用于在3D图像中注释解剖树结构的系统和方法与流程 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术用于在3d图像中注释解剖树结构的系统和方法技术领域1.本公开涉及注释3d图像中的解剖树结构的系统和方法。具体地，本公开涉及一种被配置为由计算机断层摄影和其他图像类型数据集来生成三维模型的软件应用程序。背景技术：2.在外科手术期间，临床医生通常使用ct图像来确定用于浏览患者管腔网络的计划或路径。缺少了软件解决方案，临床医生通常难以单独基于ct图像来有效地进行路径规划。在创建通往特定目标的路径方面，这个挑战在支气管树的较小分支中尤其如此，其中ct图像的分辨率通常不足以提供准确导航。3.虽然用于规划穿过(例如，肺的)管腔网络的路径的路径软件解决方案非常利于实现他们的预期目的，但是它们对临床医生规划胸腔手术并无助益。胸腔手术通常通过腹腔镜或经由对患者胸部的开放手术来执行。肺叶切除术就是此类胸腔手术并且是一种去除整个肺叶的手术。执行肺叶切除术的一个原因是肺叶易于辨别并且经由裂隙而彼此分离。因此，肺叶的脉管系统也相对明显，并且在手术期间，可以按合理的确定性进行规划与处理。然而，在许多情况下，肺叶切除术去除了太多组织，特别是健康的肺部组织。这在确定患者甚至是否适合进行手术方面可能至关重要。4.每片肺叶由三个或四个肺段组成。这些节段通常具有独立的血管供应。这意味着，如果能够识别各个节段，并且将与这些节段相关的脉管系统与其他肺叶分开，则可以进行肺段切除术。肺段切除手术可能增加作为手术候选人的患者数量，因为它使外科医生能够去除病变组织同时保留所有其他组织。肺段切除手术的问题在于，虽然它们保留了更多健康组织，但即使对于训练有素的专业人员，确定相关血管结构的位置也可能非常具有挑战性。5.本公开涉及解决当前成像和规划系统的缺点。技术实现要素：6.本公开的一个方面涉及一种用于生成患者的脉管系统的三维(3d)模型的系统、与处理器和显示器通信的存储器，该存储器存储指令，指令在由处理器执行时使显示器在用户界面中显示来自图像数据集的多个图像，这些图像至少包括轴向视图、矢状视图和冠状视图；接收指令以滚动轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者；接收轴向图像、矢状图像和冠状图像中的一者的位置处于脉管系统的第一部分内的指示；将剩余图像对齐到接收到的指示的位置；在接收到的指示的位置处的图像上显示十字准线；将该位置描绘为三维(3d)视图中的第一点；接收输入以调整图像中的十字准线的缩放级别或位置；接收所有三个十字准线都位于脉管系统的第一部分的中心的指示；在所有三个十字准线的位置处描绘3d视图中的第二点；在图像数据集的斜视图中描绘第一点；在斜视图中描绘第一点周围的圆；接收输入以确定圆的尺寸来匹配脉管系统的第一部分在第二点处的直径；接收输入以添加节段；以及在3d视图中显示该节段，其中该节段从第一点延伸到第二点的位置处的第一节点。此方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机存储装置被配置为执行本文描述的方法和系统的动作。7.本公开的此方面的实施方案可以包括以下特征中的一个或多个特征。一种系统，其中还在轴向图像、矢状图像和冠状图像中呈现节段的描绘。一种系统，其中当脉管系统的第一部分的另一些节段保持未建模时，处理器执行指令以：接收输入以滚动轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者中的图像；接收在轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者中识别脉管系统的第一部分中的第三点的输入；在斜视图中描绘第二点周围的圆；接收输入以确定圆的尺寸来匹配脉管系统的第一部分的直径；接收输入以添加节段；以及在3d视图中显示节段，其中该节段从第一节点延伸到第三点的位置处的第二节点。以重复方式执行指令，直到对脉管系统的第一部分的整体进行建模。在对脉管系统的第一部分的所有节段建模之后，处理器执行指令以：接收指令以滚动轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者；接收轴向图像、矢状图像和冠状图像中的一者的一部分处于脉管系统的第二部分内的指示；将剩余图像对齐到接收到的指示的位置；在接收到的指示的位置处的图像上显示十字准线；将位置描绘为3d视图中的第一点；接收输入以调整图像中的十字准线的缩放级别或位置；以及接收所有三个十字准线都位于脉管系统的中心的指示。该节段从第一点延伸到第二点位置处的第一节点。脉管系统的第一部分是动脉，并且脉管系统的第二部分是静脉。处理器执行指令以将由多个节段形成的3d模型导出到用于规划胸腔手术的应用程序。该系统进一步包括识别由多个节段形成的3d模型的至少一个节段中的错误，并且在具有错误的节段之前插入节段。在包含错误的节段的节点之间定义节点的跟随标识。在斜视图中定义所插入的节段的直径。该节段具有与第一点周围的圆的尺寸匹配的直径。所描述的技术的实施方案可以包括硬件、方法或过程、或计算机可访问介质上的计算机软件，包括安装在系统上的软件、固件、硬件、或它们的组合，所述软件、固件、硬件或它们的组合在运行时使得系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，当数据处理设备执行所述指令时，使得所述设备执行所述动作。8.本公开的第二方面涉及一种用于校正患者的脉管系统的3d模型的系统、与处理器和显示器通信的存储器，该存储器存储指令，指令在由处理器执行时：选择3d模型以供在显示器上呈现；在用户界面上呈现3d模型以及从其导出3d模型的轴向图像、冠状图像和矢状图像；接收输入以滚动或缩放一个或多个图像，或接收对3d模型的节段的选择；接收需要校正的3d模型中的第一节段中的点的指示；在图像的斜视图中描绘该点；在斜视图中描绘第一点周围的圆；接收输入以确定圆的尺寸来匹配斜视图中的脉管系统的直径；接收输入以添加节段；以及在3d模型中显示添加的节段，其中添加的节段从定义第一节段的开始的点延伸到第一点，并且校正3d模型中的错误。此方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机存储装置被配置为执行本文描述的方法和系统的动作。9.本公开的此方面的实施方案可以包括以下特征中的一个或多个特征。一种系统，其中处理器执行指令，直到3d模型的整体被检查和校正。