一种超声波雷达的标定方法、装置、设备及存储介质与流程 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及车辆传感器校准技术领域，尤其涉及一种超声波雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。背景技术：2.随近些年来随着自动驾驶的兴起，自动驾驶车辆的开发越来越多。而传感器是保障车辆智能的关键，这就导致车上服务于自动驾驶的传感器也越来越多，特别是用于测距和避障的超声波雷达传感器，其使用越来越广泛。而在生产时，都需要对超声波雷达进行标定以确保其可靠性，这是出于安全的必要考虑。3.根据超声波雷达传感器的布置方案不同，往往需要为不同车型单独进行超声波雷达参数的标定。不同车型由于布置的差异以及使用器件类型的不同，这就一定程度上增加了标定的工作难度。因为标定涉及到不同场景，造成需要进行大量人工调试后才能择优配置。标定工作繁琐耗时，工作量非常大，难以满足要求。技术实现要素：4.本发明提供了一种超声波雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，以解决目前雷达探头标定工作繁琐耗时，工作量非常大的情况。5.第一方面，本发明实施例提供了一种超声波雷达的标定方法，该方法包括：6.调节雷达探头支架，控制所述雷达探头支架上待标定的至少一种雷达探头处于设定采集位置；7.获取各所述雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据；8.根据各所述超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息。9.第二方面，本发明实施例提供了一种超声波雷达的标定装置，该装置包括：10.探头调节模块，用于调节雷达探头支架，控制所述雷达探头支架上待标定的至少一种雷达探头处于设定采集位置；11.数据采集模块，用于获取各所述雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据；12.参数标定模块，用于根据各所述超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息。13.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备连接有一个或多个带有接口的雷达探头，包括：14.至少一个处理器；以及15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的超声波雷达的标定方法。17.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的超声波雷达的标定方法。18.本发明实施例提供了一种超声波雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。通过超声波雷达的标定方法，调节雷达探头支架，控制所述雷达探头支架上待标定的至少一种雷达探头处于设定采集位置；获取各所述雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据；根据各所述超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息。上述技术方案，通过预先确定标定场景和标定目标可以在不降低探测的性能的同时，减少标定次数，保证标定的一致性。通过自动化调整雷达参数，缩短了时间，降低对人员的依赖性。本发明制作了一套完整的标定流程，可以在室内完成标定，简化了标定流程，缩短了标定时间，降低了受室外天气情况、温度高低影响，不能保证环境的一致性。19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。21.图1是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的流程图；22.图2是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的雷达探头支架示意图；23.图3是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的雷达探头支架中坐标位置调节支架示意图；24.图4是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的雷达探头支架中角度调节组件示意图；25.图5是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的雷达探头支架中传动装置示意图；26.图6是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的标定场景要求及探测需求示意图；27.