估计位置修正方法、装置、终端和存储介质与流程 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术1.本技术涉及计算机领域，具体涉及估计位置修正方法、装置、终端和存储介质。背景技术：2.检测设备是用来检测路面的多功能设备，检测设备上可以搭载有多个用于检测路面的传感器，这些传感器随着检测设备的移动持续收集道路的相关信息，同时，检测设备需要准确记录装置所处的位置，以便将采集的路面数据与检测设备的位置对应标定，以拼接路面数据。3.检测设备上可以搭载有多个收集位置信息的传感器，基于传感器的信号来确定检测设备所处的位置。通常，检测设备可以通过定位传感器获取定位信号，速度类传感器获取速度信号，并使用定位信号和速度信号来得到精准的定位位置。然而，定位信号的刷新率太低，仅按照定位信号刷新频率更新位置信息无法满足后续图像和探地雷达数据拼接的要求。技术实现要素：4.本技术实施例提供估计位置修正方法、装置、终端和存储介质，可以在两个相邻定位信号之间，提升定位位置的准确度。5.本技术实施例提供一种估计位置修正方法，应用于检测设备，检测设备包括定位传感器和速度类传感器，方法包括：6.获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；7.在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；8.根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；9.确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；10.根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。11.本技术实施例还提供一种估计位置修正装置，应用于检测设备，检测设备包括定位传感器和速度类传感器，包括：12.获取单元，用于获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；13.估计单元，用于在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；14.预测单元，用于根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；15.第一修正单元，用于确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；16.第二修正单元，用于根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。17.在一些实施例中，定位传感器在接收到定位信号的时刻为主时刻，主时刻包括上一时刻和当前时刻，获取单元，用于：18.获取定位传感器在主时刻接收到的定位信号、以及速度传感器在主时刻接收到速度信号；19.根据定位信号和速度信号进行数据融合处理，得到上一定位位置和当前定位位置。20.在一些实施例中，速度信号携带有角速度、线速度和加速度，估计单元，用于：21.在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，接收速度类传器按照预设频率测得的多个速度信号，多个速度信号中的每个速度信号对应一个中间时刻；22.基于上一定位位置，对每个中间时刻对应的角速度、线速度和加速度进行数据融合处理，得到多个估计位置。23.在一些实施例中，第一修正单元，用于：24.建立预测位置与当前定位位置之间的目标函数，目标函数包括速度信号对应的参数，目标函数用于表示预测位置和当前定位位置之间的最小偏差；25.基于最优算法求解目标函数，修正速度信号对应的参数，得到修正参数；26.根据上一定位位置以及修正参数，对预测位置进行修正，得到修正预测位置。27.在一些实施例中，第一修正单元，用于：28.确定预测位置和当前定位位置之间的差值；29.当差值大于预设阈值时，确定预测位置和当前定位位置不匹配。30.在一些实施例中，检测设备还包括图像传感器，该装置还用于：31.获取图像传感器在上一定位位置得到的上一图像、在多个估计位置得到的多个中间图像，以及在当前定位位置得到的当前图像；32.采用上一定位位置对上一图像进行位置标记，得到上一标记图像；33.采用估计位置对对应的中间图像进行位置标记，得到中间标记图像；34.采用当前定位位置对当前图像进行位置标记，得到当前标记图像；35.根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接。36.在一些实施例中，根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接，该装置用于：37.获取估计位置对应的修正位置；38.采用修正位置对估计位置对应的中间图像进行位置标记，得到标记修正图像；39.根据上一定位位置、修正位置以及当前定位位置，将上一标记图像、标记修正图像以及当前标记图像进行拼接。40.本技术实施例还提供一种终端，包括存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行本技术实施例所提供的任一种xx方法中的步骤。41.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种估计位置修正方法中的步骤。42.本技术实施例可以获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；根据上一定位位置和速度信号确定在当前定位位置处的预测位置；确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。43.