一种系统，其中3d模型的节段以第一颜色描绘动脉脉管系统并且以第二颜色描绘静脉脉管系统。处理器进一步执行指令以将校正的3d模型导出到胸腔手术规划应用程序。所描述的技术的实施方案可以包括硬件、方法或过程、或计算机可访问介质上的计算机软件，包括安装在系统上的软件、固件、硬件、或它们的组合，所述软件、固件、硬件或它们的组合在运行时使得系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，当数据处理设备执行所述指令时，使得所述设备执行所述动作。10.本公开的又一个方面涉及生成肺部的脉管系统的3d模型的方法。该方法包括在用户界面中显示来自图像数据集的多个图像，这些图像至少包括轴向视图、矢状视图和冠状视图；接收指令以滚动轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者；接收轴向图像、矢状图像和冠状图像中的一者的位置处于脉管系统的第一部分内的指示；在接收到的指示的位置处在轴向图像、冠状图像和矢状图像上显示十字准线；将该位置描绘为三维(3d)视图中的第一点；接收输入以调整图像中的十字准线的缩放级别或位置；接收所有三个十字准线都位于脉管系统的第一部分的中心的指示；在所有三个十字准线的位置处描绘3d视图中的第二点；在图像数据集的斜视图中描绘第一点；在斜视图中描绘第一点周围的圆；接收输入以确定圆的尺寸来匹配在第一点周围的脉管系统的第一部分的直径；接收输入以添加节段；以及在3d视图中显示该节段，其中该节段从第一点延伸到第二点的位置处的第一节点。此方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、装置和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机存储装置被配置为执行本文描述的方法和系统的动作。11.本公开的此方面的实施方案可以包括以下特征中的一个或多个特征。一种方法，其中还在轴向图像、矢状图像和冠状图像中呈现节段的描绘。一种方法，其中节段具有与第一点周围的圆的尺寸匹配的直径。在脉管系统的第一部分的另一些节段保持未建模的情况下：接收输入以滚动轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者中的图像；接收在轴向图像、矢状图像和冠状图像中的至少一者中识别脉管系统的第一部分中的第三点的输入；在斜视图中描绘第二点周围的圆；接收输入以确定圆的尺寸来匹配脉管系统的第一部分的直径；接收输入以添加节段；在分割视图中显示节段，其中节段从第一节点延伸到第三点的位置处的第二节点。所描述的技术的实施方案可以包括硬件、方法或过程、或计算机可访问介质上的计算机软件，包括安装在系统上的软件、固件、硬件、或它们的组合，所述软件、固件、硬件或它们的组合在运行时使得系统执行动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包括指令来执行特定的操作或动作，当数据处理设备执行所述指令时，使得所述设备执行所述动作。附图说明12.在参照附图阅读其各种实施方案的描述时，本发明所公开的系统和方法的目的和特征对于本领域的普通技术人员而言将变得显而易见，其中：13.图1a是由肺叶和节段隔开的人类肺部的示意图；14.图1b是分成节段的人类肺部的示意图；15.图2是根据本公开的胸腔手术规划平台的用户界面；16.图3是根据本公开的胸腔手术规划平台的用户界面；17.图4是根据本公开的胸腔手术规划平台的用户界面；18.图5是根据本公开的胸腔手术规划平台的用户界面；19.图6是根据本公开的胸腔手术规划平台的用户界面；20.图7是根据本公开的工作站的示意图；21.图8是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；22.图9a是根据本公开的用于生成3d模型的流程图；23.图9b是根据本公开的用于生成3d模型的图9a的流程图的继续；24.图10是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；25.图11是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；26.图12是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；27.图13是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；28.图14是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；29.图15是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；30.图16是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；31.图17是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；32.图18是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；33.图19是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；34.图20是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；35.图21是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；36.图22是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；37.图23是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；38.图24是根据本公开的3d模型生成应用程序的用户界面；39.图25是根据本公开的用于校正3d模型的流程图。40.图26是根据本公开的用于自动延伸或生成3d模型的流程图；41.图27是根据图26的方法在3d模型中延伸血管的示意图；42.图28是根据图26的方法在3d模型中延伸第二血管的示意图；43.图29是根据图26的方法的3d模型中的延伸血管的示意图；44.图30是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；45.