图7是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法在室内布置标定场景及目标物的示意图；28.图8是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的流程图；29.图9是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的阈值线切割到回波包络示例图；30.图10是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的阈值参数调整示例图；31.图11是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法中参数调节的流程图；32.图12是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法中探测覆盖率测试的示例图；33.图13是根据本发明实施例二提供的一种超声波雷达的标定装置的结构示意图；34.图14是实现本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式35.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。36.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。37.实施例一38.图1为本发明实施例一提供了一种超声波雷达的标定方法的流程图，本实施例可适用于超声波雷达参数的标定的情况，该方法可以由超声波雷达的标定装置来执行，该超声波雷达的标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，可选的，可以通过电子设备作为执行终端来实现，该电子设备可以是一个上位机，其中，电子设备与雷达探头通过接口相连接，用于获取雷达探头采集的相关数据。39.如图1所示，本公开实施例提供的一种超声波雷达的标定方法，具体可以包括下述步骤：40.s110、调节雷达探头支架，控制雷达探头支架上待标定的至少一种雷达探头处于设定采集位置。41.需要知道的是，雷达探头也可以称为超声波雷达，是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。超声波雷达的探测性能和自身的特性、安装位置以及被探测目标的特性有很强的相关性，需要通过标定参数的方式来满足应用功能对探测的需求。超声波雷达可以分为不同类型，其中可以包括超声波泊车辅助(ultrasonic parking assistance，upa)和全自动泊车辅助系统(auto parking assist，apa)。42.在本实施例中，如图2所示，雷达探头支架可以是一种可便捷调节雷达探头(以下简称为探头)的安装高度和水平、俯仰角度，雷达探头支架至少包括角度调节组件、坐标位置调节支架。调节探头的相对位置雷达探头安装支架，其中，安装高度和角度通过调节组件进行调节，角度调节组件如图3所示，坐标位置调节支架如图4所示。其中，支架传动装置如图5所示，探头支架可以通过传动装置实现在轨道上自动移动，自由改变所在的坐标位置。雷达探头设定采集位置是一个预先设定的采集位置，可以包括空间采集位置坐标和采集角度等。43.具体的，通过雷达探头支架上的调节组件，对安装在支架上的待标定的雷达探头进行垂直、水平、高度移动，使处于预先设定的位置坐标，然后通过调节支架上的角度调节组件对探头进行角度调节使探头可以处于需要采集的方向，最终探头处于预先设定的采集位置。其中，雷达探头在车辆应用中可以为多个，同时不同的车辆因为车型的不同使得探头的安装位置也不同，探头设定采集位置可以根据实际车辆的不同设定不同的采集位置。44.s120、获取各雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据。45.其中，各标定场景下包括的标定目标布设在场景仿真空间中；标定场景包括：复杂路面场景、低矮物体场景以及特定物体场景。复杂路面场景中存在至少一种规格路面的标定目标；低矮物体场景中存在至少一种规格高度的标定目标；特定物体场景中存在至少一种规格材质/属性的标定目标；其中，规格路面通过布设不同场景路面及斜坡来仿真；规格高度通过布设阻车器、台阶以及路沿来仿真；规格材质/属性通过布设不同材质管状物来仿真。46.在本实施例中，标定场景可以理解为需要进行标定的场景，其中包括复杂路面场景、低矮物体场景以及特定物体场景。标定目标理解为需要进行标定的目标物，其中包括规格路面、一种规格高度的物体以及一种规格材质/属性的特定物体。复杂路面场景中存在至少一种规格路面的标定目标。低矮物体场景中存在至少一种规格高度的标定目标。