挤奶控制装置和乳汁提取系统的制作方法

农业,林业,园林,畜牧业,肥料饲料的机械,工具制造及其应用技术1.本文件公开了一种挤奶控制装置和一种乳汁提取系统。更具体地，描述了一种挤奶控制装置和一种乳汁提取系统，用于调整乳汁提取单元的挤奶参数，从而改进从大小或形状偏离牧群乳头平均大小/形状的乳头中的乳汁提取。背景技术：2.在奶牛场，典型地通过将具有衬套的乳杯放在动物的乳头上并在乳头尖端下方应用挤奶真空度和脉动真空度来从动物身上提取乳汁。因此，模仿小牛的有节奏的吮吸，使得挤奶真空度的吮吸通过由脉动真空度引起的有节奏的运动、衬套的打开和关闭来中断。因此，乳头受到按摩，刺激动物释放催产素，进而激活排乳反射。此外，通过所应用的按摩可防止乳头末端的充血。3.然而，牧群中的乳头常常在大小和形状上均不同，例如，取决于种族、动物的年龄、出生数目、泌乳周期的情况、遗传变异、激素变异、事故、提供的饲料质量/数目、温度等。乳头大小/形状可不仅在不同的动物之间不同，而且单个动物的乳头也可具有不同的大小/形状。由于例如激素变化，一种特定动物的乳头大小/形状也可随时间变化。在挤奶过程自身期间，乳头甚至可改变大小和/或形状，因为在挤奶期间，血液和淋巴液会积聚在乳头中。4.希望尽可能快速和完整地从动物体内排出乳汁，同时减少乳头充血并避免对乳头的伤害。为了实现这些目标，需要乳头和衬套之间的气密贴合以避免或至少最小化衬套滑移和/或乳杯/衬套在脉动期间从乳头滑落的风险。5.常规方法是估计农场牧群乳头的平均大小/形状，并且将相同的衬套应用于所有动物/乳头，忽略乳头大小/形状的差异。然而，结果是挤奶过程对于偏离平均乳头配置的乳头来说是次优的。6.市场上有大量和种类繁多的衬套设计，它们均试图实现上述目标。作为示例，衬套吸嘴唇缘的直径范围为18-27mm且孔径范围为20-28mm。其原因主要是由于品种间乳头大小和乳头配置的差异。7.在衬套太短的情况下，则筒体将没有足够的空间以在乳头下方塌陷，导致挤奶效率低下，而衬套太大可能会导致频繁打滑。如果衬套应用于直径小于牧群平均乳头直径的乳头上，为了优化挤奶而选择衬套时，由于衬套和乳头之间的贴合不足，在应用挤奶真空度时可导致严重的空气滑移。空气滑移导致挤奶真空度降低(即，与所需的负压/真空度相比，所应用的负压增加)，导致乳头挤奶效率低下，甚至可能导致乳杯/衬套滑脱乳头。8.最近开发的一种挤奶方法称为增压。增压意指乳汁提取开始于在第一水平上应用挤奶真空度，并且当乳头的乳汁流量增加到超过阈值限制时，且此后增加挤奶真空度(即降低负压)。如果衬套/乳头贴合良好，这可正常工作，但如果贴合不良，则空气滑移反而会阻止挤奶真空度的增加。因此，当应用增压时，乳头和衬套之间的不良贴合问题会增加。9.在文件wo 00/04768中提出了对至少一些上述问题的潜在解决方案。该解决方案包括在挤奶器具/机器人处提供多组具有不同大小衬套的乳杯。分析待挤奶的动物乳头的大小/形状，并且在乳汁提取期间对其应用匹配的乳杯/衬套。10.所公开的解决方案可在一定程度上至少部分地解决上述问题，然而，与常规的“一刀切”乳杯/衬套概念相比，该解决方案将需要大量附加的乳杯/衬套，这增加了挤奶器具的成本，无论是在附加的硬件中还是在增加的维护成本方面。衬套的橡胶在与乳汁接触时会随时间而老化，并且必须定期更换衬套，这将为农民带来附加的成本和更多的工作。一个更严重的缺点在于不同衬套之间的不断交换是耗时的，并且会延长每只动物必须在挤奶机器人/装置中花费的所需时间，从而与常规概念相比，减少挤奶机器人/装置可服务的动物数目。11.似乎需要另外的研究和开发来改进具有偏差乳头配置的动物的乳汁提取。技术实现要素：12.因此，本发明的目的是解决至少一些上述问题并改进动物的挤奶。13.根据本发明的第一方面，该目的通过一种挤奶控制装置来实现，该挤奶控制装置被配置为获得待挤奶的动物的至少一个乳头的乳头大小数据。此外，挤奶控制装置被配置为在从乳头中提取乳汁时，基于乳头的所获得的乳头大小数据来调整乳汁提取单元的挤奶参数。14.