图31是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；46.图32是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；47.图33是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；48.图34是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；49.图35是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；50.图36是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面；并且51.图37是根据本公开的3d模型延伸或生成应用程序的用户界面。具体实施方式52.本公开涉及接收图像数据并由图像数据生成3d模型的系统和方法。在一个示例中，图像数据是ct图像数据，但在不脱离本公开的情况下，可采用其他形式的图像数据，诸如磁共振成像(mri)、荧光透视图、超声图等。53.在本公开的一个方面中，用户导航到图像数据集的一部分，使得患者的心脏在视野内。这允许用户识别心脏周围的重要血管特征，诸如右肺动脉和左肺动脉、左肺静脉和右肺静脉、主动脉、降主动脉、下腔静脉和上腔静脉。这些较大的血管特征通常是非常不同的，并且在患者之间的位置相对均匀。这些方法和所生成的3d模型可用于多种目的，包括用于导入到胸腔手术规划系统中，如以下所述。54.在又一个方面中，本公开涉及一种注释方法，该注释方法允许从纵隔朝向外周手动地跟踪肺部血管。本文所述的手动程序可用于多种目的，包括生成3d模型、执行同业互查、算法训练、算法评估和可用性会话以及允许用户校正和验证由ct图像数据集生成的基于算法的3d模型。55.该工具使得能够手动注释解剖树。可以为进入/离开心脏的每个血管生成单独的树。每个树模型被分解成一组圆柱形节段。在一个方面中，用户标记节段起点和终点。显示斜视图，其中准确地标记半径。然后将该节段的柱面添加到树中并显示。56.图1a描绘了肺部100的气道的示意图。如图可见，右肺102由三个节段组成，即上肺叶104、中肺叶106和下肺叶108。左肺由上肺叶110和下肺叶112构成。每片肺叶104-112由三个或四个节段114组成，每个节段114包括各种不同的气道116。图1b描绘了右肺和左肺，并且每个节段114正如它们通常出现在人体中那样。57.如本领域技术人员已知，肺部脉管系统通常循着气道直至到达肺部外周，在此，作为正常呼吸的一部分，发生气体交换的血液-空气屏障(肺泡-毛细血管屏障)允许消除血流中的二氧化碳以及氧气进入血流。然而，虽然脉管系统通常循着气道，但是存在相同血管的各部分为两个或更多节段供血的情况。具体地，可预期更中心的脉管系统为多个节段供血。58.此外，在肺段切除术是由于肿瘤的情况下，作为富含非常多血液的组织的肿瘤由多个血管供血。这些血管实际上可以从肺部的不同节段向肿瘤提供血液。因此，至关重要的是，胸腔外科医生能够识别进入肿瘤内的所有血管，并且确保它们或者在切除之前缝合，或者采用外科缝合器来确保限制外科医生在手术期间经历血管意外出血的可能性。59.图2描绘了胸腔手术规划系统的用户界面200。手术规划系统包括存储在存储器中的软件应用程序，该软件应用程序当由处理器执行时执行如下所述的各个步骤，以生成在用户界面200中显示的输出。如用户界面200的中心所描绘的，软件的第一步骤中的一者是生成3d模型202。3d模型202是气道和气道周围的脉管系统的模型，并且由患者肺部获取的ct图像数据集生成。使用分割技术，根据ct图像数据集定义3d模型202，并用一种颜色描绘气道204、第二种颜色描绘静脉206、第三种颜色描绘动脉208，以辅助外科医生基于颜色区分解剖结构的部分。60.生成3d模型202的应用程序可包括ct图像查看器(未示出)，该ct图像查看器使用户能够在生成3d模型202之前，查看ct图像(例如，来自ct图像数据中的2d切片图像)。通过查看ct图像，临床医生或其他用户可以利用他们对人类解剖结构的知识来识别患者体内的一个或多个肿瘤。临床医生可以在ct图像中标记肿瘤或疑似肿瘤的位置。如果在例如轴向切片ct图像中识别到肿瘤，则该位置也可以在例如矢状和冠状视图中显示。然后，用户可以在所有三个视图中调整对肿瘤边缘的识别，以确保识别整个肿瘤。如将理解的，在不脱离本公开的范围的情况下，可以查看其他视图以辅助此过程。应用程序利用临床医生提供的这种位置的指示来生成并显示肿瘤210在3d模型202中的位置的指示符。除了手动标记肿瘤的位置之外，还有多种已知的自动肿瘤识别工具，这些工具被配置为自动处理ct图像扫描并识别疑似肿瘤。61.用户界面200包括各种特征，使临床医生能够更好地了解患者的生理状况，并增强或减少呈现的信息量，以便临床医生能够更好地了解情况。第一工具是肿瘤工具212，其提供了关于上述在2d ct图像切片中所识别出的肿瘤或病变的信息。肿瘤工具212提供关于肿瘤的信息，诸如其尺寸。此外，肿瘤工具212允许在肿瘤210周围距肿瘤210的边缘期望距离处创建边缘214。边缘214识别出应当去除以确保去除所有癌变或其他病变组织以防止未来肿瘤生长的这部分健康组织。另外，通过提供边缘214的指示符，用户可以操纵3d模型202以了解与肿瘤210相交的脉管系统。由于肿瘤是富含血液的组织，因此通常存在多个通向肿瘤的血管。在肺段切除手术期间，需要对这些血管中的每个血管进行识别与处理，以确保供养肿瘤的血管完全闭合。另外，可以调整或更改边缘，以限制手术对可能由共同血管所供血的邻近组织的影响。例如，减少了边缘以确保只切断和密封血管的一个分支，而主血管保持完整，以便它可以继续供养其他非肿瘤组织。对这些血管的识别是本公开的一个重要特征。62.图2所描绘的下一工具是气道生成工具216。气道生成工具216允许用户确定3d模型202中描绘了多少代气道。如将理解的，图像处理技术已经发展到能够识别整个肺组织中的气道。从气管到肺泡囊，人的肺部至多约有23代气道。然而，虽然可以生成非常详细的3d模型，但这种细节只会增加3d模型的混乱程度，并使模型对用户的用处降低，因为这些多代的结构会模糊结构。因此，气道生成工具216允许用户将所描绘代的气道限制到期望的水平，该期望的水平提供了用于规划给定手术的足够细节。在图2中，气道生成工具216设置为第三生成结果，并且滑块218允许用户根据需要改变选择。