特定物体场景中存在至少一种规格材质/属性的标定目标。规格路面可以通过布设不同场景路面及斜坡来仿真，规格高度通过布设阻车器、台阶以及路沿等来仿真，规格材质或者属性通过布设不同材质管状物来仿真。47.图6是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的标定场景要求及探测需求示意图。如图6所示，示例性的，复杂路面场景中存在碎石/鹅卵石规格的路面的标定目标，或者存在柏油路规格的路面的标定目标等。在低矮物体场景中存在不同高度的台阶、路沿、滚管等标定目标。特定物体场景中存在pvc管等标定目标。48.具体的，在采集数据之前，针对需要使用不同类型和不同感度的探头所对应的标定场景、目标物、负载状态及满足不同的目标的探测需求，对上述探测需求进行汇总。例如，图6中的数据为测试案例中进行标定前所汇总的数据。49.其中，各标定场景布设室内场景仿真空间中，室内场景仿真空间中包括由第一横轴、第二横轴、第一纵轴以及第二纵轴构成的轨道框，第一纵轴及第二纵轴作为目标物跑道、第一横轴上布设标定场景所需的至少一类障碍物、第二横轴上布设雷达探头支架、减速机及驱动电机，雷达探头支架通过减速机及驱动电机沿目标物跑道移动。50.具体的，图7是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法在室内布置标定场景及目标物的示意图。如图7所示，首先在室内对标定所需场景进行布置，室内场景仿真空间中包括由第一横轴、第二横轴、第一纵轴以及第二纵轴构成的轨道框，第一纵轴及第二纵轴作为目标物跑道、第一横轴上布设标定场景所需的至少一类障碍物，例如需要布置碎石路面，将碎石放置在支架运行的轨道上，按照负载要求在支架放置相应负重。第二横轴上布设雷达探头支架、减速机及驱动电机，在支架中安装需要的雷达探头，雷达探头的安装位置及角度按上述调节方案进行调节，雷达探头支架通过减速机及驱动电机沿目标物跑道移动，完成对于该类型的雷达探头在所布设标定场景下相对各标定目标的超声波雷达数据采集工作。完成一个目标物标定的数据采集工作后，按照下一个目标物标定要求重复上述场景布置工作，直至完成所有目标物的标定工作。51.s130、根据各超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息。52.在本实施例中，雷达参数可以包括回波包络阈值点集合、发波脉冲数量、探头驱动电流、探头模拟信号增益、探头数字信号增益等影响探头探测性能指标的参数。其中回波包络阈值点集合影响标定目标是否能够被探测到，发波脉冲数量影响探测距离性能，探头驱动电流表示探头发波驱动的能力，探头模拟信号增益表示对探头模拟信号接收放大的能力，探头数字信号增益表示对探头数字信号接收放大的能力。53.具体的，不同类型的探头需要分别进行雷达参数调整，上述采集的超声波雷达数据按照探头类型进行数据划分，得到各探头类型下的超声波雷达数据，结合各标定场景下各标定目标对应的探测要求信息针对每个雷达参数分别进行调整，在进行雷达参数调整时，首先对各标定目标标定的所有数据及对应的探测要求信息按照一定顺序进行排序，然后对于参数赋予其基准数据，依次对上述数据在此参数下能否满足其对应的探测要求信息，如不能，则按照参数调节规则调节参数，重头开始再依次判断过程，知道参数满足全部探测要求信息时完成此参数的调整过程。所有参数同上述操作进行参数调整，直到完成所有参数的调整后确定相应的雷达参数标定信息进行参数导出。54.上述技术方案，通过预先确定标定场景和标定目标可以在不降低探测的性能的同时，减少标定次数，保证标定的一致性。通过自动化调整雷达参数，缩短了时间，降低对人员的依赖性。本发明制作了一套完整的标定流程，可以在室内完成标定，简化了标定流程，缩短了标定时间，降低了受室外天气情况、温度高低影响，不能保证环境的一致性。55.作为本实施例的第一优选实施例，图9是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法的流程图。如图9所示，具体可以包括下述步骤：56.s210、获取各雷达探头的采集位置信息，采集位置信息包括预先设定的空间采集位置坐标以及采集角度。57.在本实施例中，根据雷达探头的不同获取相应的采集位置信息，其中采集位置信息是一个基于车辆安装位置所预先设定的信息，可以包括空间采集位置坐标以及采集角度。上述雷达探头支架可以简易的看做一个车辆的框架其中通过改变探头采集位置来模拟各种车辆型号的探头实际安装位置，能够满足完成多种车辆的雷达探头标定的目的。58.s220、控制雷达探头支架上的坐标位置调节支架按照空间采集位置对相应的雷达探头进行垂直、水平方向以及高度调节。59.在本实施例中，如图3所示，坐标位置调节支架可以是对坐标位置信息调节的活动支架，控制雷达探头支架上的坐标位置调节支架按照空间采集位置的坐标值对雷达探头进行调节，使得垂直、水平方向以及高度符合空间采集位置信息。