自动泊车方法、装置、设备及存储介质与流程

自行车,非机动车装置制造技术1.本公开涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。背景技术：2.为了提高车辆的泊车效率，自动泊车技术应运而生。自动泊车技术相较人为泊车过程，泊车路径更加准确，泊车操作更加简洁，使泊车过程更加安全高效。3.目前，自动泊车主要依靠车辆本身的视觉采集设备对车位的标线进行识别，进而确定车位位置，基于车位位置实现自动泊车。而对于没有车位标线的车位，则无法进行车位位置的准确判断，导致车辆自动泊车的位置不够精确，甚至无法进行自动泊车。技术实现要素：4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。5.本公开实施例的第一方面提供了一种自动泊车方法，该方法包括：6.获取车辆预设范围的点云数据；7.基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；8.从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；9.基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；10.将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。11.本公开实施例的第二方面提供了一种自动泊车装置，该装置包括：12.获取模块，用于获取车辆预设范围的点云数据；13.识别模块，用于基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；14.第一确定模块，用于从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；15.第二确定模块，用于基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；16.上报模块，用于将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。17.本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的自动泊车方法。18.本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的自动泊车方法。19.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：20.本公开实施例，通过获取车辆预设范围的点云数据；基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及该坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于该位置将车辆泊入目标停车区域，无需车位标线，根据点云数据即可准确确定空闲车位的位置，实现车辆的精确自动泊车。附图说明21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。22.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。23.图1是本公开实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；24.图2是本公开实施例提供的另一种自动泊车方法的流程图；25.图3是本公开实施例提供的又一种自动泊车方法的流程图；26.图4是本公开实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图；27.图5是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式28.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。29.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。30.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。31.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。32.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。33.目前，自动泊车主要依靠车辆本身的视觉采集设备对车位的标线进行识别，进而确定车位位置，基于车位位置实现自动泊车，而对于没有车位标线的车位，则无法进行车位位置的准确判断，导致车辆自动泊车的位置不够精确，甚至无法进行自动泊车。34.针对相关技术在自动泊车中空闲车位识别方面存在的缺陷，本公开实施例提供了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，无需车位标线，根据点云数据即可准确确定空闲车位的位置，实现车辆的精确自动泊车。35.本公开实施例提供的自动泊车方法，可以由一种计算机设备来执行，该设备可以被理解为任意一种具有处理能力和计算能力的设备，该设备可以包括但不限于诸如智能手机、车载终端(例如车载导航终端)、笔记本电脑、平板电脑(pad)、台式计算机等电子设备。36.为了更好的理解本公开实施例的发明构思，下面结合示例性的实施例对本公开实施例的技术方案进行说明。37.图1是本公开实施例提供的一种自动泊车方法的流程图，如图1所示，本实施例提供的自动泊车方法可以包括步骤110-150：38.步骤110、获取车辆预设范围的点云数据。39.本公开实施例中的点云数据可以理解为目标物体表面的海量点的数据，点的数据可以包括点在点云数据采集设备的坐标系下的三维坐标。40.本公开实施例中的点云数据可以通过点云数据采集设备获取，点云数据采集设备可以包括激光雷达、飞行时间(time of flight，tof)测量设备等，但不限于此。当点云数据采集设备为激光雷达时，点云数据可以包括点在激光雷达坐标系下的三维坐标信息以及反射强度信息。点云数据采集设备通过向被测物体连续发射光脉冲，然后接收从被测物体反射回的光脉冲，通过光脉冲的飞行(往返)时间来计算被测物体与光脉冲发射点的距离，进而确定被测物体上的点在点云数据采集设备的坐标系下的三维坐标。