自动售货机的出货方法、装置及电子设备与流程 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本技术涉及自动售货机技术领域，具体涉及一种自动售货机的出货方法、装置及电子设备。背景技术：2.自动售货机，是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售货机。3.目前，随着人工智能的发展越来越好，在酒店、写字楼等应用场景，会设置配送机器人为用户配送物品，用户可以通过终端设备下单购买需要的商品，然后由配送机器人从自动售货机取货，并配送至用户的目标配送地址。4.传统的方案中，当配送机器人达到自动售货机的取货位置后，自动售货机根据用户订单，将一个订单中的所有商品一次性出货给配送机器人的储物仓。5.但是，由于配送机器人的储物仓空间有限，当用户在一个订单中下单的商品数量较多、体积较大时，会导致配送机器人无法全部接收自动售货机出货的商品，从而使商品发生掉落，或者使配送机器人无法关闭储物仓等情况，从而导致配送失败，同时造成商家的损失，并影响用户的购物体验。6.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。技术实现要素：7.本技术的目的在于提供一种自动售货机的出货方法、装置及电子设备，以解决现有技术中当用户在一个订单中下单的商品数量较多、商品体积较大的情况下，容易发生商品掉落、配送失败的问题。8.本技术的目的是通过以下技术方案实现：9.第一方面，提供一种自动售货机的出货方法，包括：10.响应出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓，其中，所述出货控制指令是服务器基于接收到的当前用户订单生成的；11.实时检测当前储物仓的剩余储物空间，判断所述剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品；12.若否，则发送订单超限信息给服务器，以使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；13.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。14.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的出货方法，所述将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓之后，还包括：15.调整储物仓内已出货商品的位置，使已出货商品在所述储物仓内均匀布置。16.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的出货方法，所述储物仓为能够自动伸缩的抽屉结构，所述调整储物仓内已出货商品的位置，包括：17.驱动所述储物仓以设定的频率伸缩移动，以通过晃动所述储物仓使所述已出货商品在储物仓内均匀布置。18.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的出货方法，向服务器发送多订单出货信息，以使服务器基于所述多订单出货信息向用户的终端设备发送多订单配送提醒，以提醒用户按照多订单取货。19.第二方面，提供一种自动售货机的出货方法，包括：20.接收当前用户订单；21.根据所述当前用户订单下发出货控制指令，以指示自动售货机将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓；22.响应于接收到自动售货机发送的订单超限信息，将当前用户订单中的未出货商品作为新订单重新下发配送指令；23.其中，所述订单超限信息是自动售货机在检测到当前储物仓的剩余储物空间无法容纳当前待出货商品时，基于未出货商品的商品信息生成并发送至服务器的。24.第三方面，提供一种自动售货机的出货方法，配送机器人的储物仓安装有空间检测模块，所述出货方法，包括：25.启动所述空间检测模块，以在自动售货机出货的过程中，实时检测储物仓的剩余储物空间；26.若所述剩余储物空间无法容纳待出货商品，则发送告警信息，以使所述自动售货机响应所述告警信息，发送订单超限信息给服务器，使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；27.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。28.第四方面，提供一种自动售货机的出货装置，包括：29.订单出货模块，用于响应出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物；30.空间判断模块，实时检测当前储物仓的剩余储物空间，判断所述剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品；31.信息发送模块，用于若否，则发送订单超限信息给服务器，以使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令，其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。32.第五方面，提供一种自动售货机的出货装置，包括：33.订单接收模块，用于接收当前用户订单；34.指令发送模块，用于根据所述当前用户订单发送出货控制指令，以指示自动售货机将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓；35.订单分配模块，用于响应于接收到自动售货机发送的订单超限信息，对当前用户订单中的未出货商品作为新订单下发配送指令。36.其中，所述订单超限信息是自动售货机在检测到当前储物仓的剩余储物空间无法容纳当前待出货商品时，基于未出货商品的商品信息生成并发送至服务器的。37.第六方面，提供一种自动售货机的出货装置，包括：38.启动模块，用于启动空间检测模块，以在自动售货机出货的过程中，实时检测储物仓的剩余储物空间；39.