配电线路通道树障分析方法和装置与流程 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本技术涉及树障分析技术领域，特别是涉及一种配电线路通道树障分析方法和装置。背景技术：2.随着国民经济的发展，电网配电线路长度日益增加，配网运维人员编制有限，配电线路的运维压力日益增大，特别是配电线路通道树障缺陷的巡视。通道树障缺陷是指线路下发或侧方距离导线距离过近的植被，如果不能及时发现和处理配网高压线路的树障隐患，则可能会导致线路放电、跳闸甚至火灾。3.配电线路情况复杂，传统的人工巡视树障测量难度大、工作效率低且工作环境艰苦，无法满足当前配电线路精益化管理和运维的需求。近年来通过无人机搭载专业视觉或激光传感器对配网线路进行三维数据采集实现配网线路巡视的技术和方法越发受到关注，通过对无人机采集的配电线路三维点云数据的专业化处理和分析可实现通道树障缺陷的识别和定位。4.为实现通道树障缺陷的精准分析，对无人机采集的配电线路点云数据需进行点云分类、提取杆塔、提取电力线、缺陷分析和输出报告等几个操作步骤，点云分类是指从无人机采集点云中将电力线和杆塔类型的点云分离处理，提取杆塔是指从三维点云中提取杆塔的定位坐标并对杆塔标记准确的名称，提取电力线是指从电力线类型的点云中提取电力线的三维矢量模型，缺陷分析是指基于上述处理的结果分析导线周边是否存在树障缺陷点，并标记出缺陷点的详细信息，输出报告是指输出标准化的配电线路通道树障缺陷报告。市面上现有的通道树障缺陷软件都是通过纯手动或半自动交互的方式实现上述几个步骤，这种工作方式要求配网运维人员需具备一定的专业知识，且工作效率较低，该问题是当前配网线路无人机通道树障巡视技术未大面积普及的重要原因之一。5.针对相关技术中，通道树障缺陷的分析工作要求配网运维人员需具备一定的专业知识，且工作效率较低的问题，尚未提出有效的解决方案。技术实现要素：6.本技术实施例提供了一种配电线路通道树障分析方法和装置，以至少解决相关技术中通道树障缺陷的分析工作要求配网运维人员需具备一定的专业知识，且工作效率较低的问题。7.第一方面，本技术实施例提供了一种配电线路通道树障分析方法，所述方法包括：8.执行配电线路通道树障分析过程，其中，所述分析过程包括：解析数据，提取杆塔，分类点云，提取导线，以及分析缺陷；9.所述分析过程执行完毕之后，进入人工操作流程，其中，所述人工操作流程包括：复核杆塔名称、复核缺陷，以及输出报告。10.在其中一些实施例中，所述提取杆塔的过程包括：11.根据无人机轨迹定位杆塔，得到杆塔的定位信息；12.将所述杆塔的定位信息与线路的杆塔沿布图进行整体配准，确定所述杆塔在所述杆塔沿布图上对应的名称，得到目标名称；13.根据所述目标名称，命名杆塔。14.在其中一些实施例中，预先基于不同季节设定不同的缺陷等级判断标准，其中，所述季节包括春夏和秋冬；15.所述分析缺陷的过程包括：根据系统时间，确定季节信息；并根据所述季节信息和所述缺陷等级判断标准，确定对应的缺陷等级。16.在其中一些实施例中，预先基于不同导线类型设定不同的缺陷等级判断标准，其中，所述导线类型包括裸导线和绝缘导线；17.所述分析缺陷的过程包括：根据杆塔线路沿布图，确定导线类型信息；并根据所述导线类型信息和所述缺陷等级判断标准，确定对应的缺陷等级。18.在其中一些实施例中，预先基于不同树种设定不同的缺陷等级判断标准，其中，所述树种包括毛竹和非毛竹；19.所述分析缺陷的过程包括：根据人工智能识别算法和预先收集的大量毛竹图像样本，在无人机采集的影像数据中识别毛竹类型的植被，得到树种信息；并根据所述树种信息和所述缺陷等级判断标准，确定对应的缺陷等级。20.在其中一些实施例中，预先基于植被与导线的不同位置距离设定不同的缺陷等级判断标准；21.所述分析缺陷的过程包括：确定位置类型，其中，所述位置类型包括线下和非线下，线下代表植被处于导线下方，非线下代表植被处于导线侧方；22.在植被的位置类型为线下的情况下，根据植被与导线的空间距离，判断缺陷等级；在植被的位置类型为非线下的情况下，导线侧方的植被基于植被的最高点坐标、植被的高度以及导线坐标进行树木倒伏分析，确定倒伏过程中距离导线的最近距离，得到目标距离，并基于所述目标距离，判断缺陷等级。23.在其中一些实施例中，所述确定位置类型的过程包括：24.根据植被点云的空间坐标和导线坐标，确定所述植被点处于导线下方或侧方，得到对应的位置类型。25.第二方面，本技术实施例提供了一种配电线路通道树障分析装置，所述装置包括：26.分析模块，用于执行配电线路通道树障分析过程，其中，所述分析过程包括：解析数据，提取杆塔，分类点云，提取导线，以及分析缺陷；27.操作模块，用于所述分析过程执行完毕之后，进入人工操作流程，其中，所述人工操作流程包括：复核杆塔名称、复核缺陷，以及输出报告。28.第三方面，本技术实施例提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述配电线路通道树障分析方法。