41.本公开实施例中的车辆预设范围可以理解为寻找目标停车区域的具有自动泊车功能的车辆所处位置的预设范围，预设范围的大小可以根据实际需要进行设定，这里不作具体限定。42.在一些实施例中，点云数据采集设备可以安装于计算机设备中，计算机设备可以通过点云数据采集设备获取车辆预设范围的点云数据。例如，当计算机设备为用户的智能手机时，用户的智能手机中安装有点云数据采集设备，用户可以手持智能手机，基于智能手机中的点云数据采集设备对车辆预设范围内的空间进行扫描，进而获取车辆预设范围的点云数据。43.在另一些实施例中，点云数据采集设备也可以安装于车辆上，计算机设备可以是车辆上的车载终端，车载终端可以控制车辆上的点云数据采集设备对车辆预设范围内的空间进行扫描，进而获取车辆预设范围的点云数据。44.步骤120、基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域。45.本公开实施例中的预设尺寸可以理解为满足寻找空闲停车区域的具有自动泊车功能的车辆要求的最小停车位的尺寸。可以理解，不同大小的车辆对应的预设尺寸是不同的。46.本公开实施例中的空闲停车区域可以理解为没有障碍物的能够停放车辆的区域，这里的障碍物可以理解为影响车辆停放的障碍物，障碍物可以包括车辆、树木、石块等，但不限于此。47.本公开实施例中，计算机设备在获得车辆预设范围的点云数据之后，可以根据点云数据，确定无障碍物的空闲停车区域，然后获取该车辆要求的最小停车位尺寸对应的预设尺寸，基于预设尺寸，在无障碍物的空闲停车区域中获得至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域，保证获得的空闲停车区域能够正常停放下该车辆。48.步骤130、从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。49.本公开实施例中，计算机设备在得到至少一个尺寸大于或等于车辆的预设尺寸的空闲停车区域之后，可以从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为该车辆的目标停车区域。50.在一些实施例中，可以将距离该车辆位置最近的尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域确定为该车辆的目标停车区域。51.在另一些实施例中，从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域，可以包括步骤131-132：52.步骤131、展示至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域。53.本公开实施例中，计算机设备在得到至少一个尺寸大于或等于车辆的预设尺寸的空闲停车区域之后，可以在显示界面中向用户展示至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域。54.步骤132、响应于用户的选择操作，从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。55.本公开实施例中，用户可以根据实际需要，在显示界面展示的空闲停车区域中进行选择操作，例如可以是对目标选择的空闲停车区域的相关按钮的点击等操作，其中，目标选择的空闲停车区域可以是距离当前车辆最近的空闲停车区域、周围没有停放其他车辆的空闲停车区域、距离停车场出口最近的空闲停车区域等，然后计算机设备可以响应于用户的选择操作，从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。56.由此，可以根据用户的意愿进行目标停车区域的选择，提高用户的交互体验。57.步骤140、基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置。58.本公开实施例中，计算机设备在获得车辆的目标停车区域之后，可以根据目标停车区域对应的点云数据，确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，然后根据点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置。其中，计算机设备可以根据点云数据的采集设备中的全球定位系统(global positioning system，gps)，确定点云数据的采集设备在世界坐标系下的位置，进而得到点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系。59.在一些实施例中，计算机设备在获得车辆的目标停车区域之后，可以将目标停车区域的边界在世界坐标系下的位置确定为目标停车区域在世界坐标系下的位置。具体的，计算机设备可以根据目标停车区域最外侧的点对应的点云数据，确定目标停车区域最外侧的点在点云数据的采集设备的坐标系下的三维坐标，进而得到目标停车区域最外侧的点在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，进而确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界，然后根据点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域的边界在世界坐标系下的位置，将目标停车区域的边界在世界坐标系下的位置确定为目标停车区域在世界坐标系下的位置。60.步骤150、将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。61.本公开实施例中，计算机设备在获得目标停车区域在世界坐标系下的位置之后，可以与车辆的自动泊车系统建立通信连接，然后将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统根据该位置，规划最佳的泊车路径，进而根据泊车路径将车辆泊入目标停车区域。62.本公开实施例，通过获取车辆预设范围的点云数据；基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于该位置将车辆泊入目标停车区域，无需车位标线，根据点云数据即可准确确定空闲车位的位置，实现车辆的精确自动泊车。