基于车辆航向进行干扰避免的雷达系统的制作方法 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术基于车辆航向进行干扰避免的雷达系统技术实现要素：1.本公开涉及适于汽车应用的雷达系统。公开了雷达系统和用于操作雷达系统的方法。2.雷达收发器通常是布置用于在专用雷达频带中发射和接收雷达信号的装置。雷达收发器通常用于车辆，以用于监测车辆周围环境。自动巡航控制(acc)功能、紧急制动(eb)功能、高级驾驶员辅助系统(adas)和自主驾驶(ad)是其中雷达数据表示车辆控制基于其的重要信息来源的应用的一些示例。3.许多专用汽车雷达频带允许未协调的传输，这意味着两个或更多个雷达收发器可以在同一频带中同时发射，并且因此彼此干扰。4.ep 3244229公开了干扰对调频连续波(fmcw)雷达系统的一般影响，以及用于修复受干扰雷达信号的方法。5.尽管先前提出的修复方法通常具有优异的效率，但需要进一步改进车辆雷达系统以便减少干扰，并且可能提供避免雷达干扰的较低成本手段。发明内容[0006][0007]本公开的目的是提供改进的雷达系统，其中与已知车辆雷达系统(诸如基于未协调的fmcw传输的未协调的汽车雷达)相比，减少或完全移除干扰。[0008]该目的通过用于车辆的雷达系统获得。该雷达系统包括控制单元和具有至少一个自主雷达收发器的雷达收发器布置，其中针对该至少一个自主雷达收发器，该控制单元适于根据车辆航向确定自主雷达收发器的当前方向，确定对应于该方向的预留频带，以及确定包括并扩展超出预留频带的第一扩展频带。该控制单元进一步适于检测干扰雷达收发器的存在，并且在自主雷达收发器在第一扩展频带中的操作期间未检测到干扰雷达收发器的情况下，在第一扩展频带中操作自主雷达收发器，否则在预留频带中操作自主雷达收发器。[0009]此方式可以保护雷达系统免受由自主雷达收发器附近的其他雷达收发器产生的干扰。干扰雷达收发器也受到保护，因为一旦检测到在第一频带内操作的其他雷达收发器，自主雷达收发器就会回退到预留频带。[0010]根据各方面，控制单元进一步适于确定包括并扩展超出第一扩展频带的第二扩展频带，并且当在第二扩展频带中操作自主雷达收发器的同时未检测到干扰雷达收发器的情况下，在第二扩展频带中操作自主雷达收发器，否则在第一扩展频带中或在预留频带中操作自主雷达收发器。[0011]因此，当未检测到干扰雷达收发器时，自主雷达收发器的操作频带可能被扩展，并且一旦检测到其他雷达收发器正在第一频带和/或第二频带中操作，则自主雷达收发器就会回退到较小频带。这意味着在自主雷达收发器附近不存在干扰雷达收发器的时间段期间，操作带宽被扩展。这是一个优点，因为带宽增加引起例如距离分辨率提高。[0012]根据各方面，第一扩展频带和第二扩展频带不包括对应于与当前方向相反的方向的预留频带。[0013]因此，彼此直接面对的两个雷达收发器始终能够回退到其中另一雷达收发器不发射的预留频带。因此，通过本文公开的技术避免了当雷达收发器彼此直接面对时产生的通常严重的干扰。[0014]根据各方面，控制单元适于生成随机结果，并且根据该随机结果在第一扩展频带中和/或在第二扩展频带中的操作期间检测干扰雷达收发器的存在。[0015]因此，任选地，一旦已经确定了在自主雷达收发器附近存在另一雷达收发器，自主雷达收发器不会自动回退。相反，自主雷达收发器以给定概率回退，类似于基于载波侦听多址(csma)原理的通信系统中使用的随机回退机制。这意味着自主雷达收发器和干扰雷达收发器两者不一定需要从扩展频带操作模式回退，这是一个优点。[0016]根据各方面，自主雷达收发器被配置为避免在与干扰雷达收发器相同的频率和时刻进行雷达发射。