29.第四方面，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述配电线路通道树障分析方法。30.相比于相关技术中通道树障缺陷软件都是通过纯手动或半自动交互的方式完成树障分析任务，本技术实施例提供的配电线路通道树障分析方法，对作业流程进行了策略性调整，将整个树障分析任务中，可以通过机器运行的处理步骤归集在一起并进行前置，将需要人工操作的流程归集在一起并进行后置，通过先执行配电线路通道树障分析过程，其中，该分析过程包括：解析数据，提取杆塔，分类点云，提取导线，以及分析缺陷；该分析过程执行完毕之后，进入人工操作流程，其中，该人工操作流程包括：复核杆塔名称、复核缺陷，以及输出报告，实现了先自动化后人工复核的高效作业模式，解决了相关技术中通道树障缺陷的分析工作要求配网运维人员需具备一定的专业知识，且工作效率较低的问题，降低了运维人员的操作门槛，并提高了运维人员的工作效率。附图说明31.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：32.图1是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析方法的示意图；33.图2是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析方法的流程图；34.图3是根据本技术实施例的实际杆塔定位点与线路杆塔沿布图中杆塔的配准示意图；35.图4是根据本技术实施例的树木倒伏分析计算过程的示意图；36.图5是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析装置的结构示意图；37.图6是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图。具体实施方式38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。39.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。40.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。41.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。42.本技术提供了一种配电线路通道树障分析方法，图1是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析方法的示意图，如图1所示，整个工作流程分为涉及配电线路通道分析的自动处理和涉及配电线路通道树障缺陷复核的人工交互两大部分，自动处理部分的工作流程主要包括解析数据、提取杆塔、分类点云、提取导线和分析缺陷五个部分，人工交互部分的工作流程包括杆塔名称复核、缺陷复核和输出报告三个部分。43.图2是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析方法的流程图，如图2 所示，该流程包括如下步骤：44.步骤s201，执行配电线路通道树障分析过程，其中，该分析过程包括：解析数据，提取杆塔，分类点云，提取导线，以及分析缺陷；45.步骤s202，该分析过程执行完毕之后，进入人工操作流程，其中，该人工操作流程包括：复核杆塔名称、复核缺陷，以及输出报告。46.通过上述步骤s201至s202，相对于相关技术中通道树障缺陷软件都是通过纯手动或半自动交互的方式完成树障分析任务，本技术实施例提供的配电线路通道树障分析方法，对作业流程进行了策略性调整，将整个树障分析任务中，可以通过机器运行的处理步骤归集在一起并进行前置，将需要人工操作的流程归集在一起并进行后置，通过先执行配电线路通道树障分析过程，其中，该分析过程包括：解析数据，提取杆塔，分类点云，提取导线，以及分析缺陷；该分析过程执行完毕之后，进入人工操作流程，其中，该人工操作流程包括：复核杆塔名称、复核缺陷，以及输出报告，实现了先自动化后人工复核的高效作业模式，解决了相关技术中通道树障缺陷的分析工作要求配网运维人员需具备一定的专业知识，且工作效率较低的问题，降低了运维人员的操作门槛，并提高了运维人员的工作效率。47.另外，本技术实施例在对作业流程进行策略性调整的基础上，还对算法进行优化改进，实现大部分操作步骤的自动化，在其中一些实施例中，执行配电线路通道树障分析过程，具体包括：48.(a)杆塔提取：提取杆塔是指，提取杆塔的定位点坐标以及对杆塔进行正确命名；采集线路三维点云数据时，无人机需要沿线路进行飞行有效范围，即目标线路与无人机有效飞行轨迹高度重叠；49.