63.图2中描绘了静脉血管生成工具220和动脉血管生成工具222两者。与气道生成工具216一样，静脉血管生成工具220和动脉血管生成工具222允许用户选择待绘于3d模型中的静脉和动脉的生成级别。同样，通过选择合适的生成水平，3d模型202可以被适当地整理，以向用户提供可用信息。64.虽然这些血管生成工具220和222以及气道生成工具216在此被描述为3d模型202中显示的血管和气道的总代数，但是它们也可用于描绘在3d模型202的给定位置的远侧或所识别节段中的代数。以这种方式，临床医生可以识别气道或血管的特定分支，并且使3d模型202更新以示出超出该气道或血管中的识别点的特定数量的代。65.根据本公开，已经开发了生成算法，以进一步辅助于当查看气道和血管都显示在ui 200中的3d模型时，向临床医生提供有用且清楚的信息。传统上，在管腔网络标测中，每个分叉被视为产生了新的管腔网络生成结果。结果是，3d模型202可具有多达23项生成结果，例如通往肺泡囊的气道的生成结果。然而，根据本公开的一个方面，由生成了3d模型的软件应用程序对生成结果作出不同定义。该应用程序采用两步模型。第一步识别出管腔网络中的分叉。在第二步骤中，在分叉处测量随后两个分支管腔，并且如果这两个分支管腔中的一个分支管腔的直径尺寸类似于通向分叉的管腔，则认为，该分支管腔节段属于与先前节段相同的生成结果。作为一个示例，“尺寸相似”的分支管腔是其尺寸至少为通向分叉的管腔50％的管腔。结果是，在生成级别较低的3d模型中，描绘了来自根腔中的管腔网络的更清楚的指示。同样，这消除了3d模型中的许多混乱，为临床医生提供了更好的可操作数据。66.用户界面200的附加特征包括ct切片查看器226。当被选择时，如图2所示，在用户界面200的侧边栏中描绘了三个ct切片图像228、230和232。这些ct切片图像中的每一者包括其自身的滑块，使用户能够移动改变沿患者三个轴(例如轴向、冠状和矢状)中的一者显示的图像，以查看患者的解剖结构的部分。在3d模型202中标识的特征，包括气道、静脉血管和动脉血管，也在ct切片图像中进行了描绘，以便在查看图像时提供更大的上下文。ct切片图像也可以与3d模型202同步，从而允许用户点击3d模型202中的任何点，查看该点在ct视图上的位置。该点实际上位于ct切片图像228、230和232中的每一者的中心。此外，此同步允许用户点击3d模型202中的任何分支，并查看该分支在ct切片图像228、230、232中的位置。每个ct切片图像228、230、232左下角的扩张图标233允许ct切片图像替换用户界面200的主显示区中的3d模型202。67.隐藏组织特征234允许在3d模型202的当前视图中对观察者隐藏的组织以幻影或描边形式显示。此外，切换236和238允许3d模型202翻转或旋转。68.如本文所述，存在经由ui 200而启用的各种工具。这些工具可以呈出现在ui 200上的单个按钮的形式、与ui 200相关联的横幅的形式，或者作为当右键或左键单击ui 200或3d模型202时可能会出现在ui 200中的菜单的一部分。这些工具或与之相关联的按钮中的每一者都能够由使用指向装置的用户选择，以启动本文所述应用的特征。69.用户界面200的附加特征包括取向罗盘240。取向罗盘提供了三个主轴(轴向、矢状和冠状)相对于3d模型的取向的指示。如图所示，这些轴被定义为绿色的轴向、红色的矢状和蓝色的冠状。锚定工具241在被用户选择时将指向工具(例如，触摸屏上的鼠标或手指)绑定到取向罗盘240。然后，用户可以使用鼠标或其他指向工具将取向罗盘240移动到3d模型中的新位置，并且将3d模型202锚定在该位置。在释放指向工具后，将建立新的锚定点，并且所有未来用于操纵3d模型202的命令将以该新的锚定点为中心。然后，用户可以拖动取向罗盘240的轴中的一者，以根据所选择的轴的取向变化改变3d模型202的显示。70.相关的轴向工具242也可以用于改变3d模型的所描绘的取向。如图所示，轴向工具242包括3个轴：轴向(a)、矢状(s)、冠状(c)。尽管示出了仅延伸到公共中心点的轴，但轴延伸到与带有字母的点246相对的相关点244。通过选择任何带字母或不带字母的点，3d模型将自动旋转到从点244或246的取向沿该轴的视图。另选地，可以选择并拖动点244、246中的任一点，并且3d模型将改变其向所选点的对应视点的取向。以此方式，轴向工具242可以在自由旋转和固定模式两者中使用。71.单轴旋转工具248仅允许选择取向罗盘240中示出的三个轴中的一个轴，通过在单轴旋转工具248中拖动该轴，实现了3d模型202仅围绕该单轴旋转。这不同于上述自由旋转，其中一个轴的旋转会影响其他两个轴，具体取决于指向装置移动。72.3d模型取向工具250描绘了患者身体的取向相对于3d模型202的取向的指示。重置按钮252使用户能够在患者仰卧的情况下，自动将3d模型202的取向返回到预期的手术位置。73.缩放指示符254指示屏幕的焦点。默认情况下，内部白色矩形与外部灰色矩形的大小相同。当用户放大3d模型202时，白色与灰色矩形的相对大小表示缩放级别。另外，一经放大，用户就可以选择白色矩形并且向左或向右拖动，以平移在用户界面200中显示的3d模型视图。也可以操纵内部白色矩形以调整缩放级别。加和减标签也可用于增加或降低缩放级别。74.图3描绘了对用户界面200以及特别是对其中所显示的模型202的控制的再一方面。如图3所示，在特定轴上旋转3d模型202的另一方式是将点击装置移到屏幕边缘。当这完成时，描绘了示出四个旋转提示304的覆盖图302。选择这些旋转提示304中的一个提示，这将使3d模型202旋转。另外，移动模型(即，平移)也可在此覆盖图中实现。此外，点击装置可用于识别3d模型202上或附近的新点，3d模型202围绕该新点旋转。75.图4描绘了胸腔手术规划工具的另外特征。当用户选择肿瘤210时，显示菜单402。作为初始事项，菜单402显示与肿瘤工具212相同的信息。特别地，菜单402可以显示肿瘤的尺寸和体积。菜单402也允许调整围绕肿瘤210的边缘的尺寸并彻底消除该边缘。76.在菜单402中，也提供了裁剪工具404。当选择时，裁剪工具定义了围绕肿瘤210的区域406，如图5所示。该区域406由一系列线段408来定义。用户能够选择这些线段408以调整肿瘤210周围的区域406。一旦对用以定义区域406的线段408的安置感到满意，用户就可选择“裁剪”按钮。该按钮从3d模型中移除了在区域406内未发现的或者并非穿过了区域406的气道或血管的一部分的所有组织。