因此，通过使挤奶过程适应个别乳头的配置，可针对乳头而不是平均乳头优化挤奶。由于所提供的解决方案，可主要通过控制经调整的挤奶参数来补偿乳头大小的差异，从而补偿与衬套的贴合差异，这使得所公开的解决方案易于实施。因此，改进了乳汁提取。15.在根据第一方面的挤奶控制装置的实施方式中，挤奶控制装置也可被配置为当从乳头中提取乳汁时获得乳头的乳汁流量值。此外，挤奶控制装置可被配置为当从乳头中提取乳汁时，基于乳头的所获得的乳汁流量值来调整乳汁提取单元的挤奶参数。16.通过测量乳头的乳汁流量值并使乳汁提取单元的一个或若干个挤奶参数适应测量的乳汁流量，使乳汁提取适应个别乳头的约束，从而改进挤奶。17.在根据第一方面的挤奶控制装置的又一实施方式中，挤奶控制装置可另外被配置为获得应用于乳头的乳汁提取单元的衬套的衬套数据。此外，挤奶控制装置可被配置为当从乳头中提取乳汁时，基于应用于乳头的衬套的所获得的衬套数据来调整乳汁提取单元的挤奶参数。衬套包括筒体，该筒体是在挤奶期间与动物的乳头接触的衬套的一部分。衬套数据与筒体的尺寸相关联，优选沿筒体纵向轴线的一个或多个横截面处的筒体直径和/或沿筒体纵向轴线的一个或多个横截面处的筒体壁厚。18.因此，乳头配置的差异可通过应用不同形状的相应衬套来补偿，从而使衬套和乳头之间的贴合更好并减少滑移，从而使挤奶过程更有效。19.在根据第一方面的挤奶控制装置的另一实施方式中，经调整的挤奶参数包括以下中的任一项或组合：应用于乳头的挤奶真空度、所应用的脉动压力的脉动比、脉动压力水平、固定d阶段/可调b阶段。20.在根据第一方面的挤奶控制装置的另一实施方式中，挤奶控制装置也可被配置为获得动物的多个乳头的乳头大小数据，并且针对从中提取乳汁的每个相应乳头个别地调整乳汁提取单元的挤奶参数。21.在根据第一方面的挤奶控制装置的又一实施方式中，挤奶控制装置可被配置为基于所获得的乳头大小数据来确定两个乳头之间的大小差异。此外，挤奶控制装置可被配置为通过应用不同的乳汁流量开关点来调整乳汁提取单元的挤奶参数，以基于两个乳头之间的所确定的大小差异来调整应用于相应乳头的挤奶真空度。22.因此，有可能使乳汁流量开关点个别地适应每个乳头的条件和能力，从而使挤奶过程更有效。23.在根据第一方面的挤奶控制装置的另一实施方式中，挤奶控制装置可被配置为基于所获得的乳头大小数据来确定两个乳头之间的大小差异。挤奶控制装置还可被配置为通过应用以下不同项来调整乳汁提取单元的挤奶参数：所应用的脉动压力的脉动比，或脉动压力水平，或b阶段长度，或基于两个乳头之间的所确定的大小差异而应用于乳头的挤奶真空度。24.根据本发明的第二方面，该目的通过乳汁提取系统实现。乳汁提取系统包括乳汁提取单元，该乳汁提取单元被配置为提取动物的乳汁。乳汁提取系统还包括根据第一方面或其任何实施方式的挤奶控制装置。25.因此，通过使挤奶过程适应个别乳头的配置，可针对乳头而不是平均乳头优化挤奶。由于所提供的解决方案，可主要通过控制经调整的挤奶参数来补偿乳头大小的差异，从而补偿与衬套的贴合差异，这使得所公开的解决方案易于实施。因此，改进了乳汁提取。26.在根据第二方面的乳汁提取系统的实施方式，乳汁提取系统也可包括传感器，该传感器被配置为确定待挤奶的动物的至少一个乳头的乳头大小。27.在根据第二方面的乳汁提取系统另一实施方式中，乳汁提取系统可包括动物标识设备，该动物标识设备被配置为标识动物。乳汁提取系统也可包括存储器设备，该存储器设备被配置为存储与动物的身份参考相关联的动物乳头的乳头大小数据，和/或当从动物的乳头中提取乳汁时要应用的至少一个挤奶参数。28.在根据第二方面的乳汁提取系统的又一实施方式中，乳汁提取系统可包括一组乳杯，该组乳杯包括至少一个第一乳杯和至少一个第二乳杯，其中第一乳杯包括具有与第二乳杯的衬套不同的尺寸的衬套。29.其它优点和附加的新颖特征将从后续详细描述中变得显而易见。附图说明30.现在将参考附图另外详细地描述本发明的实施例，在附图中：31.图1a图示了在从动物中提取乳汁的场景中，根据一个实施例的乳汁提取系统。32.