控制单元适于根据自主雷达收发器所接收的雷达信号中的干扰水平，检测在第一扩展频带和/或在第二扩展频带中干扰雷达收发器的存在。一些雷达收发器能够检测正在进行的雷达感测操作的存在，并且能够暂停发射直到其他雷达发射结束。[0017]根据各方面，预留频带基于对应于该方向的中心频率和预配置的预留带宽来确定。[0018]这种定义预留频带的方法易于实施，因为其仅需要确定方向以及查阅例如查找表或评估简单的方向函数。[0019]根据各方面，控制单元适于通过监测自主雷达收发器所接收的雷达信号来检测干扰雷达收发器的存在。[0020]这种检测干扰雷达收发器的存在的方法是稳健的并且独立于干扰雷达收发器的调制和其他特性。例如，可以根据本底噪声或所接收的雷达信号的连续时域样本之间的差异来监测自主雷达收发器所接收的雷达信号。[0021]根据各方面，控制单元适于对所接收的雷达信号执行信号修复并且/或者具有雷达收发器的斜极化方向。这减少了干扰的影响，这是一个优点。[0022]根据各方面，控制单元适于借助于全球导航卫星系统(gnss)数据和/或由包括在雷达系统中的电子罗盘确定当前方向。因此，可以以低成本但稳健的方式实施当前方向的确定，这是一个优点。[0023]通常，除非本文另外明确定义，否则权利要求书中使用的所有术语均根据其在技术领域中的普通含义来解释。除非另外明确指出，否则对“一个/该元件、设备、部件、装置、步骤等”的所有参考都应被公开地解释为是指元件、设备、部件、装置、步骤等的至少一个实例。[0024]除非明确指出，否则本文公开的任何方法的步骤不必以所公开的确切顺序执行。当研究所附权利要求书和以下描述时，本公开的另外的特征和优点将变得显而易见。在不脱离本公开的范围的情况下，技术人员认识到，可以组合本公开的不同特征以创建除以下描述的实施方案之外的实施方案。附图说明[0025]现在参考附图更详细地描述本公开，在附图中：[0026]图1示意性地示出了交通场景；[0027]图2示意性地示出了车辆的顶视图；[0028]图3示意性地示出了具有基本方向的车辆的顶视图；[0029]图4a至图4b示意性地示出了交通场景；[0030]图5示意性地示出了交通场景；[0031]图6示意性地示出了控制单元；[0032]图7示出了示例性计算机程序产品；并且[0033]图8是示出方法的流程图。具体实施方式[0034]现在将参考附图更全面地描述本公开的各方面。然而，本文所公开的不同的装置和方法可以许多种不同的形式实现，并且不应被理解为限于本文阐述的方面。在全文中，同样的附图标记在附图中是指同样的元件。[0035]本文所用的术语仅用于描述本公开的方面，并非旨在限制本公开。如本文所用，单数形式“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚地指明。[0036]图1示出了交通场景100，其中车辆110、120、130、140在道路101上行进。每个车辆包括一个或多个雷达收发器，该一个或多个雷达收发器以未协调的方式在共用频带中发射，这意味着雷达可能彼此干扰。[0037]在图1中，车辆120和车辆130的前置雷达收发器可能彼此产生干扰，并且车辆110和车辆140的前置雷达收发器可能彼此产生干扰。车辆120还包括后视角雷达收发器，该后视角雷达收发器可以干扰例如车辆110的前置雷达收发器。在例如车辆110和140之间产生的“正面”干扰类型通常是严重的，因为干扰沿着与发射侧和接收侧两者上的高天线增益相关联的方向。在雷达收发器之间以一定角度产生的干扰通常不太严重。[0038]如图2所示，存在与航向h相关联的自主车辆200。车辆200包括雷达系统201，该雷达系统继而又包括雷达收发器布置202和控制单元203。雷达收发器布置202包括与视轴方向d相关联的至少一个自主雷达收发器204。