与上述生成选择工具一样，该裁剪的效果是不仅显示了区域406内的血管和气道，使得用户能够观察它们以及它们与肿瘤210的关系，而且也显示了通向区域406内的气道和血管的气道和血管。77.该工具的益处之一是能够识别通向肿瘤210的气道和血管的根分支。这通过移除由3d模型的与裁剪区域不相关的其他对象(例如，气道和血管)引起的所有混乱而成为可能。这允许用户考虑通向肿瘤210的气道和血管并且确定肿瘤210牵涉哪些节段以及哪些气道和血管可能需要切除以便实现成功的肺段切除术。以这种方式，临床医生可以调整边缘的尺寸，以识别相关的血管和气道，从而使切除面积最小化。78.区域406可描绘于ct图像切片228、230、232中。类似地，也可以在ct图像切片中，对已经从3d模型中裁剪掉的组织进行裁剪。此外，通过裁剪选择而隐藏的组织可能无法被完全隐藏，而是可以进行重影以限制视觉干扰，但是使临床医生能够确定该结构处于3d模型202之中何处。79.图4描绘了菜单402中的两个附加特征。一个特征是隐藏组织按钮408，选择后，该按钮隐藏肿瘤210和边缘内的任何组织。此外，锚定工具241也显示在菜单中，从而允许选择和安置取向罗盘240的锚定点，如上所述。80.第二菜单410可由用户使用点击工具来显示，以选择3d模型202内的任何位置。菜单410包括深度滑块412，其通过选择形状类似于棕榈树的按钮414而被启用，从而允许用户更改与所选择的点处的组织相关的生成结果的数目。这实现了所选择的点周围的局部整理。菜单410中的附加特征包括修剪按钮416，其提供了在外科手术期间待切除的组织的指示。通过选择修剪按钮416，然后用户可使用点击装置来选择3d模型202上的位置。于该点处，在模型上绘制切除线418，并且用不同颜色来呈现待切除的3d模型的各部分。隐藏组织按钮420实现了使用点击装置来选择组织并将所选择的组织从视图中隐藏以再次辅助整理3d模型。标记按钮422实现了利用点击装置将标记安置在3d模型中的某一位置处，并且实现了插入与该标记相关的注释。81.图5和图6描绘了ui 200中的胸腔手术规划工具的再一方面。通过组织被隐藏或裁剪或者3d模型202被旋转的上述操纵中的任何操纵，可以通过将点击装置置于截屏图标424上来得到截屏。这可以在胸腔手术规划期间进行多次，如图6所示，其中沿着ui 200的左手边缘，描绘了截屏426。这些截屏均示出了对3d模型202的一些先前操纵。例如，截屏1仅示出了气道和肿瘤310。相反，截屏3示出了肿瘤210和相关脉管系统的放大图像。选择这些截屏中的一个截屏，这将3d模型202恢复为其在截屏426中出现的模型。以这种方式，在手术期间，临床医生可以请求显示具体的截屏426，以刷新他们对给定区域中的预期组织的记忆，或者辅助他们识别体内组织，使得他们可以在确信他们正在正确位置进行切割或缝合的情况下，进行给定切除。或者，在作出任何切割或缝合之前，他们已经考虑了与具体切除相关的所有脉管系统。临床医生可以对这些截屏进行布置，使得它们符合预期手术以及临床医生在各手术部分期间所寻求的可用信息。这也允许临床医生规划多次切除并且存储针对一组肺部中的多个肿瘤的那些计划中的每个计划。此外，当选择查看一个截屏时，可对其进行进一步编辑，并且该进一步编辑的截屏可单独保存或者用于更新截屏。82.尽管本文通常描述为胸腔手术规划，但是本文所述的软件应用程序不限于此。作为一个示例，本文中，在手术室内，ui 200可在一个或多个显示屏上示出。然后，临床医生可以指导手术人员选择截屏426，使得临床医生可以再次观察3d模型202并且使他们熟悉截屏426中显示的结构以针对他们进行手术的其他步骤给出建议。83.根据本公开的另一方面，ui 202可被显示为增强现实的一部分。此外，它们可以在增强现实(ar)或虚拟现实(vr)系统中显示。例如，ui 200，特别是3d模型202可以显示在由临床医生佩戴的头戴式耳机或护目镜上。3d模型202的显示器可以与患者对准。对准过程实现了3d模型202的显示器与患者的生理结构对齐。再次，这为临床医生在执行手术时提供了更丰富的背景信息，并且实现了将计划纳入外科手术中。另选地，ui 200和3d模型202可以被投影，使得其出现在患者身体上，使得3d模型202覆盖患者的实际组织。这既可在开放手术也可在腹腔镜手术中实现，使得3d模型在手术期间为临床医生提供指导。如将理解的，这种投影过程需要在手术室中或与腹腔镜工具相关联的图像投影仪。84.现在参照图7，该图是被配置为与本公开的方法一起使用的系统700的示意图。系统700可包括工作站701，并且可选地包括成像装置715(例如，ct或mri成像装置)。在一些实施方案中，工作站701可以直接或间接地与成像装置715联接，例如通过无线通信。工作站701可包括存储器702、处理器704、显示器706和输入装置710。处理器或硬件处理器704可包括一个或多个硬件处理器。工作站701可任选地包括输出模块712和网络接口708。存储器702可存储应用程序718和图像数据77。应用程序718可以包括可由处理器704执行的指令，用于执行本公开的方法。85.应用程序718还可包括用户界面716，诸如上文详述的ui 200。图像数据714可包括ct图像扫描或mri图像数据。处理器704可以与存储器702、显示器706、输入装置710、输出模块712、网络接口708和成像装置715联接。工作站701可以是固定计算装置诸如个人计算机，或便携式计算装置诸如平板计算机。工作站701可嵌入多个计算机装置。86.存储器702可包括用于存储数据和/或软件的任何非暂态计算机可读存储介质，数据和/或软件包括可由处理器704执行并且控制着工作站701的操作的指令，并且在一些实施方案中，也可控制成像装置715的操作。在一个实施方案中，存储器702可包括一个或多个存储装置，诸如固态存储装置，例如闪存芯片。另选地，或者除了该一个或多个固态存储装置之外，存储器702可包括通过大容量存储控制器(未示出)和通信总线(未示出)而连接到处理器704的一个或多个大容量存储装置。87.尽管本文所含的对计算机可读介质的描述是指固态存储设备，但是本领域技术人员应当理解，计算机可读存储介质可以是处理器704可以访问的任何可用介质。