容易地配置于各地上基准点。76.此外，在本实施方式，上述的排土板角度传感器还能够检测并输出作为排土板41的位置信息的排土板41的绕倾动转轴f3的倾角。根据这样的技术方案，由于排土板角度传感器能够检测排土板41的倾角，因此，作业人员通过在调整履带单元12的行走及提升角的基础上调整排土板41的倾角，能够将挖掘机100的排土板41容易地配置于地上基准点。此外，由于排土板角度传感器能够检测并输出排土板41的绕角度转轴f2的斜角，因而作业人员能够使排土板41相对于水平方向倾斜。因此，还能够如图11那样使排土板41沿着在地上倾斜地配置的施工面虚拟线fl配置，能够进行施工面ts的确认作业。77.此外，在本实施方式中，基于前述那样的流程，在作业现场作业人员能够识别施工面ts的位置。即，本实施方式所涉及的作业现场的施工面识别方法是在作业现场的施工面识别方法，其包括：分别准备工程机械和上述任一者所记载的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息亦即至少3个距离信息输入到所述距离信息输入部；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；输出关于由所述施工面运算部运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置。78.根据这样的方法，作业人员只要通过利用自以往便设置于作业现场的标桩及水平线等来设定各地上基准点，将工程机械的特定部位依次配置到该地上基准点，并且将从该地上基准点至施工面的距离信息分别输入到距离信息输入部，便能够容易地得到作业现场中的施工面的方程式，并且根据由施工面信息输出部输出的信息，能够容易地识别施工面的位置信息。此外，无需从外部接收如作业现场的3d数据那样包含庞大的数据量的信息或将所述信息预先存储于存储部，能够抑制作业辅助装置的复杂化及成本增高。79.此外，本实施方式所涉及的作业现场的施工面识别方法是在作业现场的施工面识别方法，其包括：分别准备工程机械和上述任一者所记载的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息亦即至少3个距离信息输入到所述距离信息输入部；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；输出关于由所述施工面运算部运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置；将确认用基准构件设置于所述作业现场，该确认用基准构件与所述施工面平行且包含在俯视下与所述工程机械的所述行走部的行走方向正交的直线部分；操作所述工程机械，以使所述排土板中沿着左右方向延伸的下端部与所述确认用基准构件的所述直线部分对齐；对所述排土板的所述下端部的左右两端部各自与所述施工面的距离彼此进行比较，以确认所述施工面的方程式是否处于指定的容许范围。80.根据这样的方法，在作业人员使排土板与确认用基准构件对齐之后且在排土板的左右两端部各自与施工面的距离为在指定的误差范围内彼此相等的情况下，由于排土板与施工面相互平行地配置，因此如果就这样使排土板进入到地中，便能够使挖掘稳定地进行至施工面。81.以上，对本发明所涉及的施工面设定装置1和具备该装置的挖掘机100、以及作业现场的施工面识别方法进行了说明，但是本发明并不限定于此，其可以采用下述那样的变形例。82.(1)在上述的实施方式中，将排土板41的排土板左端部41l作为特定部位，但是特定部位可以是排土板右端部41r，也可以是排土板41的中央部。此外，也可以取代排土板41，而根据附属设备30的特定部位(例如远端的铲斗的局部)来运算各基准点的绝对坐标。83.(2)此外，也可以取代基于机械主体10的特定部位进行的地上基准位置的指定，而在gnss移动站62被配置在所希望存储的位置上的状态下，让作业人员从输入部52直接输入坐标。此情况下，作业人员只要按下被配置在驾驶室22内的未图示的存储指示开关，将此时的gnss移动站62的坐标发送到控制部50便可。84.(3)此外，设定地上基准点的场所只要是例如标桩的竖板顶部、横板的上面部、横板的下面部、被描写在横板上的基准线、被牵拉在标桩之间的水平线等在作业现场中已知距施工面ts(虚拟基准点)的高度的场所便可，作业人员通过使排土板41的特定部位与该地上基准点对齐，便能够进行更容易理解的位置指定。尤其是优选地上基准点被配置在让驾驶室22内的作业人员能够容易看见的位置。