[0039]控制单元203适于根据车辆航向h确定自主雷达收发器204的方向d。车辆航向h以及由此方向d也可以例如通过全球导航卫星系统(gnss)和/或车载电子罗盘来确定。[0040]雷达收发器布置202适于在某一整体雷达频带b内操作，例如76ghz-81ghz频带。该频带还可以被划分为76ghz-77ghz部分和77ghz-81ghz部分，这些部分可以与发射功率的不同限制相关联，例如，根据等效各向同性辐射功率(eirp)。雷达收发器布置202可以包括一个或多个雷达收发器204。[0041]在下文中，假设雷达收发器布置202包括具有视轴方向d(即，与车辆200的航向h对准)的自主雷达收发器204。然而，应当理解，本技术适用于任何类型的车辆雷达，诸如其中视轴方向相对于车辆航向h偏移90度的侧视雷达，或其中视轴方向与车辆航向h相反的后视雷达。[0042]因此，在车辆上固定地布置的雷达收发器与可根据车辆航向确定的方向相关联。雷达收发器的方向(即其视轴方向)随车辆的航向而变化。因此，如果车辆航向朝北，前置雷达的方向也是北，而航向朝北的车辆上的后视雷达的方向是南。[0043]为了避免不同车辆上的雷达收发器之间的干扰，本文提出了根据方向d调整与自主雷达收发器相关联的操作频带。预留频带b0基于对应于该方向的中心频率fc和预配置的预留带宽来确定。预留带宽可以例如为大约1ghz。因此，雷达收发器的方向与相应的中心频率相关联。以此方式，可以确保彼此面对的两个前置雷达收发器使用不同的预留频带，因为它们指向相反方向，从而避免上文讨论的严重的正面干扰。[0044]然而，只要在自主雷达收发器附近没有其他雷达收发器，则允许自主雷达收发器在扩展频带中操作，该扩展频带包括但扩展超出对应于雷达收发器的方向的预留频带。当检测到干扰雷达收发器时，可以将操作频带缩减回其中至少不存在正面干扰的预留频带。[0045]另外参考图3，在一般情况下，控制单元203适于限定相对于固定参考方向(诸如磁北n)的当前车辆航向(并且由此还限定自主雷达的方向d)。当车辆航向相对于固定参考方向n改变时，预留频带b0的中心频率fc相应地改变。这意味着对于360°的整圈，针对相对于固定方向n的不同角度存在某些不同的中心频率fc。[0046]根据一些方面，中心频率fc作为方向d的线性函数给出。因此，例如，相对于磁北的零度方向可以对应于76.5ghz的中心频率，然后在相对于磁北180度的方向上线性增加到78.5ghz的中心频率，然后在相对于磁北360度的方向上继续增加。[0047]根据其他方面，中心频率fc作为方向d、da的分段常值函数给出。在这种情况下，中心频率在一定方向范围上是恒定的，并且然后如果方向超出该方向范围，则变为另一恒定值。可以保证一定的迟滞，以避免中心频率的快速波动。[0048]根据一些其他方面，中心频率fc适于通过整个雷达频带b运行360°的整圈。根据一些方面，中心频率fc适于逐步改变，其中360°的整圈被划分成方向间隔，这些方向间隔将整圈间隔0°‑360°划分为节段，其中特定中心频率fc被分配特定方向间隔。方向间隔优选地相对较小，通常介于1°与5°之间。[0049]在图4a所示的示例中，继续参考图3，自主车辆(此处也称为第一车辆200)正在沿向北方向n行进，并且自主雷达收发器204指向与车辆航向对准的方向da。此方向对应于预留频带b0a的中心频率fca。[0050]整个雷达频带b内的当前指定的频带用图4a中的斜条纹标记，并且在下面的图4b中也是如此。[0051]这里，在第一时刻t1，自主雷达收发器204被分配第二扩展频带b2a。[0052]布置在第二车辆400上的干扰雷达收发器401正在接近第一车辆200，沿向南方向s行进。干扰雷达收发器401具有与车辆航向对准的视轴方向db。