图1b图示了在从动物中提取乳汁的场景中，根据另一实施例的乳汁提取系统。33.图2a图示了一个乳头在大小和形状上偏离其它乳头的动物和乳房的标识方法。34.图2b图示了用于确定乳头大小数据并由此检测在大小和形状上偏离其它乳头的乳头的设备。35.图3图示了检测到的特定乳头和牧群平均乳头在大小和形状上的差异的任意示例，用作参考乳头。36.图4示意性地图示了乳杯组和其中包括的组件。37.图5是图示根据一些示例在乳汁提取期间每时间单位的乳汁流量示例的图表。38.图6是图示分为四个不同的阶段a、b、c和d的脉动循环的示例的图表。具体实施方式39.本文所描述的本发明的实施例被定义为可在下面描述的实施例中付诸实践的挤奶控制装置和乳汁提取系统。然而，这些实施例可按许多不同的形式被例示和实现，并且不限于在本文中阐述的示例；相反，提供实施例的说明性示例使得本公开将是彻底且完整的。40.根据结合附图考虑的以下详细描述，仍其它目的和特征可变得显而易见。然而，应理解，附图仅出于说明的目的而设计，而不是作为对本文所公开的实施例的限制的定义，对于所述实施例，将参考所附权利要求。另外，附图不一定按比例绘制，并且除非另有指示，否则附图仅旨在概念性地图示本文所描述的结构和过程。41.图1a图示了在从动物110中提取乳汁的场景中的乳汁提取系统100。动物110包括在农场105的用于奶牛养殖的动物牧群中。[0042]“动物”可为任意类型的驯养雌性哺乳动物，例如母牛、山羊、绵羊、骆驼、马、奶牛、驴、牦牛等。[0043]动物110的乳汁可通过包括在旋转挤奶室、自动机器人挤奶系统、桶式挤奶装置、管道挤奶装置或类似物中的乳汁提取单元120来提取，仅举几个任意示例。[0044]在乳汁提取系统100的图示示例中，乳汁提取单元120和乳汁提取单元120的各种挤奶参数由挤奶控制装置130控制，在这种情况下，经由无线通信接口经由相应的收发器125，135。[0045]乳汁提取系统100还可包括传感器140，该传感器可捕获待挤奶的动物110的乳头的图像或若干个图像。这些图像可提供给挤奶控制装置130，挤奶控制装置可利用这些图像来估计动物110的乳头的乳头大小/形状，并且还估计所确定的乳头大小和农场牧群中平均动物的平均乳头的参考乳头大小/形状之间的偏差大小。[0046]基于待挤奶的动物110的乳头的所获得的乳头大小数据，挤奶控制装置130可确定当从相应乳头中提取乳汁时乳汁提取单元120要应用的适当挤奶参数。[0047]经调整的挤奶参数可例如包括以下中的任一项或组合：应用于乳头的挤奶真空度、所应用的脉动压力的脉动比、脉动压力水平和/或固定d阶段/可调b阶段。[0048]当前上下文中的“挤奶真空度”是指用于从乳头中提取乳汁的真空度或负压。[0049]在一些实施例中，乳汁提取系统100可包括数据库150，该数据库继而包括在挤奶控制装置130中或附接到挤奶控制装置。可存储与乳头数据相关联的各种数据，如由乳汁提取单元120针对不同乳头应用的适当挤奶参数，即乳头大小，如乳头直径、乳头长度和/或乳头形状。当已确定乳头配置时，挤奶控制装置130可使用乳头数据作为数据库150中的输入值并获得适当的挤奶参数作为回报，然后可经由无线收发器125、135将该参数发送到乳汁提取单元120。[0050]在其它实施例中，数据库150可包括与动物110的身份参考和/或动物110的特定乳头相关联的适当挤奶参数。通过传感器140或一些其它动物标识设备确定待挤奶的动物110的身份，挤奶控制装置130可使用动物110的身份参考作为输入值，以实现要应用的适当挤奶参数，然后可将其提供给乳汁提取单元120。[0051]总的发明构思是通过确定动物110的身份和获得与数据库150的动物身份参考相关联的存储的乳头大小数据，通过获得由农业管理人员做出的对乳头大小的估计等等，例如基于传感器140的传感器检测来获得待挤奶的动物110的至少一个乳头的乳头大小数据。[0052]基于乳头(一个或多个)的所获得的乳头大小数据，当从乳头中提取乳汁时调整乳汁提取单元120的挤奶参数。