85.(4)此外，地上基准点并不限于施工面ts的上方周边，其也可以被配置在施工区域外，通过将设置在施工区域外的标桩作为基准点，便能够仅利用与以往同样的标桩来运算、决定施工面ts，而不需要表示作业现场的地形等的庞大的3维形状数据。86.(5)此外，在上述的实施方式中，对主体坐标检测部53具有gnss基准站61、gnss移动站62的形态进行了说明，但主体坐标检测部53也可以是利用全站仪来获取关于被预先设置于机械主体10的主体基准点的在作业现场的绝对坐标的信息亦即主体坐标信息的形态。作为一个例子，取代gnss基准站61，而在作业现场设置具备能够测量距离及角度的摄像机的母机，另一方面，取代gnss移动站62，而在挖掘机100上装配包含被所述摄像机拍摄的棱镜的子机。根据这样的技术方案，能够精度良好地检测主体坐标信息，而且即使在如隧道内等上方空间被遮蔽的作业现场中，也能够检测主体坐标信息。87.(6)而且，在上述的实施方式中，如图3所示，对根据排土板41相对于机械主体10的坐标的相对的位置信息来获取关于推土单元40(排土板41)相对于机械主体10的相对位置的信息亦即作业构件位置信息的形态进行了说明，其中，所述机械主体10的坐标以基于gnss移动站62而被设定的原点g1、x1轴、y1轴、z1轴为基准，所述相对的位置信息是由排土板角度检测部55所检测的基于原点g3、x3轴、y3轴、z3轴的排土板41的相对的位置信息，但是本发明并不限定于此。如图3所示，也可以采用如下的形态：在推土单元40的基端部上设定基于原点g2、x2轴、y2轴、z2轴的中继点，并且通过该中继点来获取关于推土单元40(排土板41)相对于机械主体10的相对位置的信息亦即作业构件位置信息。此外，也可以在所述推土单元40的基端部上直接配置gnss移动站62。88.鉴于上述的问题而作的本发明的一个方面所涉及的工程机械的作业辅助装置能够辅助在作业现场利用工程机械形成指定的施工面的作业，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面，该工程机械的作业辅助装置包括：主体坐标信息获取部，能够获取主体坐标信息，该主体坐标信息是关于被预先设置在所述机械主体上的主体基准点的所述作业现场中的绝对坐标的信息；主体姿势信息获取部，能够获取主体姿势信息，该主体姿势信息是关于以所述主体基准点为基准的所述机械主体的姿势的信息；作业构件位置信息获取部，能够获取作业构件位置信息，该作业构件位置信息是关于所述作业构件的相对于所述机械主体的相对位置的信息；特定部位坐标运算部，根据所述主体坐标信息获取部所获取的所述主体坐标信息、所述主体姿势信息获取部所获取的所述主体姿势信息、以及所述作业构件位置信息获取部所获取的所述作业构件位置信息，能够运算并输出所述作业现场中的所述作业构件的特定部位的绝对坐标；配置信息受理部，能够受理配置信息中的各者，该配置信息是表示所述作业构件的所述特定部位至少基于所述行走部行走而被配置到与所述施工面对应关联的至少3个地上基准点的信息；存储部，将对应于所述配置信息受理部在所述至少3个地上基准点各者的对所述配置信息的受理而由所述特定部位坐标运算部运算的所述特定部位的绝对坐标，作为所述至少3个地上基准点的所述作业现场中的绝对坐标来分别存储；距离信息输入部，能够受理至少3个距离信息的输入，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；施工面运算部，根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；以及，施工面信息输出部，输出关于所述施工面运算部所运算到的所述施工面的方程式的信息。89.根据本技术方案，施工面运算部能够根据各地上基准点的绝对坐标和与其对应的距离信息，运算作业现场的绝对坐标系中的施工面的方程式。因此，作业人员只要设定各地上基准点，并操作工程机械以使其的特定部位依次配置到该地上基准点，并且将从该地上基准点至施工面的距离信息分别输入到距离信息输入部，便能够容易地得到作业现场中的施工面的方程式，并且根据由施工面信息输出部输出的信息，能够容易地识别施工面的位置。此外，无需从外部接收如作业现场的3d数据那样包含庞大的数据量的信息或将所述信息预先存储于存储部，能够抑制作业辅助装置的复杂化及成本增高。此外，作业人员可以利用自以往便被设置于作业现场的标桩及水平线等来设定地上基准点。90.