即，计算机可读存储介质可以包括以用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术实现的非暂态、易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质可包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存存储器或其他固态存储器技术、cd-rom、dvd、蓝光或其他光学存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储装置、或可用于存储期望信息并且可由工作站701访问的任何其他介质。88.应用程序718当由处理器704执行时可以使显示器706呈现用户界面716。用户界面716的一个示例是例如图2-图7所示的ui 200。89.网络接口708可被配置为连接到网络，诸如由有线网络和/或无线网络组成的局域网(lan)、广域网(wan)、无线移动网络、蓝牙网络和/或互联网。网络接口708可用于连接工作站701和成像装置715。网络接口708也可用于接收图像数据714。输入装置710可以是用户可用来与工作站701交互的任何装置，诸如例如鼠标、键盘、脚踏板、触摸屏和/或语音接口。输出模块712可包括任何连接端口或总线，诸如例如并行端口、串行端口、通用串行总线(usb)或本领域技术人员已知的任何其他类似连接端口。根据上文并且参考各个附图，本领域的技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下，还可以对本公开进行某些修改。90.尽管上文描述的系统对于胸腔手术的规划是非常有用的，但是必须首先可靠地建立在此类胸腔手术规划系统中采用的3d模型信息。存在由ct或mri数据集生成3d模型的多种方法。这些方法中的一些方法采用各种神经网络、机器学习和人工智能(ai)来处理来自例如ct扫描的图像数据集并且识别图案以创建3d模型。然而，由于脉管系统的高度重叠性质以及图像处理的限制，分析数据集并生成3d模型或更新/校正3d模型的手动方法是令人期望的。本发明的再一方面涉及工具800，该工具允许对术前图像(例如，ct扫描或mri数据集)进行专家注释，以限定患者的所有或一部分脉管系统，特别是胸腔中的肺部和心脏周围的脉管系统。91.图8和图10至图26是从工具800拍摄的截屏。工具800(在工作站701上运行的软件应用程序718)被配置为显示用户界面802并且允许导入术前图像数据集，例如患者的ct扫描。用户界面802在冠状图像窗口804、矢状图像窗口806和轴向图像窗口808中显示患者解剖结构的一部分的三个标准视图。如下文将描述的三维视图(3d视图)窗口810用于描绘由ct扫描数据限定的体积中所选择的脉管系统的3d节段，并且最终描绘由这些互连节段形成的3d模型850，如图26中所示。92.根据如图9中所述的一种使用方法900，在步骤902，选择图像数据集(例如，ct数据集)以供在ui 802中呈现。一旦被选择，工具800就在显示器706上呈现图8中所描绘的ui 802。所选择的图像数据集已经例如经由分割技术进行处理，并呈现在冠状、轴向、矢状三个正交视图中，并且在步骤904，ui 802使得用户能够使用诸如鼠标、触摸屏、键盘、笔等输入装置来选择视图中的一者并且滚动视图以与工作站701通信并且因此与应用程序工具800通信。当用户在所描绘的视图804、806、808中(例如在轴向视图窗口808中)观察脉管系统的一部分时，用户可在步骤906使用诸如鼠标、触摸屏或键盘等输入装置来识别脉管系统，这将十字准线814放置在脉管系统中。在步骤908，其他两个视图(例如，冠状视图窗口804和矢状视图窗口806)对齐到图像数据集中的相同位置。一般而言，三个图像视图窗口被链接，使得当光标悬停在它们中的任何一个上时，在该视图窗口中的滚动将导致在所有三个视图窗口中滚动。另外，在步骤910，对所描绘的视图804、806、808中的任何点的识别导致在3d模型视图810中生成第一点815。在移动十字准线814时的任何点处，移动3d模型视图810的3d空间中的第一点815的位置。93.在步骤912，在每个视图窗口804、806、808中调整缩放级别和十字准线814的位置，使得十字准线814定位在所选择的脉管系统的中心。一旦这样定位，在步骤914，接收指示所有三个十字准线814都处于三个视图窗口804、806、808中的脉管系统的中心的中心的输入。该输入可以是例如在最初识别脉管系统的视图窗口(例如，轴向视图窗口808，步骤904)中再次点击。在接收到输入之后，在步骤916，将第二点818放置在3d视图810中，描绘了三个十字准线814在图像扫描数据的3d体积中的位置。在步骤918，第一点815被描绘为斜视图816中的十字817。斜视图816是ct图像数据集从内而外沿着将与第二点818连接的轴从第一点815开始的视图。94.如图11所示，在斜视图816中将第一点815描绘为十字817的情况下，当在步骤920将由输入装置(例如，鼠标)驱动的光标放置在斜视图816中时，在步骤922，在斜视图816中描绘以斜视图中的十字817为中心的圆820。在步骤924接收输入(例如，经由鼠标)以确定所描绘的圆的尺寸来匹配在斜视图816(图11至图12)中描绘的所选择的脉管系统的圆的尺寸。另外，所显示的图像可以沿着其平面移动，以确保圆920位于在斜视图的该图像中所描绘的脉管系统的中心。如将理解的，虽然在所描绘的视图804、806、808中，十字准线的移动被限制到整个体素(整数值)，但是斜视图816不因此被如此限制，斜视图816提供大得多的移动粒度以确保圆820位于脉管系统的中心。95.在确定圆820的尺寸之后，在步骤926经由输入装置(例如，键盘)在命名框822中任选地添加节段名称，并且在步骤928选择添加按钮824。在步骤930在3d视图810中显示节段826，并且在步骤932在轴向视图、冠状视图和矢状视图中显示该节段(图13)。节段826是所选择的脉管系统的从第一点815到第二点818的部分。节段826具有由在步骤924处的斜视图816中描绘的十字817周围的圆820的尺寸限定的直径。因此，节段826具有脉管系统在第一点815处的直径。节段826被描绘在3d视图810(图13)中，其中在第二点818的位置处，节点821被描绘为对于节段826的其余部分而言具有对比颜色或纹理。在整个3d模型生成过程中的对比颜色或纹理描绘节点821，该节点是刚刚生成的节段826的端点并且是脉管系统内建模方向的指示符。节段826也在每个视图窗口804、806、808中被描绘在那里所描绘的图像上，并且视图窗口804、806、808和3d视图中所显示的位置被更新为以第二点818为中心。96.