该方向对应于预留频带b0b的中心频率fcb，如图4a中所示。在第一时刻t1，第二雷达收发器401被分配第二扩展频带b2b，其包括中心频率fcb。[0053]在第一时刻t1，第一扩展频带b2a、b2b中存在第一雷达收发器204和第二雷达收发器401共用的部分。只要根据本文公开的方法未检测到干扰雷达收发器，就可以维持当前频率分配。[0054]在第二时刻t2(其在第一时刻t1之后)，已经由雷达收发器204、401两者检测到干扰雷达收发器，并且因此改变频率分配。具体地，两个雷达收发器都已回退到相应的第一扩展频带b1a、b1b。这些第一扩展频带不再重叠，这意味着两个雷达收发器201、401不再是可检测的，即，雷达收发器201不能看到雷达收发器401，反之亦然。因此，两个雷达收发器保持在第一扩展频带中操作。[0055]以此方式，可以减轻干扰而无需在两个车辆之间进行任何进一步的通信。[0056]参考图4b，包括雷达收发器403的干扰第三车辆402正在接近第一车辆200，沿向西方向w行进。第三车辆402上的雷达收发器403面向方向dc，其对应于预留频带中心频率fcc。[0057]在第三时刻t3，雷达收发器403被分配第一扩展频带b1c。第一扩展频带b1c与第一扩展频带b1a和第一扩展频带b1b两者重叠。只要任何控制单元均未检测到干扰雷达收发器，则维持此频率分配。[0058]在第四时刻t4(其在第三时刻t3之后)，所有控制单元都检测到干扰雷达收发器。车辆200和402的雷达收发器一直回退到预留频带b0a、b0c，而雷达收发器401回退到第一扩展频带b1b，其中没有检测到干扰雷达收发器。现在没有可能导致干扰的重叠频带。[0059]上述示例示出了第一雷达收发器204和第二雷达收发器401的频带分配如何在第二时刻t2改变，以及第一雷达收发器204和第三雷达收发器403的频带分配如何在第四时刻t4改变，而第二雷达收发器401保持其频带分配。该示例说明可如何在静态规则并且车辆之间无需通信的情况下针对所涉及的所有车辆并且也仅针对所涉及的一些车辆执行频带分配的调整。[0060]例如，可以设想的是，仅第一雷达收发器204在第二时刻t2调整频带分配，而第二雷达收发器401保持其子带分配。车辆当然可能进入其他频带分配的情况。当前使用的频带分配取决于先前的事件。[0061]在图5中是另一示例，其中车辆200正在向北行进并且包括指向方向da(同样向北)的自主雷达收发器204。另一车辆500正在向南行进，其中雷达收发器501指向方向db(向南)。该车辆500是未实施本文公开的干扰减轻方法中的任一方法的传统车辆。在第一时刻t1，自主雷达收发器204被分配其第一扩展频带b1a，而传统操作雷达501使用与第一扩展频带b1a重叠的固定频带bf。自主雷达收发器204在第一扩展频带b1a中操作时检测到干扰雷达收发器的存在，这促使自主雷达收发器回退到预留频带b0a。[0062]由此，可以减少来自传统雷达的干扰和对传统雷达的干扰。[0063]根据一些方面，预留频带b0a、b0b、b0c不旨在经受任何另外的频带缩减，而是表示不对其进行进一步调整的基本频带分配。[0064]然而，如果初始频带被干扰，则可以使用扩展频带的非干扰部分。在图4a和图4b的示例中，根据一些另外的方面，整个雷达频带b可以包括四个预留频带，对于每个基本方向北、东、南和西一个预留频带，例如，在整个雷达频带b的带宽为4ghz的情况下，每个预留频带具有1ghz的带宽。[0065]整个雷达频带b当然可以被划分为更多的预留频带。以此方式，对于360°的整圈，将使用整个雷达频带b。如所提及的，当然可以使用除了基本方向之外的其他固定方向。[0066]在所述示例中，出于描述本公开的目的，整个雷达频带b已被划分为8个块。