在上述的技术方案中，较为理想的是所述施工面运算部根据所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和所述至少3个距离信息，运算被分别配置在所述至少3个地上基准点的下方的至少3个虚拟基准点的绝对坐标，并且根据该被运算到的至少3个虚拟基准点来运算所述施工面的方程式。91.根据本技术方案，施工面运算部能够根据被虚拟地设定在地中的3个以上的虚拟基准点的绝对坐标，基于平面的方程式的运算方法而容易地运算到施工面的方程式。92.在上述的技术方案中，较为理想的是所述至少3个地上基准点包含3个特定地上基准点，所述距离信息输入部受理3个特定距离信息的输入，该3个特定距离信息是关于从所述3个特定地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息，所述施工面运算部根据所述3个特定地上基准点的所述绝对坐标和所述3个特定距离信息，运算被分别配置在所述3个特定地上基准点的下方的3个特定虚拟基准点的绝对坐标，并且将通过该被运算到的3个特定虚拟基准点的平面的方程式作为所述施工面的方程式来运算。93.根据本技术方案，基于3个特定虚拟基准点，能够容易地且短时间地运算到施工面的方程式。94.在上述的技术方案中，可以为：所述至少3个地上基准点包含至少4个特定地上基准点，所述距离信息输入部受理至少4个特定距离信息的输入，该4个特定距离信息是关于从所述至少4个特定地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息，所述施工面运算部根据所述至少4个特定地上基准点的所述绝对坐标和所述至少4个特定距离信息，运算被分别配置在所述至少4个特定地上基准点的下方的至少4个特定虚拟基准点的绝对坐标，并且将基于该被运算到的至少4个特定虚拟基准点的最小二乘平面的方程式作为所述施工面的方程式来运算。95.根据本技术方案，基于4个以上的特定虚拟基准点，能够以更高的精度运算到施工面的方程式。96.在上述的技术方案中，较为理想的是所述配置信息受理部还能够受理确认用配置信息，该确认用配置信息表示至少基于所述行走部行走而使所述特定部位配置到与所述施工面对应关联的至少1个确认用地上基准点，所述存储部能够对应于所述配置信息受理部受理所述确认用配置信息而将由所述特定部位坐标运算部运算的所述特定部位的绝对坐标，作为所述至少1个确认用地上基准点的所述作业现场中的绝对坐标来存储，所述距离信息输入部能够受理至少1个确认用距离信息的输入，该至少1个确认用距离信息是关于从所述至少1个确认用地上基准点至所述施工面的上下方向的距离的信息，所述施工面运算部根据所述至少1个确认用地上基准点的所述绝对坐标和所述至少1个确认用距离信息，能够运算被配置在所述至少1个确认用地上基准点的下方的至少1个确认用虚拟基准点的绝对坐标，该工程机械的作业辅助装置还包括：判定部，根据所述所运算到的确认用虚拟基准点的绝对坐标和预先被所述施工面运算部运算到的所述施工面的方程式，判定所述施工面的方程式是否处于指定的容许范围内。97.根据本技术方案，作业人员只要将工程机械的特定部位配置到确认用地上基准点，并且将确认用距离信息输入到距离信息输入部，判定部便能够根据之前所运算到的施工面的方程式和确认用虚拟基准点的绝对坐标，判定施工面的方程式的精度。因此，作业人员能够在充分地确认到所运算的施工面的方程式的精度的基础上开始现场作业。98.在上述的技术方案中，较为理想的是所述主体姿势信息获取部包含主体角度传感器，该主体角度传感器将以所述主体基准点为基准的所述机械主体的提升角、俯仰角及偏航角作为所述主体姿势信息来分别检测并输出。此外，较为理想的是所述主体坐标信息获取部根据全球导航卫星系统或全站仪来获取所述主体坐标信息。99.此外，在上述的技术方案中，较为理想的是还包括：显示部，能够显示从所述施工面信息输出部输出的关于所述施工面的方程式的信息。100.根据该技术方案，基于显示部所显示的信息，作业人员能够容易地识别施工面的位置。101.在上述的技术方案中，较为理想的是所述显示部根据从所述特定部位坐标运算部输出的所述特定部位的绝对坐标，还能够显示关于所述施工面与所述特定部位的相对位置的信息。102.根据该技术方案，作业人员根据显示于显示部的信息，能够在识别施工面与作业构件的相对位置关系的情况下，精度良好地进行作业。103.在上述的技术方案中，较为理想的是所述工程机械的所述作业构件具有排土板和支撑该排土板的排土板支撑部，该排土板支撑部以能够绕沿着左右方向延伸的提升转动中心轴摆动的方式而被所述机械主体支撑，所述特定部位坐标运算部能够运算并输出作为所述作业现场中的所述作业构件的特定部位的所述排土板的特定部位的绝对坐标。