在3d视图810中描绘了节段826之后，应用程序要求用户确定是否已经标记了所有节段，并且如果没有，则在步骤936中引导用户类似于步骤904那样滚动图像，但是在所选择的脉管系统的分支内作为第一节段826。过程904至936重复以识别下一点并生成下一节段以在3d视图810和视图窗口804、806、808中进行描绘(步骤938)，如图14至图17中所描绘的。97.考虑该过程的本领域技术人员将理解，在第二点和第三点之间的第二节段中，该节段的直径将基于第二点818的直径。如果脉管系统在第二点处的直径类似于第一点处，则该节段将基本上是圆柱形的。如果第二点处的直径小于第一点的直径，则可调整节段826以反映从第一点到第二点减小的直径变化。该过程继续，随后的节段更新先前节段的直径，直到所选择的脉管系统的所有节段已经在3d视图810中被标记和描绘。98.如果认为最初识别的脉管系统的所有节段(在步骤934为是)，则该方法移动到步骤938，其中用户必须确定是否所有脉管系统已经被识别并且并入到3d模型中。例如，如果仅从右肺动脉延伸的动脉已经被识别和建模，则问题940的答案为否，并且过程返回到步骤904，使得可以在图像数据集中识别和映射附加脉管系统。例如，用户可以采用上述过程来生成左肺动脉的3d图。随后，左下肺静脉、左上肺静脉、右上肺静脉和右下肺静脉全部可以使用上述过程来映射。如果查看3d模型并考虑图像数据集的用户相信所有这类脉管系统已经被建模，则问题930的答案为是。在步骤940，应用程序718可以从输入装置接收输入以保存3d模型，并且该过程结束。所保存的3d模型可以作为3d模型202被导入并且使用图2的胸腔手术规划系统的用户界面200来分析。99.虽然前面描述了基本功能，但是在用户界面802中描绘的应用程序的附加功能是可用的。例如，在过程期间的任何点处，可以观察到先前限定的节段延伸到脉管系统的边界之外，如由图17中的光标828在轴向视图窗口808中所描绘的。如果观察到此类情况，则如图18所描绘的，将十字准线814移动到需要编辑的节段829内。一旦如此定位，如在视图窗口804、806、808中所示，可使用输入装置来选择“在……之前插入节段”按钮830。这将过程返回到步骤906，并且进行步骤906至930以在先前定义的节段829内的点832处定义节点831(图19)。点832的识别和滚动视图窗口804、806、808中的至少一者以选择第二点(未示出)并确定图18中的斜视图816中的直径尺寸被用于生成新的节段833(图19)。在定义了该长度和直径之后，在到达步骤932时，任选地输入名称和/或如图18所示的“在……之前添加”按钮835。100.在建模期间的任何点处，可以在视图窗口804、806、808中识别脉管系统中的分叉。例如，在与节段829、833分离的脉管系统的分支中示出了图20中的光标828。通过在视图窗口之一(例如，轴向视图窗口808)中滚动，用户可以确认这确实是相同脉管系统的分支，该步骤最有可能在上述方法900中的步骤918中的一个步骤期间发生。通过将十字准线814的垂直或水平部分中的至少一个部分移动到作为分支结构的起点的位置(图20)，工具800将在十字准线814的垂直或水平部分被移动的方向上识别节段833中的最近节点836。在节段833的相对端处的节点831也被识别，但是以不同的颜色或纹理来识别建模中的移动方向。在以上所述的步骤918至934之后，分支脉管系统的新节段838可以被限定为具有特定长度并且具有节点840，如图22中所描绘的。101.如图23至图25的比较所示，可在3d视图810中选择和旋转任何节点或节段。此类对节点或节段的选择和旋转将导致对图像视图窗口804至808的相关改变。通过利用这些工具，用户能够移动通过图像数据集并且精确详细地限定脉管系统的结构。图23示出了具有一些附加功能的下拉菜单850，该下拉菜单可以使得用户能够更好地识别图像数据集中的脉管系统。例如，滑块852被提供用于调整在视图窗口804、806、808中描绘的图像的对比度，一个滑块用于调整窗口，而一个滑块用于调整级别。本领域技术人员将认识到，窗口是指所显示的灰度范围，并且灰度的中心是窗口级别。另外，各种参考、动脉和静脉的切换、肺部遮罩和目标可根据用户的需要而被开启或关闭。102.本文描述了与窗口804至808和816的各种交互。如本文中述，这些交互用鼠标、触摸板或可与计算装置一起使用的其它点击装置来进行。另外或另选地，ui 802还可经由键盘或触摸屏接收输入，这两者在注释3d模型或图像时可特别有用。使用用于与ui 802交互的这些工具使得通过视图和3d模型进行导航变得容易，并且能够实现3d模型的平移、旋转和缩放。103.最终，可以使用图9的方法对图像数据集的整体以及图像数据集中的所有或基本上所有脉管系统进行建模，以实现如图24中所描绘的脉管系统的完整模型，以供导入到诸如以上在图2中所描绘的胸腔手术规划系统中，或用于其他用途。104.尽管以上关于完全手动操作进行了描述，但是本公开不限于此。根据本公开的一个方面，代替脉管系统的手动建模，图像扫描数据中的脉管系统可以首先由算法、神经网络、机器学习或人工智能自动处理以产生初始3d模型。可以采用用于该初始3d模型创建的已知技术。这些技术通常使用图像处理的对比度和边缘检测方法来识别脉管系统的不同部分，识别图像扫描数据中的其他结构，并且基于各种不同的事项做出关于哪些是静脉、动脉和气道的确定。这些系统还可以采用连接分量算法来寻求在所识别的结构上形成边界，以限制所建模的节段渗出到相邻但分离的脉管系统中。105.不管所采用的技术如何，参照图25和方法1000来描述检查3d模型的方法。在步骤1002，可以在ui 802中选择并显示3d模型。接下来，在步骤1004，应用程序可经由输入装置(诸如鼠标、触摸屏、键盘等)接收输入以滚动图像视图窗口804、806、808中的图像扫描数据或控制图像扫描数据的缩放。另外或另选地，在步骤1006，应用程序可以接收输入以选择3d模型中的节段或节点。使用步骤1004和1006，可以检查图像扫描数据的整体和3d模型。在任何点处，在步骤1008，可以识别错误。如将理解的，使用上述功能，应用程序可以接收输入以滚动、缩放或以其他方式操纵图像扫描数据在查看窗口804、806、808中的显示来分析错误。在步骤1010，在图像扫描数据的视图窗口804、806、808中的一者中标记第一校正点或节点。一旦如此标记，该过程就返回到步骤918以进一步操纵图像扫描数据并生成经校正的节段。该过程继续，直到已经分析了3d模型的所有节段和所有图像扫描数据并且在必要时校正了3d模型。在步骤942，保存经校正的3d模型，如上所述。