60.s230、控制雷达探头支架上的角度调节组件按照采集角度对相应的雷达探头进行角度调节。61.具体的，如图4所示，角度调节组件可以是对探头进行角度调节的活动支架。控制雷达探头支架上的角度调节组件，按照采集角度对相应的雷达探头进行角度调节。62.s240、获取各雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据。63.s250、将超声波雷达数据按照探头类型进行划分，获得各探头类型下的待分析雷达数据。64.具体的，对上述采集的超声波雷达数据按照探头类型进行数据划分，得到各探头类型下的超声波雷达数据作为待分析雷达数据。其中，探头类型包括apa探头和upa探头。65.s260、获取各标定场景下各标定目标对应的探测要求信息。66.在本实施例中，探测要求信息可以为在标定场景下标定目标所要求的探测信息。获取相对各标定场景下各标定目标对应的探测要求信息。67.示例性的，如图6所示，在复杂路面场景下碎石路、水泥斜纹路及斜坡等都要求不能探测到，在低矮物体场景下高度为10cm的路沿在超过一定距离时需要探测到，在特殊物体场景下直径为50mm的pvc管在一定距离内需要被探测到。68.s270、根据各探头类型的待分析雷达数据，结合各探测要求信息，确定各探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息。69.在本实施例中，根据各探头类型下的超声波雷达数据，结合各标定场景下各标定目标对应的探测要求信息针对每个雷达参数分别进行调整，在进行雷达参数调整时，首先对各标定目标标定的所有数据及对应的探测要求信息按照一定顺序进行排序，然后对于参数赋予其基准数据，依次对上述数据在此参数下能否满足其对应的探测要求信息，如不能，则按照参数调节规则调节参数，重头开始再依次判断过程，知道参数满足全部探测要求信息时完成此参数的调整过程。所有参数同上述操作进行参数调整，直到完成所有参数的调整后确定相应的雷达参数标定信息进行参数导出。70.示例性，如图9所示，回波包络阈值点集合有0～13共14个阈值点，这些点连成的曲线为阈值线。每个阈值点有0～31共32个阈值高度可以配置。当组成的阈值线切割到回波包络时，则该回波在切割点的位置被探测到。如图10所示，坐标轴上方不规则回波包络为输入的采集数据，此时可以发现未阈值线切割到回波包络，该回波未被探测到。看此时能否满足其对应的探测要求信息，不满足，调整阈值至满足探测要求信息。针对多组采集数据，同样阈值参数要全部满足时调整完毕，输出此时的阈值参数。71.上述技术方案，通过预先确定标定场景和标定目标可以在不降低探测的性能的同时，减少标定次数，保证标定的一致性。通过自动化调整雷达参数，缩短了时间，降低对人员的依赖性。本发明制作了一套完整的标定流程，可以在室内完成标定，简化了标定流程，缩短了标定时间，降低了受室外天气情况、温度高低影响，不能保证环境的一致性。72.图11是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法中参数调节的流程图。在上述优化的基础上，如图11所示，本公开实施例可以将根据各探头类型的待分析雷达数据，结合各探测要求信息，确定各探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息集具体优化为下述步骤：73.s2701、针对每个雷达参数，获取雷达参数的基准参数数据作为当前参数数据。74.具体的，基准参数数据可以是提前设定的基于标准参数的参数数据。针对每个雷达参数，获取雷达参数的基准参数数据作为当前参数数据。其中，雷达参数包括回波包络阈值点集合、发波脉冲数量、探头驱动电流、探头模拟信号增益、探头数字信号增益等影响探头探测性能指标的参数。下述步骤在针对每个雷达参数时分别依次进行参数标定。75.示例性的，发波脉冲数量选择数量为1到32，在选择基准参数数据时可以先从最小步长的数量作为基准参数进行标定。探头驱动电流可配置范围从168ma到354ma，可以从最小的电流168ma作为基准参数开始标定。探头模拟信号增益可配置范围从36.2db至42.2db，探头数字信号增益可配置范围从0db至47.89db，同样可以将最小值作为基准参数开始标定。76.s2702、汇总各标定场景的标定目标，并按照设定的判定顺序对各标定目标进行目标排序。77.在实施例中，判定顺序为标定目标雷达数据进行参数调节的先后顺序。将各标定场景的标定目标汇总后，按照之前设定的判定顺序对各标定目标进行目标排序。78.s2703、从排序后的标定目标中确定当前标定目标。79.本步骤为从排序后的标定目标中确定当前标定目标。80.s2704、针对每个探头类型，将相应的待分析雷达数据与当前参数数据进行比对。81.具体的，探头类型包括apa探头和upa探头。