[0053]待调整的挤奶参数可包括应用于乳头的挤奶真空度水平、所应用的脉动压力的脉动比、脉动压力水平、固定d阶段/可调b阶段中的一种或多种。[0054]通过根据乳头的大小和形状调整乳汁提取期间的挤奶参数，可消除或至少减少背景部分中列举的先前论述的缺点。举例来说，降低所应用的挤奶真空度(与平均乳头的挤奶相比)可避免空气滑移和/或避免乳头的乳杯滑移，从而使挤奶过程更有效。[0055]平均乳头的概念可被视为农场牧群乳头的估计平均大小/形状。[0056]在一些实施例中，脉动压力水平可基于乳头的大小和形状以及从乳头中提取乳汁时乳头的乳汁流量值来调整。[0057]由于所提供的解决方案，可根据乳头大小数据动态调整每个乳头的挤奶真空度，使得当衬套和乳头之间的贴合良好时可应用增加的挤奶真空度，反之亦然。因此，通过减少每只动物110的挤奶时间并且还通过减少衬套和乳头之间的空气滑移风险，提高了挤奶效率。据估计，动物110的乳头状况也有所改善。[0058]图1b还图示了在从动物110中提取乳汁的场景中的乳汁提取系统100。动物110包括在农场105的用于奶牛养殖的动物牧群中。[0059]动物110典型地具有乳房210，该乳房包括一组乳头。对于不同种类的动物110，乳房210上的乳头的数目是不同的；例如，母猪通常具有16个乳头，母牛具有4个，而绵羊或山羊具有2个，等等。[0060]在所示实施例中，乳汁提取单元120体现为挤奶机器人，其可为自动挤奶系统(ams)的一部分，有时也称为自愿挤奶系统(vms)。乳汁提取单元120可包括乳杯组160，乳杯组继而包括多个乳杯161、162、163、164，每个乳杯被配置用于固持衬套161a、162a、163a、164a。[0061]衬套161a、162a、163a、164a是乳汁提取单元120中唯一与乳头直接接触的部分。因此，衬套161a、162a、163a、164a的设计/选择对于最佳挤奶和乳头处理很重要。可通过估计牧群的平均乳头大小/形状来选择衬套。所有选定的衬套161a、162a、163a、164a可具有相同的大小，或者在不同的实施例中具有不同的大小。[0062]当动物110是荷斯坦菲仕兰牛时，已观察到两个前乳头常常比两个后乳头更长和更厚(在约70％的观察中)。因此，应用于两个正面乳杯161、162上的两个衬套161a、162a可比应用在两个背面乳杯163、164上的两个衬套163a、164a的尺寸更大，以便更好地适应荷斯坦菲仕兰牛的实际乳头。[0063]因此，可选择衬套161a、162a、163a、164a以适配农场105处牧群的平均乳头。[0064]在一些实施例中，农场105可具有若干个乳汁提取单元120(挤奶机器人)，它们可具有不同的衬套大小。不同的乳汁提取单元120因此可专用于具有不同大小乳头的动物110，即小乳头动物可仅在第一乳汁提取单元120处受到欢迎，而大乳头动物被引导朝向第二乳汁提取单元120。因此，实现了衬套161a、162a、163a、164a和乳头之间的改进的贴合，减少了在乳汁提取期间的不良贴合问题，即条产量、衬套滑动、挤奶时间、乳头处理和乳房健康。[0065]在乳汁提取期间的乳汁流量可例如通过乳汁流量计180a、180b、180c、180d测量来自每个个别乳头的乳汁流量；或者另选地，通过用于集群单元的一个普通乳汁流量计，测量乳房210的所有乳头的乳汁流量。[0066]动物110可通过动物标识设备170来标识，在一些实施例中，动物标识设备可附接到动物110上，例如在动物110的脖子上的项链中，在动物110的皮下，作为耳标(一个或多个)、围绕动物110的尾巴和/或围绕动物110的腿中的任何、一些或全部等。[0067]动物标识设备170可包括应答器，如在一些实施例中的射频标识(rfid)设备。应答器包括用于唯一标识动物110的电子存储信息。这类应答器可为有源的或无源的。有源应答器包括或附接到诸如电池的本地电源，并且可在距离读取器135数百米处工作。无源应答器从附近的阅读器的135个询问无线电波中收集能量。