以这种方式，可以在创建3d模型时节省时间，并且在3d模型可用于上述的胸腔手术规划系统中之前通过手动检查和校正来增强3d模型的置信度。106.更进一步地，本领域普通技术人员将认识到，经校正的3d模型以及它们与自动生成的3d模型的差异可以用于训练神经网络、算法、ai等以改善自动3d模型生成系统的输出。107.本发明的另一方面涉及上述过程的部分自动化。图26是用于生成3d模型或扩展现有3d模型的半自动方法的流程图。方法1100需要在窗口804、806、808中的一者的视图中选择现有3d模型或图像扫描数据中的起点，然后滚动扫描数据以跟踪一直显示到外周的图像扫描数据中的血管。一旦观察到血管中的端点或下一点，就在图像扫描数据中选择该端点或下一点，并且使用最短路径算法自动生成所选择的端点与起点之间的血管并将其包括在3d模型中。如将理解的，这种用于3d模型的血管生成方法极大地增加了可以生成单个血管的速度并且最终增加了生成3d模型的速度。108.在图32至图39中可以观察到上面一般性描述的该过程，并且参照图29至图31和图32至图39中示出的进展来描述该方法。如上所述，已经处理了图像扫描数据(例如，ct图像数据)，例如经由分割技术来帮助在不同组织类型之间进行区分。作为图27的方法的示例性起点，并且如图30所示，已经以上述方式生成了3d模型850。如图30中所描绘的，用户可以选择标签852以单独地选择冠状视图窗口804、矢状视图窗口806或轴向视图窗口808中的一者，或者呈现如例如图10中所描绘的四个视图。在图30中，轴向图像窗口808已经被选择并且在ui 802的左侧示出，并且3d模型850在3d视图810中示出。109.方法1100开始于步骤1102，接收对3d模型850(图30)中的点854的用户选择。图27是分割的图像视图(例如，轴向图像视图窗口808)的示意图1200。在先前生成的3d模型850的末端1202附近示意性地示出了所选择的点854。在步骤1104，工具800确定分割图像(即，在轴向图像窗口808中显示的图像)中到3d模型850中所选择的点854的最近骨架点1204。最近骨架点1204的确定还将轴向视图窗口808(图30)对齐到与所选择的点854相同的位置，并且在轴向视图窗口808中显示所选择的点854周围的指示符856。110.在步骤1106，工具800接收对血管中更外周的某个位置处的点(图34中的858)的选择。通过检查图30至图35的转变可以看出，一旦识别出骨架点1204被识别并且在轴向视图窗口808中描绘了指示符856，则用户自由地滚动在轴向视图窗口808中描绘的图像。由于图像扫描数据的分割，放置指示符856的白色区域指示将被跟踪并添加到3d模型850中的血管860。通过滚动轴向视图窗口808中的图像，可以观察到血管860(即，连接到指示符856的白色部分)及其从图像到图像的前进(即，其连通性)。虽然血管860在图32中看起来消失，但是实际上，其相对于轴向视图的取向仅仅是不同的，并且仔细观察表明，发现在轴向视图窗口808中显示的特定图像中的血管860更靠近肺部的外周，并且在该特定图像中具有非常不同的可观察尺寸。111.在图33中，将十字准线814移动到血管860在该图像中出现的位置。在图34中，在沿着血管860的该第二点处看到对点858的选择，从而完成上述步骤1204。该点858也可以在图27中看到。与对初始点854的选择一样，在对点858的选择之后，在步骤1108，工具800采用方法1100计算到点858的最近骨架点1204。在步骤1110，计算点858与点854之间的最短路径1206。进一步在步骤1112，计算沿着路径1206的长度的半径1208。在步骤1114，将具有计算出的半径的最短路径1206的曲线图连接到3d模型。112.结果可以在图35中看到，其中3d模型850的在点858和854之间延伸的截面862被生成并且显示在3d视图810上。截面862表示在轴向视图窗口808中识别的血管860。另外，轴向视图窗口808还描绘了标记864，该标记勾勒出血管860的轮廓，示出了所计算的半径并且延伸回到所选择的点854的指示符856。113.返回参考方法1100，如果在步骤1116确定在3d模型中不再有血管860要生成，则该方法结束，然而，如果期望向3d模型850添加更多血管860，则该方法返回到步骤1106。如图36所描绘的，从指示器856的外周选择另一个点866，但是也观察为连接到血管860。如图30中所描绘的，在步骤1106至1114之后，找到到点866的最近分割点1204，确定到接近点854的第一分割点1204的最短路径，测量沿着该路径的每个点的半径，并且将表示血管860的该部分的截面868显示为3d模型850的一部分。在类似的过程之后，对图37中描绘的另一点870的选择使得能够生成3d模型的另一截面872。114.图29描绘了通过上述过程示意性地结合到3d模型850中的节段862和868。以这种方式，从3d模型850内的任何原点开始，该3d模型可以被快速扩展到肺部的外周。尽管这里结合血管进行描述，但是可以对肺部中的气道进行相同的过程，从而允许对气道和血管进行快速且准确的分割和建模。在将截面添加到3d模型850的过程期间的任何点处，用户确定截面没有准确地反映在轴向视图窗口808中观察到的内容，用户可以在工具800中选择撤销切换，并且该过程可以重新开始以校正该问题。115.本领域技术人员将认识到，尽管以上结合快速扩展现有3d模型描述了方法1100，但是本公开不限于此，并且代替接收对3d模型中的点854的选择，而是可以在轴向图像查看器808(或任何其他查看器)中进行选择以识别血管860内的一个点。以该方式，可以使用方法1100完整生成3d模型。116.ifig.29fig.31fig.32fig.33fig.34fig.35fig.26117.在不脱离本公开的范围的情况下，可以将本公开的任何上述方面和实施方案相组合。118.尽管本文公开了详述的实施方案，但是所公开的实施方案仅仅是可以以各种形式并且在方面体现的本公开的示例。例如，本文公开了结合目标覆盖系统和方法的电磁导航系统的实施方案；然而，目标覆盖系统和方法还可应用于本领域技术人员已知的其他导航或跟踪系统或方法。因此，本文所公开的特定的结构和功能细节不应理解为限制性的，而仅仅是权力要求书的基础，并作为具有代表性的基础用于教导本领域的技术人员以几乎任何合适的具体结构不同地采用本公开。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!