对上述得到各探头类型下的超声波雷达数据作为待分析雷达数据，将当前参数数据输入到相应的待分析雷达数据进行数据比对。82.s2705、判断比对结果是否满足当前标定目标的探测要求信息，若满足，则执行s2706；若不满足，执行s2707。83.本步骤为判定步骤，若比对结果满足当前标定目标的探测要求信息，则执行步骤2706；若不满足，执行步骤2707。84.s2706、判断是否达到结束条件，若是，则执行s2708；若不满足，返回执行s2703。85.本步骤中，结束条件为各标定场景的标定目标全部设定的判定顺序标定完毕，当达到结束条件时执行步骤2708，若不满足，返回执行步骤2703。86.s2707、按照设定调参规则对当前参数数据进行调整，并作为新的当前参数数据并返回执行步骤2704。87.具体的，调参规则是一个提前设定的规则，针对没有参数调整相应的步长或者增减相应的数量。按照设定调参规则对当前参数数据进行调整，并作为新的当前参数数据并返回执行步骤2704。88.示例性的，发波脉冲数量步长可以为4，有8个配置可以选择。探头驱动电流步长可以为6ma，有31个值可以选择。探头模拟信号增益步长可以为2.4db，有7个值可以选择，探头数字信号增益步长可以为0.38db，有127个值可以选择。89.s2708、获得雷达参数调整结束后的当前参数数据，作为雷达参数在探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息。90.本步骤获取雷达参数调整结束后的当前参数数据，作为雷达参数在探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息。91.本实施例上述技术方案，通过制作了自动化的参数调节流程，缩短标定时间。92.本实施例上述技术方案，通过预先确定标定场景和标定目标可以在不降低探测的性能的同时，减少标定次数，保证标定的一致性。通过自动化调整雷达参数，缩短了时间，降低对人员的依赖性。本发明制作了一套完整的标定流程，可以在室内完成标定，简化了标定流程，缩短了标定时间，降低了受室外天气情况、温度高低影响，不能保证环境的一致性。93.在上述技术方案的基础上，在根据各所述超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息之后还可以包括：94.基于各雷达参数标定信息，对相应的雷达探头进行探测覆盖率测试，根据测试结果对各雷达参数标定信息进行标定有效判定。95.在本实施例中，图12是根据本发明实施例一提供的一种超声波雷达的标定方法中探测覆盖率测试的示例图。探测覆盖率测试可以是将标准pvc管放置在网格布内进行测试，探头放置在网格布的原点，探头可探测到pvc管的区域外轮廓描绘出来。具体的，基于上述获得的各雷达参数标定信息，对上述两种雷达探头进行探测覆盖率测试，根据测试结果判断各雷达参数标定信息是否标定有效。96.示例性的，如图12所示，探头放置在网格布的原点(0,0)，原点上方的阴影区域为需求探测的范围，可以看出阴影区域在可探测到的区域外轮廓内，所以测试结果满足需求。97.在本技术方案中，通过探测覆盖率测试，可以有效的体现标定的效果。98.实施例二99.图13为本发明实施例二提供的一种超声波雷达的标定装置的结构示意图。如图13所示，该装置可以包括：探头调节模块310、数据采集模块320和参数标定模块320。其中，100.探头调节模块310，用于调节雷达探头支架，控制所述雷达探头支架上待标定的至少一种雷达探头处于设定采集位置；101.数据采集模块320，用于获取各所述雷达探头在所布设各标定场景下相对各标定目标采集的超声波雷达数据；102.参数标定模块330，用于根据各所述超声波雷达数据进行雷达参数调整，获得相应的雷达参数标定信息。103.其中，各所述标定场景布设室内场景仿真空间中，所述室内场景仿真空间中包括由第一横轴、第二横轴、第一纵轴以及第二纵轴构成的轨道框，所述第一纵轴及第二纵轴作为目标物跑道、所述第一横轴上布设标定场景所需的至少一类障碍物、所述第二横轴上布设所述雷达探头支架、减速机及驱动电机，所述雷达探头支架通过减速机及驱动电机沿目标物跑道移动；104.所述雷达探头支架至少包括角度调节组件、坐标位置调节支架。105.本公开实施例所提供的技术方案，通过制作了一套完整的标定流程，不降低探测的性能的同时，可以减少标定次数，保证标定的一致性，简化标定流程，缩短标定时间。106.进一步的，探头调节模块310可以具体用于：107.获取各所述雷达探头的采集位置信息，所述采集位置信息包括预先设定的空间采集位置坐标以及采集角度；108.控制所述雷达探头支架上的坐标位置调节支架按照空间采集位置对相应的雷达探头进行垂直、水平方向以及高度调节；109.控制所述雷达探头支架上的角度调节组件按照所述采集角度对相应的雷达探头进行角度调节。110.进一步的，数据采集模块320可以包括：111.