104.根据本技术方案，作业人员通过操作工程机械来使排土板配置到各地上基准点，能够容易地识别施工面的位置。105.在上述的技术方案中，较为理想的是所述作业构件位置信息获取部包含排土板角度传感器，该排土板角度传感器能够检测并输出作为所述作业构件位置信息的所述排土板的绕所述提升转动中心轴的提升角。106.根据本技术方案，由于作业构件位置信息获取部具有排土板角度传感器，因此，作业人员通过在调整行走部的行走的基础上调整排土板的提升角，从而能够将工程机械的排土板容易地配置于地上基准点。107.在上述的技术方案中，较为理想的是所述作业构件的所述排土板以能够绕沿着左右方向延伸的倾动转动中心轴摆动的方式而被所述排土板支撑部支撑，所述排土板角度传感器还能够检测并输出作为所述作业构件位置信息的所述排土板的绕所述倾动转动中心轴的倾角。108.根据本技术方案，由于排土板角度传感器能够检测排土板的倾角，因此，作业人员通过在调整行走部的行走及提升角的基础上调整排土板的倾角，从而能够将工程机械的排土板容易地配置于地上基准点。109.本发明的另一个方面所涉及的作业现场的施工面识别方法是在作业现场的施工面识别方法，其包括：分别准备工程机械和上述任一者所记载的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将至少3个距离信息分别输入到所述距离信息输入部，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；输出关于所述所运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置。110.根据本方法，作业人员只要设定各地上基准点，并将工程机械的特定部位依次配置到该地上基准点，并且将从该地上基准点至施工面的距离信息分别输入到距离信息输入部，便能够容易地得到作业现场中的施工面的方程式，并且根据由施工面信息输出部输出的信息，能够容易地识别施工面的位置信息。此外，无需从外部接收如作业现场的3d数据那样包含庞大的数据量的信息或将所述信息预先存储于存储部，能够抑制作业辅助装置的复杂化及成本增高。111.此外，本发明的再一个方面所涉及的作业现场的施工面识别方法是在作业现场的施工面识别方法，其包括：分别准备工程机械和上述任一者所记载的工程机械的作业辅助装置，所述工程机械具有机械主体和作业构件，所述机械主体包含能够在地上走行的行走部，所述作业构件以能够相对于所述机械主体移动的方式而被所述机械主体支撑且能够挖掘地面；至少基于所述行走部行走而使所述作业构件的所述特定部位依次配置到与所述施工面对应关联的所述至少3个地上基准点，并且与各地上基准点对应地将所述特定部位坐标运算部所运算的所述特定部位的绝对坐标作为各地上基准点的绝对坐标分别存储于所述存储部；将至少3个距离信息分别输入到所述距离信息输入部，该至少3个距离信息是关于从所述至少3个地上基准点各者至所述施工面的上下方向的距离的信息；根据存储于所述存储部的所述至少3个地上基准点的所述绝对坐标和输入到所述距离信息输入部的所述至少3个距离信息，运算所述作业现场的绝对坐标系中的所述施工面的方程式；输出关于所述所运算到的所述施工面的方程式的信息，并且根据该被输出的信息，让作业人员识别所述作业现场中的所述施工面的位置；将确认用基准构件设置于所述作业现场，该确认用基准构件与所述施工面平行且包含在俯视下与所述工程机械的所述行走部的行走方向正交的直线部分；操作所述工程机械，以使所述排土板中沿着左右方向延伸的下端部与所述确认用基准构件的所述直线部分对齐；对所述排土板的所述下端部的左两端部与所述施工面的距离和所述排土板的所述下端部的右端部与所述施工面的距离进行比较，以确认所述所运算到的施工面的方程式是否处于指定的容许范围。112.根据该方法，作业人员只要使排土板与确认用基准构件对齐，便能够根据排土板与施工面的相对位置关系来确认施工面的方程式的精度。而且，在排土板的左右两端部各自与施工面的距离为在指定的误差范围内彼此相等的情况下，如果就这样使排土板进入到地中，便能够使挖掘稳定地进行至施工面。113.根据本发明，提供一种如下的工程机械的作业辅助装置及作业现场的施工面识别方法：无需从外部接收或预先存储与作业现场对应的3d数据，便能够让作业人员容易地识别施工面。









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