根据一些方面，整个雷达频带b被划分为多个相等频率子带，使得获得频率栅格，例如50×100mhz。当执行频率重新分配时，将选择要使用哪些频率子带，而不是定义任意的开始和停止频率。[0067]根据一些方面，除了道路指向正北的情况之外，整个雷达频带b的顶部和底部通常未被占用。[0068]在图4a和4b的示例中，第一扩展频带b1a、b1b、b1c被示出为具有相等的带宽，并且第二扩展频带b2a、b2b也被示出为具有相等的带宽。这当然不是必需的，本公开涉及在确定干扰的情况下减少和增加带宽，其中存在具有一定带宽并表示如上所述的基本频带的预留频带。[0069]已经针对包括一个前视雷达收发器204的雷达收发器布置202描述了上述内容。根据一些方面，本公开可以应用于包括两个或更多个雷达收发器的雷达收发器布置202。在这种情况下，预留频带分配取决于每个雷达收发器的视轴方向，如上所述。例如，第一雷达系统201的雷达收发器布置202中的后视雷达收发器可以具有与第二车辆400中的第二雷达收发器401相同的预留频带分配，第二雷达收发器401具有对应于第二方向db的视轴方向。[0070]当存在干扰时，这可以通过常规干扰消除和信号修复方法减轻，诸如例如借助于ep 3244229中描述的修复方法。例如，斜极化、调度和cdma(码分多址)技术中的至少一者也可用于抵消干扰。面向彼此的具有+45°的斜天线极化的两个前置雷达将具有相互正交的极化。当使用大型频带时，只要使用常规干扰消除和信号修复方法，就足以减轻其他雷达传感器在初始频带中的干扰。[0071]干扰也可以由未根据本公开配备的其他车辆引起，并且然后可以通过常规干扰消除方法来减轻干扰，诸如例如借助于ep 3244229中描述的修复方法。[0072]总之，本文已经公开了用于车辆200的雷达系统201。该系统包括控制单元203和雷达收发器布置202，该雷达收发器布置具有至少一个自主雷达收发器204，其中针对至少一个自主雷达收发器204，控制单元203适于根据车辆200的航向确定自主雷达收发器204的当前方向d、da。控制单元还适于确定对应于当前方向d、da的预留频带b0以及确定包括并扩展超出预留频带b0的第一扩展频带b1。[0073]预留频带表示可以使用而不会被面向与方向d相反的方向(即，具有与自主雷达收发器204的视轴方向相反的视轴方向)的另一雷达收发器干扰的频带。[0074]第一扩展频带允许在较大带宽下操作雷达收发器，以便例如与仅在预留频带中操作时相比提高雷达系统201的距离分辨率。然而，当在扩展频带中操作时，严重干扰的风险更大。[0075]控制单元203进一步适于检测干扰雷达收发器401、402的存在，并且在自主雷达收发器204在第一扩展频带b1中的操作期间未检测到干扰雷达收发器的情况下，在第一扩展频带b1中操作自主雷达收发器204，否则在预留频带b0中操作自主雷达收发器204。[0076]因此，当检测到干扰雷达收发器时，自主雷达收发器的操作从扩展频带回退到预留频带中。如下文将更详细地讨论的，干扰雷达收发器的检测可以任选地基于附加机制，诸如类似于随机回退机制的操作的随机结果生成。该检测还可以基于自主雷达收发器避免在与干扰雷达收发器相同的频率和时刻进行雷达发射的能力。[0077]根据一些方面，控制单元203适于通过监测自主雷达收发器204所接收的雷达信号来检测干扰雷达收发器401、402的存在。[0078]根据一些此类方面，控制单元203适于通过测量与所接收的信号相关联的本底噪声水平来检测干扰雷达收发器401、402的存在。[0079]根据其他此类方面，控制单元203适于基于所接收的雷达信号的连续时域样本之间的差异来检测干扰雷达收发器401、402的存在。