因此，无源应答器中不需要本地电源。[0068]然后，读取器135可通过有线或无线通信接口向挤奶控制装置130提供从标识设备170获得的动物110的身份。[0069]在一些替代实施例中，动物标识设备170可包括标识号，该标识号可由传感器140标识，或者可由单独的相机或扫描仪，与挤奶控制装置130的图像标识程序协作标识，如图2a所示。在一些另外的实施例中，动物标识设备170可包括以图形编码方式编码的标识号，例如条形码、欧洲商品编号(ean)代码、数据矩阵、快速响应(qr)代码。在一些实施例中可使用任何其它方便的标识方法。[0070]在又一些实施例中，动物110可基于动物皮肤中的标记或纹身图案来标识，如由农场105的传感器/相机140(或另一传感器)所确定的，并且可与牧群中预先存储的动物图案的登记表进行比较。另选地，动物110可通过由挤奶控制装置130的图像标识程序分析的兽皮的颜色标记来标识。[0071]图2b示意性地图示了其中传感器140体现为移动电话的实施例。农民可将应用程序下载到他/她的移动电话并将移动电话/传感器140指向动物110的乳房210。应用程序的图像标识程序可估计乳头大小数据，如乳头220a、220b、220c、220d的大小(长度和直径)和形状。此数据可提供给与动物110的身份参考相关联的挤奶控制装置130，用于存储在数据库150中。[0072]另选地，应用程序的图像标识程序可仅针对偏离平均乳头大小220b、220c、220d的乳头220a提供关于动物乳头的信息。然后可假设在一些实施例中未注释的乳头被分类为具有平均大小/形状，从而节省信息传输和数据存储需求。[0073]图3图示了检测到的乳头220a，其具有与参考乳头大小220ref相比的偏差尺寸，代表牧群的平均乳头大小。[0074]可选择衬套161a、162a、163a、164a以适配参考乳头大小220ref的平均乳头。因此，对于农场中的动物110的大部分乳头220a、220b、220c、220d来说，避免了空气滑移。所公开的解决方案的目标是避免或至少最小化乳头在配置上的偏差，即乳头220a、220b、220c、220d的大小和/或形状的空气滑移。[0075]图4图示了包括乳杯161、162、163、164和包括在其中的一些组件的乳杯组160的剖视图。乳杯组160形成乳汁提取单元120的一部分。乳杯组160包括具有封闭式吸嘴室的吸嘴410。希望选择衬套161a、162a、163a、164a以确保相应乳头220a、220c的基本气密密封。图4的左侧部分示意性地图示了在动物110的b阶段乳汁提取期间衬套161a、162a、163a、164a的形状，并且图4的右侧部分示意性地图示了衬套161a、162a、163a、164a当其在休息阶段d期间塌陷时的形状。[0076]否则，当在乳头220a、220c下方应用挤奶真空度时，结果可能是在乳汁提取期间空气进入衬套161a、162a、163a、164a(即，空气滑移415)。空气可经由吸嘴410进入衬套161a、162a、163a、164a，从而降低乳头220a、220c下方的负压(挤奶真空度)。乳杯161、162、163、164包括形成乳杯161、162、163、164的外部结构的相应的外壳420a、420c，该外壳被配置为固持衬套161a、162a、163a、164a。[0077]挤奶真空度经由每个相应乳杯161、162、163、164的短乳管450应用于乳头220a、220c，这将乳汁另外传播到长乳管460，而长乳管继而将乳汁输送到乳汁罐。乳汁流量可经由乳汁流量计180测量，此处应用于长乳管460上，测量来自动物110的所有乳头220a、220b、220c、220d的乳汁流量。[0078]乳杯组160可包括受控进气方式，例如排气口，其可应用于爪上、短脉冲管440上或一些其它方便的位置上。[0079]脉动压力水平经由短脉冲管440应用于脉动室430，从而在乳汁提取/b阶段和休息阶段d之间有节奏地交替，如图4的左/右相应部分所示。