各所述标定场景下包括的标定目标布设在场景仿真空间中；112.标定场景包括：复杂路面场景、低矮物体场景以及特定物体场景。113.所述复杂路面场景中存在至少一种规格路面的标定目标；114.所述低矮物体场景中存在至少一种规格高度的标定目标；115.所述特定物体场景中存在至少一种规格材质/属性的标定目标。116.进一步的，参数标定模块330可以具体用于：117.数据获取单元，用于将所述超声波雷达数据按照探头类型进行划分，获得各所述探头类型下的待分析雷达数据；118.要求信息获取单元，用于获取各所述标定场景下各标定目标对应的探测要求信息；119.参数确定单元，用于根据各所述探头类型的待分析雷达数据，结合各所述探测要求信息，确定各探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息。120.进一步的，参数标定模块330可以包括：121.所述雷达参数包括：回波包络阈值点集合、发波脉冲数量、探头驱动电流、探头模拟信号增益、探头数字信号增益。122.进一步地，参数确定单元具体可以用于：123.针对每个雷达参数，获取所述雷达参数的基准参数数据作为当前参数数据；124.汇总各所述标定场景的标定目标，并按照设定的判定顺序对各所述标定目标进行目标排序；125.从排序后的标定目标中确定当前标定目标；126.针对每个探头类型，将相应的待分析雷达数据与所述当前参数数据进行比对；127.如果比对结果满足所述当前标定目标的探测要求信息，则返回执行新的当前标定目标的确定，直至达到结束条件后结束雷达参数调整；128.如果比对结果不满足所述当前标定目标的探测要求信息，则按照设定调参规则对所述当前参数数据进行调整，并作为新的当前参数数据，返回重新执行数据比对操作；129.获得雷达参数调整结束后的当前参数数据，作为所述雷达参数在所述探头类型下雷达探头的雷达参数标定信息。130.进一步地，该装置还包括测试模块，131.基于各所述雷达参数标定信息，对相应的雷达探头进行探测覆盖率测试；132.根据测试结果对各所述雷达参数标定信息进行标定有效判定。133.本公开实施例所提供的一种超声波雷达的标定装置结构可执行本公开任意实施例所提供的超声波雷达的标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。134.值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。135.实施例三136.图14示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备为一个上位机，其中，电子设备与雷达探头通过接口相连接，用于获取雷达探头采集的相关数据。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。137.如图14所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。138.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。139.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如超声波雷达的标定方法。140.在一些实施例中，车辆型号识别方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的超声波雷达的标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行超声波雷达的标定方法。141.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。142.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。143.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。144.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。145.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。146.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。147.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。148.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。









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