现有技术中，是人工查找判断对杆塔的命名，在本技术中，是以无人机飞行轨迹数据作为参考条件，基于杆塔的形态特征，精准的提取目标线路杆塔的定位信息，将提取杆塔的定位信息与该线路的杆塔沿布图进行整体配准，实现对提取杆塔的自动命名；线路杆塔沿布图中记录的杆塔名称基本是准确的，但杆塔定位坐标并不准确，大部分是实际线路情况相差较大，因此需要基于点云数据实现杆塔定位点的提取，并通过与线路杆塔沿布图配准实现杆塔命名；以无人机沿电力线的飞行轨迹数据为中心线，设定一定的宽度阈值为杆塔提取的有效范围，通过基于杆塔形态特征的提取算法实现有效范围内的杆塔定位点提取；50.图3是根据本技术实施例的实际杆塔定位点与线路杆塔沿布图中杆塔的配准示意图，如图3所示，标注线和线上圆点为线路杆塔沿布图中的线路和杆塔位置信息，正方形点为实际点云中提取的杆塔位置，通过预先设定的首塔配对信息、杆塔逻辑关系以及整体最近最优原则实现所有杆塔信息的配准，基于配准的结果对点云中提取的实际杆塔进行命名；需要说明的是，实际杆塔定位点坐标与杆塔沿布图中的坐标存在一定的差异性，但大概位置、杆塔逻辑拓扑关系以及总体走势是一致的，基于该一致性可实现实际杆塔定位点与线路杆塔沿布图中杆塔的配准，从而实现杆塔的自动命名；51.(b)分类点云：点云分类是指，对点云的每一个点进行归类，归类的方法分为自动和手动两种，本技术实施例使用有效范围内数据特定类型的自动分类算法，有效范围是指以线路所有杆塔连接的档在一定宽度范围内的点云，该范围内的数据可用于树障缺陷分析，范围外的数据没有实际应用价值；特定类型主要是指杆塔、导线、植被、地面和噪点五类，分类算法的核心原理是基于杆塔和电力线的形态特征提取杆塔和导线类型的点，基于点云的回波特性区分植被和地面点，基于噪点的离散特征识别噪点类型；本技术实施例基于杆塔和导线的形态特征，通过对应的提取算法实现杆塔和导线类型点云的分类，基于激光点云回波的原理实现植被和地面类型点云的分类，通过噪点识别的算法实现噪点的过滤，点云分类的结果可实现将无人机扫描的点云分为杆塔、导线、植被、地面和噪点几个大类；52.(c)提取导线：导线提取是基于导线类型的点云构建线路所有杆塔连接的档内的导线矢量模型，电力线的空间分布满足三维悬链线模型，但该模型过于复杂，计算量大，不便于后续的应用，因此可将三维悬链线模型简化为档剖面内的二维斜抛物线模型，该模型与三维悬链线模型精度接近，不影响后续缺陷分析的精度；基于导线类型的点云可快速实现档剖面内的二维斜抛物线的拟合，从而实现导线矢量模型的构建；本技术实施例依据提取的杆塔信息自动生成档，各档内基于导线类型的点云和导线的悬链线近似数学模型，实现对导线的三维矢量建模，进而获取精确完整的实际导线数学模型；53.(d)分析缺陷：缺陷分析实现通道缺陷的自动识别与定位，算法支持不同季节、不同类型导线、不同树种以及线下与非线下不同区间设定不同的分级缺陷判断；季节分春夏和秋冬两种，计算时通过系统时间即可获取季节信息；导线类型分裸导线和绝缘导线两种，通过杆塔线路沿布图可读取导线类型信息；树种分毛竹和非毛竹两种，通过人工智能识别算法和预先收集的大量毛竹图像样本，在无人机采集的影像数据中可识别出毛竹类型的植被；通过植被点云的空间坐标和导线坐标可判断出该植被点处于导线的线下或非线下，非线下可理解为导线侧方；导线下方的植被基于空间距离标准判断缺陷等级，导线侧方的植被基于植被的最高点坐标、植被的高度以及导线坐标进行树木倒伏分析，分析倒伏过车中距离导线的最近距离d，并基于该距离判断缺陷等级；54.图4是根据本技术实施例的树木倒伏分析计算过程的示意图，如图4所示，图中距离d为判断缺陷级别的依据，如果是图左边情况，树木倒伏时会压盖到导线，则d为0；本技术实施例基于点云分类和导线提取的结果进行导线的通道缺陷分析计算，实现不同季节、不同类型导线、不同树种以及线下与非线下不同区间依据不同的缺陷标准进行分级缺陷判断，由于不同季节、不同类型导线、不同树种以及线下与非线下不同区间均会对通道缺陷产生影响，因此本技术实施例的缺陷分析更加贴合实际情况，分析结果准确度高。55.在其中一些实施例中，执行人工操作流程，具体包括：56.(a)杆塔名称复核：杆塔名称复核实现对实际杆塔定位点与线路杆塔沿布图中杆塔的配准的结果进行检查和编辑，大部分情况下是检查工作，只有配电线路杆塔存在较大的异动导致配准结果不精准时才需要进行编辑，通常的编辑手段是批量重命名、杆塔名称批量加一或减一等，杆塔名称编辑后，树障缺陷信息中记录的对应杆塔和档名称同步更新；本技术实施例通过列表、二维或三维可视化可检查杆塔名称是否正确，如果不正确，可通过杆塔名称列表内的各类重命名功能实现对杆塔的正确命名，包括重新输入名称和按规则批量修改名称等；57.(b)缺陷复核：缺陷复核的主要方法是通过二维三维可视化查看该缺陷点是否为真实的树障信息，如果是噪点或其它类型地物，则需将该缺陷点删除；判断缺陷的同时，还需判断毛竹人工智能识别的结果是否正确，如果不正确，则需要修改树种类型，同时重新进行该点的缺陷分析；本技术实施例通过缺陷列表和缺陷在二维三维窗口的定位显示，软件操作人员可逐一分辨出分析的树障缺陷是否为真的缺陷，如果是误判的缺陷点，则可删除该缺陷信息；58.