告警模块，用于若所述剩余储物空间无法容纳待出货商品，则发送告警信息，以使所述自动售货机响应所述告警信息，发送订单超限信息给服务器，使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；40.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。41.第七方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用以实现本技术第一方面任一实施例所述方法或本技术第二方面任一实施例所述方法的步骤。42.与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术的自动售货机的出货方法在出货过程中，实时检测当前储物仓的剩余储物空间，判断剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品，并在剩余储物空间无法容纳当前待出货商品的情况下，为当前用户订单中的未出货商品重新分配储物仓。本技术可以检测当前储物仓是否能够完全接收待出货商品，并在当前储物仓无法完全接收当前用户订单中的待出货商品的情况下，将当前用户订单中的商品进行分单出货，保证配送机器能够取货成功，提高配送机器人完成配送任务的成功率，提高用户的购物体验。43.另外，本技术实施例将未出货的商品分配给同一个配送机器人的不同储物仓进行配送，提高对同一用户订单的配送效率，减少用户等待时间，进一步提高用户的购买体验。附图说明44.图1是本技术一个实施例提供的实现出货方法的系统构架图；45.图2是本技术一个实施例提供的出货方法的流程图；46.图3是本技术一个实施例提供的自动售货机对当前用户订单进行出货控制的整体流程图；47.图4是本技术另一个实施例提供的出货方法的流程图；48.图5是本技术第三个实施例提供的出货方法的流程图；49.图6是本技术一个实施例提供的出货装置的结构框图；50.图7是本技术另一个实施例提供的出货装置的结构框图；51.图8是本技术第三个实施例提供的出货装置的结构框图；52.图9是本技术一个实施例提供的电子设备的结构框图。53.图中，101-配送机器人，102-自动售货机，103-服务器，104-终端设备。具体实施方式54.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。55.酒店、写字楼等公共场所一般都设置有自动售货机，用户可以从自动售货机购买自己需要的商品，有些酒店还设置有配送机器人，用户通过终端设备选购商品下单后，配送机器人可以从自动售货机取货，为用户提供配送服务。56.目前，如果用户在一个订单中下单的商品数量较多、体积较大，将会导致自动售货机在出货时，配送机器人的储物仓无法容纳该订单中的所有商品，导致配送失败。57.针对上述技术问题，本技术一个实施例提供了一种自动售货机的出货方法和装置，图1给出了本技术一个实施例提供的能够实现自动售货机的出货方法和装置的系统架构图，如图1所示，该系统架构包括：配送机器人101、自动售货机102、服务器103和终端设备104。其中，58.终端设备104，安装有与自动售货机对应的购物app，用户通过购物app选购商品，生成用户订单。59.应理解，该终端设备104包括且不仅限于手机、电脑、平板、电视等。用户订单包括且不仅限于购买的目标商品、商品数量、目标配送地址等信息。60.服务器103，用于接收当前用户通过终端设备104上传的用户订单，并基于用户订单生成出货控制指令下发至自动售货机102。61.同时，针对该用户订单，服务器103还下发配送指令，调用配送机器人取货、送货。其中，配送指令用以指示配送机器人到指定的自动售货机打开指定的储物仓取货。62.自动售货机102，用于当有配送机器人101移动至取货位置取货时，基于服务器103下发的出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人101的储物仓。63.自动售货机102在出货的过程中，实时判断当前已出货的商品的总体积是否超过配送机器人当前储物仓所能容纳商品体积的预设阈值，若是，则停止出货。同时，自动售货机102发送订单超限信息给服务器103。服务器103在接收到订单超限信息之后，为用户订单中的未出货商品重新分配储物仓。64.配送机器人101，用于接收服务器103的配送指令，移动至自动售货机102的取货位置，打开指定储物仓，接收自动售货机102出货的商品，并配送至目标配送地址。65.本技术实施例提供的出货方法可以在自动售货机102中执行，自动售货机102执行本技术实施例出货方法的具体实施方式，将在下文详述。66.图2给出了本技术一个实施例提供的出货方法的流程图，本实施例出货方法的执行主体为图1所示系统架构中的自动售货机102，下面以自动售货机102为执行主体，对本技术实施例的出货方法进行说明。如图2所示，该出货方法，至少包括：67.s202：响应出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓。68.具体地，需要说明的是，出货控制指令用于指示自动售货机将待出货商品输送至配送机器人的储物仓。69.服务器中设置有商品库，商品库中记录有每个商品的商品信息，其中，商品信息包括商品位置信息，具体为：商品在自动售货机的哪一层货道层、对应货道层的哪个通道中。70.当用户完成选购后，服务器接收用户订单，并根据用户订单确定出用户选购的目标商品，然后从商品库中选择出与该用户选购的目标商品相匹配的待出货商品，并确认待出货商品在自动售货机中的位置信息，再根据该位置信息生成出货控制指令。71.该出货控制指令能够指示自动售货机的输送机构移动到待出货商品的对应位置，将待出货商品输送至配送机器人的储物仓。72.服务器在接收到用户订单之后，还发送配送指令给配送机器人，以调用配送机器人到自动售货机取货。其中，该配送指令还指派该用户订单对应的储物仓。73.配送机器人在收到配送指令之后，移动至自动售货机，并基于配送指令打开指定的储物仓取货。74.配送机器人在移动至取货位置之后，与自动售货机交互，自动售货机基于出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓。75.s204：实时判断当前储物仓的剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品，若否，则进入s206；若是，则进入s202。76.具体地，储物仓的剩余储物空间指的是储物仓能够容纳待出货商品的容积空间。77.在一个实施例中，自动售货机安装有视觉识别装置，所述视觉识别装置位于储物仓的上方设定位置处，本实施例的储物仓可以设置为能够自动伸缩的抽屉结构。当配送机器人的储物仓打开并伸入自动售货机的取货口取货时，自动售货机启动视觉识别装置，通过视觉识别装置实时检测当前储物仓的剩余储物空间。78.该视觉识别装置包括摄像头和处理器，摄像头采集储物仓内部空间图像，处理器中安装有训练好的空间识别模型。79.摄像头将采集的储物仓内部空间图像发送至处理器，并输入空间识别模型，由空间识别模型识别储物仓的剩余储物空间，得到识别结果。80.本实施例的空间识别模型采用卷积神经网络模型，对于卷积神经网络模型的训练属于本领域比较熟知的技术，在此不再详细赘述。81.在另一个实施例中，自动售货机安装有深度测量装置，深度测量装置包括若干深度传感器，各深度传感器沿储物仓的长度方向，间隔设定距离，安装于储物仓的上方设定位置处。82.自动售货机在出货的过程中，通过深度传感器实时测量储物仓对应位置处的深度信息，并基于深度信息，确定储物仓的剩余储物空间。83.在测得储物仓的剩余储物空间之后，读取当前待出货商品的尺寸信息，例如，当前待出货商品的长、宽、高信息。然后基于当前待出货商品的尺寸信息，判断储物仓的剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品。84.s206：发送订单超限信息给服务器，以使服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单重新下发配送指令。85.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。86.当自动售货机在出货的过程中，若判断当前储物仓的剩余储物空间无法容纳当前待出货商品，则停止出货。87.自动售货机在停止出货之后，向服务器发送订单超限信息，其中，订单超限信息中携带未出货商品的商品信息。服务器接收到订单超限信息后，读取未出货商品的商品信息，并基于未出货商品的商品信息生成新订单，然后针对新订单下发配送指令给配送机器人。88.优选地，若当前配送机器人有多个储物仓，服务器将新订单分配给当前配送机器人的其他储物仓。这样，当前用户订单可以通过同一配送机器人进行配送，提高配送效率，同时，提高用户的购物体验。89.可选地，服务器在接收到订单超限信息后，也可以下发配送指令给其他空闲的配送机器人，以调用其他空闲配送机器人执行新订单的配送任务，将新订单分配给其他空闲配送机器人的储物仓。90.在一个实施例中，若当前配送机器人的其他储物仓对应有其他订单，服务器可以重新进行订单分配，即：将新订单分配给当前配送机器人的其他储物仓，将其他订单分配给其他空闲的配送机器人。当然，也可以直接将新订单分配给其他空闲配送机器人。91.可选地，本实施例还可以设置调整机构，当待出货商品被输送至储物仓后，启动调整机构，以调整储物仓内已出货商品的位置，使得已出货商品在储物仓内均匀布置。92.具体地，在一个实施例中，调整机构可以是驱动件，该驱动件用于驱动储物仓以设定的频率进行伸缩抖动。当有商品被输送至储物仓之后，启动驱动件，以对储物仓进行伸缩抖动操作，使储物仓内的商品能够均匀分布于储物仓内，避免商品集中于储物仓的固定区域，导致储物仓储物空间的浪费。93.可选地，自动售货机在对当前用户订单出货完成后，向服务器发送多订单出货信息，以使服务器基于多订单出货信息向用户的终端设备发送多订单配送提醒，以提醒用户按照多订单取货。94.图3给出了本技术一个实施例提供的自动售货机对当前用户订单中的待出货商品进行出货的整体流程图，如图3所示，该出货过程包括：95.s202：响应出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓；96.s203：判断当前用户订单中的待出货商品是否已全部出货，若是，则进入s209；若否，则进入s204；97.s204：实时判断当前储物仓的剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品，若否，则进入s206；若是，则进入s202；98.s206：发送订单超限信息给服务器，以使服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；99.s208：当有储物仓进入取货状态时，对未出货商品继续出货，并进入s203。100.s209：结束对当前用户订单的出货控制。101.本实施例中，若当前储物仓无法容纳当前用户订单中的所有商品时，服务器会重新分配储物仓，当重新分配的储物仓进入取货状态时，自动售货机对当前用户订单中的未出货商品继续出货，直到所有商品均出货完毕。102.综上所述，本技术的自动售货机的出货方法在出货过程中，实时检测当前储物仓的剩余储物空间，判断剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品，并在剩余储物空间无法容纳当前待出货商品的情况下，为当前用户订单中的未出货商品重新分配储物仓。本技术可以检测当前储物仓是否能够完全接收待出货商品，并在当前储物仓无法完全接收当前用户订单中的待出货商品的情况下，将当前用户订单中的商品进行分单出货，保证配送机器能够取货成功，提高配送机器人完成配送任务的成功率，提高用户的购物体验。103.另外，本技术实施例将未出货的商品分配给同一个配送机器人的不同储物仓进行配送，提高对同一用户订单的配送效率，减少用户等待时间，进一步提高用户的购买体验。104.图4给出了本技术另一个实施例提供的出货方法的流程图，本实施例出货方法的执行主体为图1所示系统架构中的服务器103，下面以服务器103为执行主体，对本技术实施例的出货方法进行说明。