在本技术中，可以在定位传感器接收到定位信号的时候精准确定出上一定位位置和当前定位位置，而在定位传感器未接收到定位信号的时刻，因速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到所述定位信号的频率，可以根据上一定位位置和速度类传感器接收到的速度信号确定估计位置，并可以根据在当前定位位置处接收到的速度信号和上一定位位置得到在当前定位位置处的预测位置，在预测位置和当前定位位置不匹配时，可以获知速度类传感器输出的速度信号有偏差，即根据当前定位位置对预测位置进行修正，从而得到修正预测位置，在基于修正预测位置对应的速度信号对估计位置进行修正，可以得到修正位置。由此，提升了定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。附图说明44.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。45.图1是本技术实施例提供的估计位置修正方法的流程示意图；46.图2是本技术实施例提供的估计位置修正装置的结构示意图；47.图3是本技术实施例提供的终端的结构示意图。具体实施方式48.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。49.本技术实施例提供估计位置修正方法、装置、终端和存储介质。50.其中，该估计位置修正装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑(personal computer，pc)等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。51.在一些实施例中，该估计位置修正装置还可以集成在多个电子设备中，比如，估计位置修正装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本技术的估计位置修正方法。52.在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。53.该电子设备可以获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；根据上一定位位置和速度信号确定在当前定位位置处的预测位置；确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。54.为了在只能接收到速度信号的情况下，也能得到定位精准的估计位置，可以在定位传感器可以接收到定位信号的上一时刻和当前时刻中确定出上一定位位置和当前定位位置，而在上一时刻和当前时刻的时间间隙中，根据上一定位位置和速度信号来得到多个估计位置，为了确定估计位置的精准度，需要根据上一位置和在当前时刻接收到的速度信号来确定预测位置，在预测位置和当前定位位置不匹配时，根据当前定位位置对预测位置进行修正，从而可以得到修正预测位置，进而可以得到和修正预测位置对应的速度信号，如此，可以根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到修正位置，提升了定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。55.以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。56.在本实施例中，提供了一种估计位置修正方法，如图1所示，该估计位置修正方法的具体流程可以如下：57.110、获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔。58.检测设备包括定位传感器和速度类传感器，其中，定位类传感器用于接收绝对地理坐标位置信息，例如，例如全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)传感器。速度类传感器可以用来提供相对地理坐标位置信息，例如惯性传感器(inertial measurement unit， imu)、编码器等。检测设备上具有的第一类传感器和第二类传感器的数量可以是多个，在此不做具体限定。59.其中，上一时刻为当前时刻的前一接收到定位信号的时刻。60.其中，当前时刻为上一时刻的后一接收到定位信号的时刻。61.其中，定位传感器在上一时刻和当前时刻之间，不能接收到定位信号，即上一时刻和当前时刻为定位传感器接收定位信号的两个相邻时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔。62.例如，上一时刻为t1时刻，当前时刻为t2时刻，在t1时刻和t2时刻时可以接收到定位信号和速度信号，在t1时刻和t2时刻之间，只能接收到速度信号，t2＝t1+预设时间间隔。63.其中，预设时间间隔为预先设置的定位传感器接收两个相邻定位信号的时间间隔。64.其中，上一定位位置为检测设备在上一时刻所测得的位置。65.其中，当前定位位置为检测设备在当前时刻所测得的位置。66.其中，定位信号携带有绝对地理坐标位置信息。67.在一些实施例中，为了起到根据定位信号和速度信号来得到上一定位位置和当前定位位置，定位传感器在接收到定位信号的时刻为主时刻，主时刻包括上一时刻和当前时刻，获取单元，用于：68.获取定位传感器在主时刻接收到的定位信号、以及速度传感器在主时刻接收到速度信号；69.根据定位信号和速度信号进行数据融合处理，得到上一定位位置和当前定位位置。70.其中，速度信号为携带有相对地理坐标位置信息。例如，速度信号携带有角速度、线速度和加速度。71.其中，数据融合处理用于将具有同样测量目的、来自不同传感器、具有不同单位的数据融合在一起，得到更精确的目的测量值。例如，卡尔曼滤波。72.120、在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率。73.当在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，检测设备无法接收到定位信号，仅有速度类传感器的速度信号，由此，检测设备可以基于上一定位位置和速度信号对在时间间隙中的多个位置进行估计，得到多个位置估计值。74.速度信号是速度类传感器发出的信号，速度类传感器用于提供相对地理坐标位置信息。在本技术实施例中，以速度类传感器为imu惯性传感器和编码器为例进行说明。