[0080]根据各方面，控制单元203进一步适于确定包括并扩展超出第一扩展频带b1的第二扩展频带b2，并且当在第二扩展频带b2中操作自主雷达收发器204的同时未检测到干扰雷达收发器的情况下，在第二扩展频带b2中操作自主雷达收发器204，否则在第一扩展频带b1中或在预留频带b0中操作自主雷达收发器204。[0081]可以任选地允许雷达系统在第一扩展频带与第二扩展频带之间的带宽下操作，并且逐步回退到预留频带。当然，可以设想多于两个水平的扩展频带。然后允许自主雷达收发器在更大的带宽信道中操作，然后只要检测到干扰雷达收发器，该带宽信道就连续缩减到预留信道，直到不再检测到干扰雷达收发器。[0082]根据各方面，第一扩展频带b1和第二扩展频带b2不包括对应于与当前方向d、da相反的方向db的预留频带。这意味着仅在其预留频带中操作的雷达收发器将不会遭受来自与该雷达收发器的方向相反的方向上的雷达收发器的显著水平的干扰，即使这些雷达收发器在扩展频带中操作。上文结合图4a和图4b论述了这一点。[0083]可能不必将两个干扰雷达收发器均回退到其相应的预留频带。在大多数情况下，如果雷达收发器中的一个雷达收发器执行回退到预留频带，同时另一雷达收发器保持在扩展频带中操作，这可能就足够了。使整个系统更有效的潜在解决方案是实施类似于在基于载波侦听多址(csma)的许多通信系统中实施的随机回退机制的机制。[0084]在这些系统中，收发器在感测到另一雷达收发器的存在时产生随机结果(即随机变量的实现)，并且根据该随机结果执行回退。例如，可以生成随机值，并且仅当该随机值高于某个阈值时才执行回退。因此，回退只在一定概率下执行。[0085]换句话说，根据各方面，控制单元203适于生成随机结果，并且根据该随机结果在第一扩展频带b1中和/或在第二扩展频带b2中的雷达操作期间检测干扰雷达收发器401、402的存在。[0086]对于fmcw系统，当两个或更多个雷达信号在一段时间内在频率上接近时，特别是在彼此的中频(if)接收带宽内或频率彼此交叉时，发生干扰。净效应是时域信号(即，在对所接收的射频信号进行频率下转换之后获得的原始数据或数字采样信号)经历干扰突发，这与期望的雷达回波信号相比可能较高。在短时间窗内可能存在多个干扰突发。[0087]在两个fmcw雷达发射器的情况下，可能检测到另一正在进行的啁啾的存在，并且在另一个啁啾通过发射的啁啾时暂停自主雷达收发器的雷达发射。以此方式，可以保护另一雷达收发器免受干扰。如果自主雷达收发器具有这种能力，则在自主雷达收发器无需从扩展的操作频带回退的情况下保护干扰雷达收发器。然后仅当干扰雷达收发器对自主雷达收发器产生过多干扰时，才需要回退到第一扩展频带或预留频带。[0088]根据各方面，自主雷达收发器204被配置为避免在与干扰雷达收发器401、402相同的频率和时刻进行雷达发射，其中控制单元203适于根据自主雷达收发器所接收的雷达信号中的干扰水平，检测在第一扩展频带b1和/或在第二扩展频带b2中干扰雷达收发器401、402的存在。例如，这种类型的操作可以通过以下方法来获得：以频率f(t)发射雷达信号(诸如fmcw啁啾信号)；以及接收反射雷达信号，同时监测与频率f(t)相邻的频率的干扰。如果在相邻频率中检测到干扰，则在交叉时间持续时间暂停雷达发射。交叉时间持续时间可以通过在干扰信号出现在中频(if)带宽内之前观察干扰信号来估计，或者通过在干扰信号穿过if带宽时对其进行监测来确定。以此方式同时避免了对雷达收发器和干扰雷达收发器两者的干扰，这是一个优点。该方法既可以用于减轻来自传统雷达发射器的干扰，也可以用于减轻传统雷达收发器所经历的干扰。[0089]根据各方面，控制单元203适于对所接收的雷达信号执行信号修复并且/或者具有雷达收发器204的斜极化方向。信号修复方法和斜极化方向两者都是已知的，并且因此本文将不再更详细地论述。