因此，衬套161a、162a、163a、164a将周期性地(至少在某种程度上)打开和塌陷。在一些实施例中，经由短脉冲管440应用于脉动室430的脉动压力水平可在休息阶段d期间高于挤奶真空度的压力(例如大气压力)之间变化，而在不同实施例中，挤奶阶段b期间的压力水平可等于或高于挤奶真空度(即，低于负压)。[0080]通过在挤奶阶段b期间选择高于挤奶真空度的脉动压力水平的优势在于，衬套161a然后也在挤奶阶段b期间对乳头220施加径向压力，但是当允许衬套161a在乳头220下方塌陷时，压力没有在休息阶段d期间大。乳头220上的径向压力用作密封，消除或至少减少空气滑移415，同样对于偏差乳头220a来说，所选的衬套161a不是最佳选择。[0081]在一些实施例中，脉动室430中的脉动压力水平中的一种可为例如对于偏差乳头大小/形状的乳头的挤奶真空度的60-80％。在挤奶真空度为45kpa的情况下，脉动压力水平可为35kpa相应的大气压力。[0082]因此，吸吮被衬套161a、162a、163a、164a的有节奏的运动(打开和关闭)而中断。由塌陷的衬套161a、162a、163a、164a施加的力会对乳头进行按摩因此，乳头220a、220b、220c、220d受到按摩，并且防止乳头末端的充血(例如血液)，同时通过塌陷和打开衬套的战术动作以及所应用的挤奶真空度刺激催产素释放和排乳，模拟小牛哺乳。[0083]衬套161a、162a、163a、164a可由具有不同属性的不同弹性材料制成，如天然或合成橡胶或硅树脂，或tpe(热塑性弹性体)。衬套161a、162a、163a、164a中使用的材料可基于所应用的挤奶真空度来选择，而挤奶真空度继而可取决于乳头大小数据。[0084]原则上，当乳头220a、220b、220c、220d进入衬套161a、162a、163a、164a时，它在挤奶真空度的影响下垂直伸展至其挤奶前长度的约100-200％。[0085]图5图示了流量控制挤奶的一些示例。期望在尽可能短的时间期间，尽可能有效地且有时尽可能完全地排空动物110的乳房210(以允许每单位时间更多的动物被乳汁提取单元120服务)，同时适当地刺激乳头220a、220b、220c、220d，而不会伤害或伤及乳头220a、220b、220c、220d。为满足这些需求而开发的一种方法称为“增压”，这是一种乳汁流量受控挤奶。[0086]图5中的图表图示了乳汁提取流程的三个示例；无增压的乳汁提取、有增压的乳汁提取和开始于增加的乳汁流量水平的有增压的乳汁提取。此外，图表中图示了用于触发增压的开关点水平510和用于触发增压的增加的开关点水平520。在乳房挤奶中，开关点水平510可设定为每分钟约2kg乳汁，而增加的开关点水平520可设定为每分钟约3kg乳汁。[0087]乳房挤奶涉及从乳房210的所有乳头220a、220b、220c、220d中乳汁提取的总量，这可通过长乳管460中/上的流量计测量，将从乳杯组中提取的乳汁160引导到农场的乳汁池。[0088]相反，也可在一些实施例中进行的四分之一挤奶涉及来自动物110的每个个别乳头220a、220b、220c、220d的乳汁流量。四分之一挤奶中的乳汁流量由每个相应乳杯161、162、163、164的每个短乳管450中/上的流量计测量。[0089]在挤奶的最初几秒钟期间，乳汁流量可能很低，例如达到每分钟几百克乳汁的值。这可能是由于对动物110的排乳反射的刺激不足(有时称为预刺激)，和/或由于从乳头刺激开始经过的时间太短，即肺泡乳汁尚未开始流动。[0090]乳头皮肤中的神经受体对压力敏感。乳头的机械刺激导致冲动传输到动物110脑中的垂体，从而释放催产素激素。激素经由血液输送到乳房。从第一次刺激乳头到产乳之间的时间可能约为30-60秒，但动物之间可能会有所不同。[0091]排乳反射，包含催产素的分泌，也可能/另外受到心理因素的刺激，如犊牛的存在、视觉、嗅觉和/或听觉，和/或通过将挤奶装备和/或挤奶程序(例如喂奶浓缩液)与由于调节或“巴甫洛夫狗效应”引起的排乳相关联。