imu惯性传感器可以获取检测设备的角加速度、角速度等数据，编码器可以获取检测设备的角位移、直线位移、速度等数据。75.例如，检测设备在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中接收到3次速度信号，分别是t1，t2，t3时刻，在t1时刻接收到速度信号携带的相对地理坐标位置信息，以上一定位位置为基准，对t1时刻的速度信号所携带的相对地理坐标位置信息进行卡尔曼滤波，得到t1时刻对应的估计位置。在t2时刻以t1 时刻的估计位置为基准，对t2时刻的速度信号所携带的相对地理坐标位置信息进行卡尔曼滤波，得到t2时刻的估计位置。以此可以得到在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中的多个估计位置。76.在一些实施例中，为了考虑到检测设置在道面上行使时，除了接收到定位信号时，还可以接收到多个速度信号，其中，定位信号的获取频率低于速度信号的获取频率，从而使检测设备难以在获取两个相邻定位信号之间的时间段内进行精准定位，如此，只能估计出在两个相邻定位信号之间的时间段内的定位位置，根据上一定位位置和携带有相对地理坐标位置信息的速度信号来进行位置的估计，速度信号携带有角速度、线速度和加速度，估计单元，用于：77.在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，接收速度类传器按照预设频率测得的多个速度信号，多个速度信号中的每个速度信号对应一个中间时刻；78.基于上一定位位置，对每个中间时刻对应的角速度、线速度和加速度进行数据融合处理，得到多个估计位置。79.其中，预设频率为速度类传感器接收速度信号的频率。80.其中，中间时刻为在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，速度类传感器接收速度信号所对应的时刻。81.例如，检测设备在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中接收到3次速度信号，分别是t1，t2，t3时刻，在t1时刻接收到速度信号携带的相对地理坐标位置信息，以上一定位位置为基准，可以根据上一时刻到t1时刻的时间，对 t1时刻的速度信号所携带的相对地理坐标位置信息进行卡尔曼滤波，得到t1 时刻对应的估计位置。在t2时刻以上一定位位置为基准，可以根据上一时刻到t2时刻的时间，对t2时刻的速度信号所携带的角速度、线速度和加速度进行卡尔曼滤波，得到t2时刻的估计位置。以此可以得到在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中的多个估计位置。82.130、根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置。83.其中，预测位置为在当前时刻所预测的位置。84.例如，在当前时刻，检测设备以上一定位位置为基准，根据上一时刻到当前位置的时间，对当前时刻所接收到的速度信号进行卡尔曼滤波，得到在当前时刻的预测位置。85.140、确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配。86.检测设备在当前时刻可以得到两个位置，一个是基于上一定位位置和速度信号，在当前时刻估计得到的预测位置，另一个是在当前时刻基于定位信号和速度信号得到的当前位置。87.其中，修正预测位置为修正位置进行位置修正后所对应的位置。88.比如，预测位置和当前定位位置之间的差距大于预设阈值，需要通过当前定位位置对预测位置进行调整，由于预测位置的确定是基于上一定位位置和速度信号来确定，而上一定位位置是一个精确度的位置，因此，可以根据当前定位位置来调整预测位置所对应的速度信号所携带的相对地理坐标位置信息，以使修正预测位置与预测位置匹配。89.在一些实施例中，判断预测位置和当前定位位置是否匹配，第一修正单元，用于：90.确定预测位置和当前定位位置之间的差值；91.当差值大于预设阈值时，确定预测位置和当前定位位置不匹配。92.其中，预设阈值为预先设置任意数值，具体可以根据实际的需要进行设置，在此不做具体限定。若将预设阈值设置为0，差值大于0，则表示预测位置和当前定位位置不相同时，则可以认为预测位置和当前定位位置不匹配。93.在一些实施例中，考虑到预测位置是通过上一定位位置和速度信号所携带的相对地理坐标位置信息确定，而上一定位位置为一个精确的位置，因此，在预测位置和当前定位位置不匹配时，可以考虑调整速度类传感器输出的速度信号所携带的信息，第一修正单元，用于：94.建立预测位置与当前定位位置之间的目标函数，目标函数包括速度信号对应的参数，目标函数用于表示预测位置和当前定位位置之间的最小偏差；95.基于最优算法求解目标函数，修正速度信号对应的参数，得到修正参数；96.根据上一定位位置以及修正参数，对预测位置进行修正，得到修正预测位置。97.对预测位置进行修正时，可以建立与速度信号的参数有关的一次函数。比如：建立角速度和修正角速度之间的一次函数，建立线速度和修正线速度之间的一次函数，建立加速度与修正加速度之间的一次函数。其中，一次函数中的自变量可以是角速度、线速度和加速度，因变量可以是修正角速度、修正线速度和修正加速度，未知参数可以是系数项、常数项中的任意一个或多个。98.由于在当前时刻所对应的预测位置值与上一时刻和当前时刻之间的多个估计位置相关，而位置估计值是基于速度信号所携带的相对地理坐标位置信息计算得到的，速度信号所对应的参数可以包括线速度、角速度和加速度，通过与速度信号的参数有关的一次函数可以得到在上一时刻和当前时刻之间的速度信号所对应的参数，基于该修正参数可以得到预测位置的函数表达，即预测位置与未知参数相关。99.例如，假设角速度和修正角速度之间的一次函数为y1＝k1x1+b1，其中，y1表示修正角速度，x1表示角速度，k1和b1为未知参数。线速度和修正线速度之间的一次函数为y2＝k2x2+b2，y2表示修正线速度，x2表示线速度，k2和b2为未知参数。加速度与修正加速度之间的一次函数为y3＝k3x3+b3，y3表示修正加速度，x3表示加速度，k3和b3为未知参数。