63.图2是本公开实施例提供的一种自动泊车方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的自动泊车方法可以包括步骤210-270：64.步骤210、获取车辆预设范围的点云数据。65.本公开实施例中的内容可以参考上述步骤110，这里不再赘述。66.步骤220、基于点云数据，生成车辆预设范围的三维模型。67.本公开实施例中，计算机设备在获取车辆预设范围的点云数据之后，可以根据车辆预设范围的点云数据中包括的每个点在点云数据采集设备的坐标系下的三维坐标，构建车辆预设范围的空间的三维模型。68.步骤230、将三维模型中没有障碍物的区域确定为候选空闲停车区域。69.本公开实施例中，计算机设备在生成车辆预设范围的三维模型之后，可以通过障碍物识别算法识别三维模型中的障碍物，确定三维模型中没有障碍物的区域，将三维模型中没有障碍物的区域确定为候选空闲停车区域。其中，障碍物识别算法可以识别哪些物体是障碍物，哪些物体不是障碍物，障碍物识别算法可以通过机器学习模型进行多次训练获得，具体的机器学习模型可以采用现有的学习模型，这里不作具体限定。本公开实施例中的障碍物可以理解为影响车辆停放的障碍物，障碍物可以包括车辆、树木、石块等，但不限于此。70.步骤240、从候选空闲停车区域中确定至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的区域为空闲停车区域。71.本公开实施例中，计算机设备在确定候选空闲停车区域之后，可以根据车辆对应的预设尺寸，从候选空闲停车区域中确定至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的区域为空闲停车区域。72.在一些实施例中，计算机设备可以根据车辆对应的预设尺寸，生成预设尺寸对应的矩形框，然后将矩形框与候选空闲停车区域一一进行匹配，将大于或等于矩形框的候选空闲停车区域确定为满足车辆最小停车位的空闲停车区域。73.在另一些实施例中，若候选空闲停车区域的尺寸均小于车辆对应的预设尺寸，则计算机设备可以在显示界面中向用户展示提示信息，该提示信息中可以包括车辆预设范围无法进行泊车的信息，还可以包括车辆预设范围没有满足泊车需求的停车区域的信息，但不限于此。由此，可以提醒用户在车辆当前预设范围内无法泊车，以使用户去其它区域寻找泊车车位，可以提高用户体验。74.步骤250、从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。75.步骤260、基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置。76.步骤270、将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。77.本公开实施例中的步骤250-270的内容可以参考上述步骤130-150，这里不再赘述。78.本公开实施例，通过获取车辆预设范围的点云数据；基于点云数据，生成车辆预设范围的三维模型；将三维模型中没有障碍物的区域确定为候选空闲停车区域；从候选空闲停车区域中确定至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的区域为空闲停车区域；从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域，可以根据点云数据生成的三维模型确定目标停车区域，进而确定目标停车区域的位置，无需车位标线即可确定空闲车位的位置，可以提高空闲车位定位的准确性，实现精确自动泊车。79.图3是本公开实施例提供的一种自动泊车方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的自动泊车方法可以包括步骤310-380：80.步骤310、获取车辆预设范围的点云数据。81.步骤320、基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域。82.步骤330、从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。83.本公开实施例中的内容可以参考上述步骤110-130，这里不再赘述。84.步骤340、基于目标停车区域对应的点云数据，确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界。85.本公开实施例中，计算机在确定车辆的目标停车区域之后，可以根据目标停车区域最外侧的点对应的点云数据，获得目标停车区域最外侧的点在点云数据的采集设备的坐标系下的三维坐标，然后根据目标停车区域最外侧的点在点云数据的采集设备的坐标系下的三维坐标，确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界。86.步骤350、基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界，确定目标停车区域的角点。87.本公开实施例中的角点可以理解为边界形成的多边形中，任意两条相邻边的交点。88.本公开实施例中，计算机设备在确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界之后，可以在该边界形成的多边形中，将多边形的角点确定为目标停车区域的角点。例如，可以在该边界形成的矩形框中，确定矩形框的四个角点，将四个角点确定为目标停车区域的角点。89.步骤360、基于角点在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定角点在世界坐标系下的位置。90.本公开实施例中，在确定目标停车区域的角点之后，计算机设备可以根据目标停车区域的角点在点云数据的采集设备的坐标系下的三维坐标，确定角点在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，然后根据点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定角点在世界坐标系下的三维坐标，即角点在世界坐标系下的位置。91.