[0092]在高流量阶段期间，即图表中间的峰值，乳汁流量达到更高的值，例如在挤奶期间每分钟3-6kg乳汁。[0093]在挤奶结束时，随着乳房210的肺泡乳汁由于提取而减少，乳汁流量减少。[0094]在无增压的乳汁提取期间，挤奶真空度水平保持不变，或者在整个挤奶过程中保持恒定水平，与挤奶动物110每时间单位的乳汁流量无关，或者通过应用低于挤奶真空度的入口真空度，直到肺泡乳汁被释放。后一种真空度水平调整的优势在于入口真空度防止乳杯161、162、163、164滑落，并且附加地刺激乳头220a、220b、220c、220d(触发催产素释放)。挤奶真空度水平例如可为约45kpa，而入口真空度可为约35kpa(非限制性示例)。在主挤奶阶段期间，即当肺泡乳汁流动时，挤奶真空度水平保持恒定。[0095]当用增压进行挤奶时，在主要挤奶阶段期间，当肺泡乳汁流动时，对挤奶参数(如挤奶真空度水平)进行自适应。该适应根据完全挤奶期间的乳汁流量变化进行的，也可根据不同的乳房部位(即乳头220a、220b、220c、220d)进行。然后，在挤奶开始时，当乳汁流量低于开关点水平510时，可应用较低的真空度，例如约40-44kpa。[0096]当动物110的乳汁流量已增加并达到开关点水平510时，挤奶真空度可增加例如10％，达到46-50kpa(即更大的负压)。因此，与无增压的提取相比，可在更短的时间内更合理地提取乳汁。在乳房挤奶时，可将开关点水平510设定为每分钟2kg乳汁。这可对应于四分之一挤奶中每个乳头每分钟约0.8kg乳汁。[0097]乳头的高乳汁流量是可增加挤奶真空度而不会对乳头造成伤害的原因。[0098]在一些实施例中，可基于在乳房挤奶中的乳房水平上的乳汁流量来应用增压。其优点在于只需要一个流量传感器和一个传感器读数。[0099]在其它实施例中，可基于四分之一挤奶水平上的乳汁流量来应用增压。然后可将开关点水平510设定为例如每个乳头每分钟0.5kg乳汁，并且可将增加的开关点水平520设定为每乳头每分钟约0.8kg乳汁。[0100]其优点在于，在特定乳头220a、220b、220c、220d的乳汁流量处于该乳头220a、220b、220c、220d的适当水平时，应用增压的增加的挤奶真空度，从而实现增加的挤奶真空度以提取乳汁。[0101]当乳头220a、220b、220c、220d的配置(大小和/或形状)偏离平均/参考乳头220ref时，在开关点水平510处应用增加的挤奶真空度可能不可行，因为这可能导致前面提到的不便，如空气滑移415等。然后可在增加的开关点水平520处应用增压；和/或根据不同的实施例，根本不应用增压。增加的开关点水平520可设定为例如在乳房挤奶时每分钟3kg乳汁，大约对应于在四分之一挤奶时每乳头每分钟约1.2kg乳汁。因此，可根据个别乳头的乳头偏差的性质和程度有选择地应用增压应用程序，从而实现高效但对乳头友好的乳汁提取。[0102]在一些实施例中，增加的开关点水平520可改变所应用的脉动压力的脉动比。脉动循环的四个不同阶段a、b、c和d如图6所示。[0103]在阶段a期间，即打开阶段，衬套161a、162a、163a、164a开始打开，导致乳汁从乳头220a、220b、220c、220d流出。在阶段b期间，即挤奶阶段，乳汁继续流动。在后续阶段c，乳杯衬套开始塌陷，并且阻止乳汁从乳头220a、220b、220c、220d流出。最后阶段d，按摩阶段或休息阶段，衬套161a、162a、163a、164a塌陷。脉动循环期间的衬套移动导致乳汁提取和乳房按摩，刺激肺泡乳汁的流动。[0104]各个阶段a-d的比例在不同的实施方式中可不同；并且在一些实施例中，还可根据待挤奶的乳头220a、220b、220c、220d的乳头大小/形状而不同。[0105]阶段a-d的比例，特别是休息阶段d和乳汁提取阶段b之间的比例可适应所获得的乳头大小数据和乳头220a、220b、220c、220d的每时间单位的乳汁流量。因此，当乳头的乳汁流量低于增加的开关点水平520时，该比例可包括延长的阶段d、休息阶段。