预测位置可以记为z1，其中，z1为与k1、k2、k3、b1、b2和b3相关的函数。100.利用角速度和修正角速度之间的一次函数、线速度和修正线速度之间的一次函数和加速度与修正加速度之间的一次函数可以得到预测位置，基于预测位置和当前定位位置可以构建目标函数，其中，目标函数用于表示预测位置和当前定位位置之间的最小偏差。如前举例所述，若将当前定位位置记为z2，那么目标函数为min|z1-z2|，由于z1为与k1、k2、b1和b2相关的函数，那么目标函数中也包括k1、k2、k3、b1、b2和b3。101.使用最优算法求解目标函数，可以得到k1、k2、k3、b1、b2和b3，从而根据k1、k2、k3、b1、b2和b3可以得到修正角速度、修正线速度和修正加速度。其中，最优算法可以是指levenberg-marquarelt算法、牛顿法求极值、梯度法求极值等等，在此不做具体限定。102.求解出目标函数后，对应的k1、k2、k3、b1、b2和b3也会求出，那么基于 k1、k2、k3、b1、b2和b3可以计算出每个当前时刻所接收到的速度信号所对应的修正角速度、修正线速度和修正加速度。103.150、根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。104.具体的，可以是以当前定位位置为基准，对修正位置对应的速度信号进行卡尔曼滤波，得到估计位置对应的修正位置，其中，修正位置对应的速度信号携带有角度数、线速度和加速度。105.在一些实施例中，为了起到对检测设备获取的多个图像进行拼接，需要考虑根据获取图片所对应的位置对图像进行标记，检测设备还包括图像传感器，该装置还用于：106.获取图像传感器在上一定位位置得到的上一图像、在多个估计位置得到的多个中间图像，以及在当前定位位置得到的当前图像；107.采用上一定位位置对上一图像进行位置标记，得到上一标记图像；108.采用估计位置对对应的中间图像进行位置标记，得到中间标记图像；109.采用当前定位位置对当前图像进行位置标记，得到当前标记图像；110.根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接。111.其中，上一图像为检测设备在上一定位位置处依靠图像传感器得到的图像。112.其中，上一标记图像为上一图像进行位置标记后所对应的图像。113.其中，中间图像为检测设备在估计位置处依靠图像传感器得到的图像。114.其中，中间标记图像为中间图像进行位置标记后所对应的图像。115.其中，当前图像为检测设备在当前定位位置处依靠图像传感器得到的图像。116.其中，当前标记图像为当前图像进行位置标记后所对应的图像。117.具体的，根据上一标记图像所携带的上一定位位置、多个中间标记图像所携带的估计位置、当前标记图像所携带的当前定位位置来图像传感器所获取的图像进行拼接。118.在一些实施例中，为了使检测设备需要准确记录装置所处的位置，以便将采集的路面数据与检测设备的位置对应标定，以拼接路面数据，根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接，该装置用于：119.获取估计位置对应的修正位置；120.采用修正位置对估计位置对应的中间图像进行位置标记，得到标记修正图像；121.根据上一定位位置、修正位置以及当前定位位置，将上一标记图像、标记修正图像以及当前标记图像进行拼接。122.其中，标记修正图像为对中间标记图像进行位置修正后所对应的图像。123.具体的，根据上一标记图像所携带的上一定位位置、多个标记修正图像所携带的修正位置、以及当前标记图像所携带的当前定位位置来图像传感器所获取的图像进行拼接。124.采用本技术实施例提供估计位置修正方法，可以在定位传感器接收到定位信号的时候精准确定出上一定位位置和当前定位位置，而在定位传感器未接收到定位信号的时刻，因速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到所述定位信号的频率，可以根据上一定位位置和速度类传感器接收到的速度信号确定估计位置，并可以根据在当前定位位置处接收到的速度信号和上一定位位置得到在当前定位位置处的预测位置，在预测位置和当前定位位置不匹配时，可以获知速度类传感器输出的速度信号有偏差，即根据当前定位位置对预测位置进行修正，从而得到修正预测位置，在基于修正预测位置对应的速度信号对估计位置进行修正，可以得到修正位置。由此，提升了定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。125.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还提供一种估计位置修正装置，该估计位置修正装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。126.比如，在本实施例中，将以估计位置修正装置具体集成在一种终端为例，对本技术实施例的方法进行详细说明。127.例如，如图2所示，该估计位置修正装置装置可以包括获取单元210、估计单元220、预测单元230、第一修正单元240以及第二修正单元250，如下：128.(一)、获取单元210。129.获取单元210，用于获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔。130.在一些实施例中，定位传感器在接收到定位信号的时刻为主时刻，主时刻包括上一时刻和当前时刻，获取单元，用于：131.获取定位传感器在主时刻接收到的定位信号、以及速度传感器在主时刻接收到速度信号；132.根据定位信号和速度信号进行数据融合处理，得到上一定位位置和当前定位位置。133.(二)、估计单元220。134.估计单元220，用于在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率。135.在一些实施例中，速度信号携带有角速度、线速度和加速度，估计单元，用于：136.在上一时刻和当前时刻之间的时间间隙中，接收速度类传器按照预设频率测得的多个速度信号，多个速度信号中的每个速度信号对应一个中间时刻；137.