如图4所示，该出货方法，至少包括：105.s301：接收当前用户订单；106.s302：根据所述当前用户订单下发出货控制指令，以指示自动售货机将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓；107.s303：响应于接收到自动售货机发送的订单超限信息，将当前用户订单中的未出货商品作为新订单下发配送指令；108.其中，所述订单超限信息是自动售货机在检测到当前储物仓的剩余储物空间无法容纳当前待出货商品时，基于未出货商品的商品信息生成并发送至服务器的。109.本实施例中的具体实施方式可以参阅上述出货方法实施例中相关部分的描述，在此不再赘述。110.图5给出了本技术第三个实施例提供的出货方法的流程图，本实施例出货方法的执行主体为图1所示系统架构中的配送机器人101，下面以配送机器人101为执行主体，对本技术实施例的出货方法进行说明。111.本实施例配送机器人的储物仓安装有空间检测模块，如图5所示，该出货方法，至少包括：112.s401：启动所述空间检测模块，以在自动售货机出货的过程中，实时检测储物仓的剩余储物空间；113.s402：若所述剩余储物空间无法容纳待出货商品，则发送告警信息，以使所述自动售货机响应所述告警信息，发送订单超限信息给服务器，使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；114.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。115.本实施例的具体可以参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。116.图6给出了本技术一个实施例提供的出货装置的结构框图，本实施例的出货装置应用于图1所示系统架构中的自动售货机102，如图6所示，该出货装置至少包括：117.订单出货模块，用于响应出货控制指令，将待出货商品输送至配送机器人的当前储物；118.空间判断模块，实时检测当前储物仓的剩余储物空间，判断所述剩余储物空间是否能够容纳当前待出货商品；119.信息发送模块，用于若否，则发送订单超限信息给服务器，以使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令，其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。120.图7给出了本技术另一个实施例提供的出货装置的结构框图，本实施例的出货装置应用于图1所示系统架构中的服务器103，如图7所示，该出货装置至少包括：121.订单接收模块，用于接收当前用户订单；122.指令发送模块，用于根据所述当前用户订单发送出货控制指令，以指示自动售货机将待出货商品输送至配送机器人的当前储物仓；123.订单分配模块，用于响应于接收到自动售货机发送的订单超限信息，将当前用户订单中的未出货商品作为新订单重新下发配送指令。124.其中，所述订单超限信息是自动售货机在检测到当前储物仓的剩余储物空间无法容纳当前待出货商品时，基于未出货商品的商品信息生成并发送至服务器的。125.图8给出了本技术第三个实施例提供的出货装置的结构框图，本实施例的出货装置应用于图1所示系统架构中的配送机器人101，如图8所示，该出货装置至少包括：126.启动模块，用于启动空间检测模块，以在自动售货机出货的过程中，实时检测储物仓的剩余储物空间；127.告警模块，用于若所述剩余储物空间无法容纳待出货商品，则发送告警信息，以使所述自动售货机响应所述告警信息，发送订单超限信息给服务器，使所述服务器将当前用户订单的未出货商品作为新订单下发配送指令；128.其中，所述订单超限信息包含当前用户订单中未出货商品的商品信息。129.本实施例提供的出货装置与对应的出货方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。130.需要说明的是：上述实施例中提供的出货装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将出货装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。131.本技术实施例还提供一种电子设备，图9是本技术一个实施例提供的电子设备的结构框图，如图9所示，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现出货方法实施例的相关步骤；其中：132.处理器，可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。133.存储器，可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、内存器件、或其他易失性固态存储器件。134.本实施例的存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，所述处理器执行所述计算机程序时，可以实现本技术出货方法或上述出货装置相关实施例中的所有或部分实施步骤，和/或文本中描述的其他内容。135.本领域技术人员可以理解，图9仅仅是本技术实施例的一种可能的实现方式，其他实施方式中，还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同部件，本实施例对此不作限定。136.本技术还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有程序，程序可以在处理器上运行，所述程序被处理器执行时，可以实现本技术出货方法或上述出货装置相关实施例中的所有或部分实施步骤，和/或文本中描述的其他内容。137.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。138.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。









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