当乳头的乳汁流量超过增加的开关点水平520时，可成比例地延长乳汁提取阶段b。[0106]在一些实施例中，静止阶段、阶段d可保持固定，而乳汁提取阶段b可基于乳头220a的乳汁流量进行调整。[0107]在又一些实施例中，可基于乳头220a的所获得的乳头大小数据来调整乳头220a的脉动压力水平。[0108]当乳头220a在配置上偏离，即大小和/或形状与平均/参考乳头220ref的偏差超过阈值极限时，可调整脉动压力水平，如已结合图4的描述简要论述的。[0109]举例来说，当乳头220a的直径大约对应于平均/参考乳头220ref的直径时，即不具有偏差配置，可在b阶段期间将脉动压力水平设定为挤奶真空度，并且在d阶段期间设定为大气压力。[0110]然而，当乳头220a的直径比平均/参考乳头220ref的直径小例如6mm以上(或一些其它预定或可配置的阈值极限)时，可在b阶段期间将脉动压力水平设定为约60-80％的挤奶真空度，并且在d阶段期间将脉动压力水平设定为大气压力，这取决于衬套161a的柔韧性/刚度和其它属性。衬套161a由此在脉动循环期间连续地对乳头220a施加一定的径向压力，在挤奶阶段b期间也是如此，从而导致避免空气滑移415。也避免了乳杯161、162、163、164从乳头220a滑移。挤奶真空度可设定为约40-45kpa。[0111]根据这些实施例，应用于乳头220a的脉动压力水平可在脉动循环期间在两个不同的压力水平之间调整，这两个不同的压力水平均高于挤奶真空度，例如在b阶段期间约60-80％的挤奶真空度和d阶段期间的大气压力之间变化。[0112]在一些实施例中，可基于乳头220a的所获得的乳头大小数据和乳头220a的每时间单位的乳汁流量来调整乳头220a的脉动压力水平。[0113]当确定乳头220a具有偏差配置，即大小和/或形状时，可在b阶段期间将脉动压力水平设定为约60-80％的挤奶真空度，并且在d阶段期间将脉动压力水平设定为大气压力。当乳头220a的乳汁流量达到增加的开关点水平520时，触发增压，并且挤奶真空度增加约5-20％，例如高达约48-55kpa。然后脉动压力水平也可在b阶段期间相应地增加约5-20％，使得脉动压力水平在b阶段期间仍然是挤奶真空度的约60-80％。d阶段期间的脉动压力水平可设定为大气压力。[0114]附图中所示的实施例的描述中使用的术语不旨在限制所描述的挤奶控制装置130、乳汁提取系统100和/或挤奶方法。在不脱离由所附权利要求定义的本发明的实施例的情况下，可进行各种改变、替换和/或更改。图1-6中描绘的、在说明书的对应部分中论述的各种图示实施例可有利地彼此组合，例如通过混合和编译所描述的实施例中的一些或全部的特征，从而实现附加的优点。[0115]如本文所用，术语“和/或”包括相关联所列项中的一个或多个的任何组合和全部组合。如本文所用，术语“或”应被解释为数学或，即，解释为包括性析取；而不是解释为数学异或(xor)，除非另外明确地陈述。此外，单数形式“一个(a)”、“一种(an)”和“所述(the)”应被解释为“至少一个”，因此还可能包括相同种类的多个实体，除非另外明确地陈述。应另外理解，术语“包含(includes)”、“包括(comprises)”、“包含(including)”和/或“包括(comprising)”指定所陈述的特征、动作、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、动作、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。单个单元，例如处理器，可实现权利要求中所叙述的若干项的功能。某些措施或特征在相互不同的从属权利要求中被引用、在不同的附图中被图示或结合不同的实施例被论述的这一单纯事实并不指示不能有利地使用这些措施或特征的组合。









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