基于上一定位位置，对每个中间时刻对应的角速度、线速度和加速度进行数据融合处理，得到多个估计位置。138.(三)、预测单元230。139.预测单元230，用于根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置。140.(四)、第一修正单元240。141.第一修正单元240，用于确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配。142.在一些实施例中，第一修正单元，用于：143.建立预测位置与当前定位位置之间的目标函数，目标函数包括速度信号对应的参数，目标函数用于表示预测位置和当前定位位置之间的最小偏差；144.基于最优算法求解目标函数，修正速度信号对应的参数，得到修正参数；145.根据上一定位位置以及修正参数，对预测位置进行修正，得到修正预测位置。146.在一些实施例中，第一修正单元，用于：147.确定预测位置和当前定位位置之间的差值；148.当差值大于预设阈值时，确定预测位置和当前定位位置不匹配。149.(五)、第二修正单元250。150.第二修正单元250，用于根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。151.在一些实施例中，检测设备还包括图像传感器，该装置还用于：152.获取图像传感器在上一定位位置得到的上一图像、在多个估计位置得到的多个中间图像，以及在当前定位位置得到的当前图像；153.采用上一定位位置对上一图像进行位置标记，得到上一标记图像；154.采用估计位置对对应的中间图像进行位置标记，得到中间标记图像；155.采用当前定位位置对当前图像进行位置标记，得到当前标记图像；156.根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接。157.在一些实施例中，根据上一定位位置、估计位置以及当前定位位置，将上一标记图像、中间标记图像以及当前标记图像进行拼接，该装置用于：158.获取估计位置对应的修正位置；159.采用修正位置对估计位置对应的中间图像进行位置标记，得到标记修正图像；160.根据上一定位位置、修正位置以及当前定位位置，将上一标记图像、标记修正图像以及当前标记图像进行拼接。161.具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。162.由上可知，本实施例的估计位置修正装置由获取单元获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；由估计单元在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；由预测单元根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；由第一修正单元确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；由第二修正单元根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。163.由此，本技术实施例可以提升定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。164.相应的，本技术实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备可以为终端或服务器，该终端可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、触控屏幕、游戏机、个人计算机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等终端设备。165.如图3所示，图3为本技术实施例提供的计算机设备的结构示意图，该计算机设备300包括有一个或者一个以上处理核心的处理器310、有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序。其中，处理器310与存储器320电性连接。本领域技术人员可以理解，图中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。166.处理器310是计算机设备300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备300的各个部分，通过运行或加载存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行计算机设备300的各种功能和处理数据，从而对计算机设备300进行整体监控。167.在本技术实施例中，计算机设备300中的处理器310会按照如下的步骤，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的指令加载到存储器320中，并由处理器310来运行存储在存储器320中的应用程序，从而实现各种功能：168.获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；169.在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；170.根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；171.确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；172.根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。173.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。174.可选的，如图3所示，计算机设备300还包括：触控显示屏330、射频电路340、音频电路350、输入单元360以及电源370。