[0090]根据一些方面，控制单元203适于借助于由罗盘装置211获得的罗盘数据和/或任何合适种类的全球导航卫星系统(gnss)装置212来跟踪自主车辆的取向和航向。根据一些方面，控制单元203适于借助于从任何合适种类的gnss装置获取的地图数据来跟踪自主车辆的取向。地图数据可用于确定用于确定自主车辆的取向的道路主要延伸。[0091]图6根据多个功能单元示意性地示出了根据实施方案的控制单元203的部件。使用能够执行存储在计算机程序产品(例如，以存储介质630的形式)中的软件指令的合适的中央处理单元(cpu)、多处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、专用硬件加速器等中的一者或多者的任何组合提供处理电路610。还可提供处理电路610作为至少一个专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)。[0092]具体地，处理电路610被配置为使控制单元203执行一组操作或步骤。上文结合各种雷达收发器和方法讨论了这些操作或步骤。例如，存储介质1030可存储该组操作，并且处理电路610可被配置为从存储介质630检索该组操作以使控制单元203执行该组操作。可提供该组操作作为一组可执行指令。因此，处理电路610由此被布置成执行如本文所公开的方法和操作。[0093]存储介质630还可包括永久存储装置，该永久存储装置例如可以是磁性存储器、光学存储器、固态存储器或者甚至远程安装的存储器中的任一种或组合。[0094]控制单元203还可包括用于与至少一个其他单元通信的通信接口620。因此，雷达接口620可包括一个或多个发射器和接收器，该发射器和接收器包括模拟和数字部件以及用于有线或无线通信的合适数量的端口。[0095]处理电路610适于例如通过向外部单元和存储介质630发送数据和控制信号，通过从外部单元接收数据和报告以及通过从存储介质630检索数据和指令来控制控制单元203的一般操作。省略了控制单元203的其他部件以及相关功能，以免模糊本文所呈现的概念。[0096]图7示出了计算机程序产品610，该计算机程序产品包括布置在计算机可读介质630上以执行本文公开的任何方法的计算机可执行指令620。[0097]参考图8，本公开还涉及由雷达系统201中的控制单元203执行的方法，该雷达系统包括具有至少一个自主雷达收发器204的雷达收发器布置202。该方法包括：[0098]确定s100自主雷达收发器204的当前方向d、da，[0099]确定s200对应于当前方向d、da的预留频带b0，[0100]确定s300包括并扩展超出预留频带b0的第一扩展频带b1，[0101]检测s400在第一扩展频带中干扰雷达收发器401、402的存在，以及[0102]在第一扩展频带b1中未检测到干扰雷达收发器的情况下，在该第一扩展频带中操作s500自主雷达收发器204，[0103]否则在预留频带b0中操作s600自主雷达收发器204。[0104]本文公开的雷达系统、雷达收发器和控制单元的其他特征和能力也被公开为对应方法。因此，本文还公开了被配置为执行上述任何操作的雷达系统、雷达收发器和控制单元。[0105]例如，本文所公开的方法任选地还包括确定s700包括并扩展超出以上所讨论的第一扩展频带b1的第二扩展频带b2，并且当在第二扩展频带b2中操作自主雷达收发器204的同时未检测到干扰雷达收发器的情况下，在第二扩展频带b2中操作自主雷达收发器，否则在第一扩展频带b1中或在预留频带b0中操作自主雷达收发器204。









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