(c)输出报告：输出报告是基于基于缺陷复核的结果输出标准化格式的缺陷报告，缺陷复核完成后，即可自动输出word或excel格式的树障分析报告，该报告格式可根据电力需求进行自主配置。59.本技术实施例还提供了一种配电线路通道树障分析装置，相对于现有技术中使用笨重的通用电脑进行树障分析的方式，本技术实施例中的装置更加便携。图5是根据本技术实施例的配电线路通道树障分析装置的结构示意图，如图5 所示，该装置的核心模块包括cpu、显卡和存储器，其中cpu和显卡用于自动处理数据计算，存储器用于自动处理数据存储；该装置的对外接口包括电源接口、usb数据接口和hdmi外接视频显示输出接口，usb数据接口实现自动处理整个环节的数据输入和输出，hdmi外接视频显示输出接口用于设备调试；该装置的输入是配网线路的点云数据、无人机飞行轨迹数据和线路杆塔沿布图，输出的是自动分析的工程数据，整个过程中无需操作，通过外置的存储设备导入数据，装置内的系统即可自动读取数据并进行自动处理和分析，处理完成后，再通过外置的存储设备导出获取成果，即处理分析后的工程数据；60.其中，解析数据的对象包括点云数据、影像数据、影像内外参数、飞行轨迹数据以及杆塔沿布图，点云数据是指无人机搭载激光雷达设备对配网线路及通道扫描后解算的数据，点云数据的格式为通用的las文件格式，las文件格式是机载激光雷达数据的工业标准格式，该格式可以存储每一个点的三维投影线坐标信息xyz、点云类别以及点云强度等信息，同时文件头中可存储投影坐标系信息和坐标原点信息等；影像数据是指无人机搭载激光雷达设备对配网线路及通道扫描时，载激光雷达设备内集成的可见光镜头同步拍摄的影像数据，影像数据格式为jpg格式，该格式是国际标准化组织(iso)制订的标准压缩存储格式；影像内外参数是指影像的内方位元素和外方位元素，内方位元素是指相机的参数，包括像主点偏移量x0/y0、焦距f、影像宽度、影像高度、像元大以及影像畸变参数，外方位元素是指拍摄时刻相机的位置x/y/z和姿态角度 p/o/k；飞行轨迹数据是指无人机采集点云数据时的飞行路径信息，其存储各位为自定义的文本格式，文本内每一行存储的信息包括飞行时刻和实时三维坐标；杆塔沿布图为json格式的数据文件，其内部存储配电一条馈线的所有线路的杆塔信息，包括名称、定位信息以及杆塔之间的拓扑关系。61.在其中一些实施例中，可以通过配电线路通道智能分析专用装置实现对无人机采集点云数据的自动处理与缺陷分析，再通过配套的配电线路通道树障缺陷复核软件对自动处理与分析的结果进行复核确认，该复核软件具备读写与显示功能，显示的对象主要包括显示方式主要包括三维点云数据、杆塔信息数据、档与导线数据以及树障缺陷数据，显示的方式主要包括信息列表显示、二维视图显示和三维视图显示，该方法应用门槛低，且工作效率高。62.结合上述实施例中的配电线路通道树障分析方法，本技术实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种配电线路通道树障分析方法。63.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种配电线路通道树障分析方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。64.在一个实施例中，图6是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图，如图6所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种配电线路通道树障分析方法，数据库用于存储数据。65.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。66.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程 rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限， ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram (esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus) 直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。67.本领域的技术人员应该明白，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。68.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。









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