其中，处理器310分别与触控显示屏330、射频电路340、音频电路350、输入单元360以及电源370 电性连接。本领域技术人员可以理解，图3中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。175.触控显示屏330可用于显示图形用户界面以及接收用户作用于图形用户界面产生的操作指令。触控显示屏330可以包括显示面板和触控面板。其中，显示面板可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。可选的，可以采用液晶显示器(lcd，liquid crystal display)、有机发光二极管(oled，organic light-emitting diode)等形式来配置显示面板。触控面板可用于收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并生成相应的操作指令，且操作指令执行对应程序。可选的，触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器310，并能接收处理器310发来的命令并加以执行。触控面板可覆盖显示面板，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器310以确定触摸事件的类型，随后处理器310根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。在本技术实施例中，可以将触控面板与显示面板集成到触控显示屏330而实现输入和输出功能。但是在某些实施例中，触控面板与触控面板可以作为两个独立的部件来实现输入和输出功能。即触控显示屏330也可以作为输入单元360 的一部分实现输入功能。176.射频电路340可用于收发射频信号，以通过无线通信与网络设备或其他计算机设备建立无线通讯，与网络设备或其他计算机设备之间收发信号。177.音频电路350可以用于通过扬声器、传声器提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路350可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路350接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器 310处理后，经射频电路340以发送给比如另一计算机设备，或者将音频数据输出至存储器320以便进一步处理。音频电路350还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与计算机设备的通信。178.输入单元360可用于接收输入的数字、字符信息或用户特征信息(例如指纹、虹膜、面部信息等)，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。179.电源370用于给计算机设备300的各个部件供电。可选的，电源370可以通过电源管理系统与处理器310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源370还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。180.尽管图3中未示出，计算机设备300还可以包括摄像头、传感器、无线保真模块、蓝牙模块等，在此不再赘述。181.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。182.由上可知，本实施例提供的计算机设备可以提升定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。183.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。184.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种估计位置修正方法中的步骤。例如，该计算机程序可以执行如下步骤：185.获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置，上一时刻和所述当前时刻为定位传感器接收到定位信号的时刻，当前时刻等于上一时刻加上预设时间间隔；186.在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置，速度类传感器接收到速度信号的频率大于定位传感器接收到定位信号的频率；187.根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；188.确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置，以使修正预测位置与预测位置匹配；189.根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。190.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。191.其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。192.由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本技术实施例所提供的任一种估计位置修正方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种估计位置修正方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。193.以上对本技术实施例所提供的一种估计位置修正方法、装置、终端和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。









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