步骤370、基于角点在世界坐标系下的位置，确定角点所属的目标停车区域在世界坐标系下的位置。92.本公开实施例中，由于目标停车区域的角点可以确定目标停车区域的边界，因此，计算机设备可以将角点在世界坐标系下的位置确定为角点所属的目标停车区域在世界坐标系下的位置。93.步骤380、将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。94.本公开实施例中的内容可以参考上述步骤150，这里不再赘述。95.本公开实施例，通过获取车辆预设范围的点云数据；基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；基于目标停车区域对应的点云数据，确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界；基于该边界，确定目标停车区域的角点；基于角点在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定角点在世界坐标系下的位置；基于角点在世界坐标系下的位置，确定角点所属的目标停车区域在世界坐标系下的位置；将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域，可以根据点云数据确定空闲车位，然后根据空闲车位的角点确定空闲车位的位置，无需车位标线即可确定空闲车位的位置，可以提高空闲车位定位的准确性，实现精确自动泊车。96.图4是本公开实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图，该装置可以被理解为上述计算机设备或者上述计算机设备中的部分功能模块。如图4所示，该自动泊车装置400可以包括：97.获取模块410，用于获取车辆预设范围的点云数据；98.识别模块420，用于基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；99.第一确定模块430，用于从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；100.第二确定模块440，用于基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；101.上报模块450，用于将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于位置将车辆泊入目标停车区域。102.本公开实施例，通过获取模块获取车辆预设范围的点云数据；识别模块基于点云数据进行车位识别，得到至少一个尺寸大于或等于车辆对应的预设尺寸的空闲停车区域；第一确定模块从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域；第二确定模块基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及该坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定目标停车区域在世界坐标系下的位置；上报模块将目标停车区域在世界坐标系下的位置上报给车辆的自动泊车系统，以使自动泊车系统基于该位置将车辆泊入目标停车区域，无需车位标线，根据点云数据即可准确确定空闲车位的位置，实现车辆的精确自动泊车。103.可选的，上述识别模块420，包括：104.生成子模块，用于基于点云数据，生成车辆预设范围的三维模型；105.第一确定子模块，用于将三维模型中没有障碍物的停车区域确定为候选空闲停车区域；106.第二确定子模块，用于从候选空闲停车区域中确定至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的区域为空闲停车区域。107.可选的，上述识别模块420，还包括：108.第一展示子模块，用于若候选空闲停车区域的尺寸均小于预设尺寸，则展示提示信息，提示信息中包括车辆预设范围无法进行泊车的信息。109.可选的，上述第一确定模块430，包括：110.第二展示子模块，用于展示至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域；111.第三确定子模块，用于响应于用户的选择操作，从至少一个尺寸大于或等于预设尺寸的空闲停车区域中确定一个空闲停车区域作为目标停车区域。112.可选的，上述第二确定模块440，包括：113.第四确定子模块，用于基于目标停车区域对应的点云数据，确定目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界；114.第五确定子模块，用于基于目标停车区域在点云数据的采集设备的坐标系下的边界，确定目标停车区域的角点；115.第六确定子模块，用于基于角点在点云数据的采集设备的坐标系下的位置，以及点云数据的采集设备的坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定角点在世界坐标系下的位置；116.第七确定子模块，用于基于角点在世界坐标系下的位置，确定角点所属的目标停车区域在世界坐标系下的位置。117.本公开实施例提供的自动泊车装置可以实现上述任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。118.图5是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图5所示，计算机设备500可以包括处理器510和存储器520，其中，存储器510中存储有计算机程序521，当该计算机程序521被该处理器510执行时可以实现上述任一实施例提供的自动泊车方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。本公开实施例中的计算机设备可以被理解为任意一种具有处理能力和计算能力的设备，该设备可以包括但不限于诸如智能手机、车载终端(例如车载导航终端)、笔记本电脑、平板电脑(pad)、台式计算机等电子设备。119.当然，为了简化，图5中仅示出了该计算机设备500中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口、输入装置和输出装置等的组件。除此之外，根据具体应用情况，计算机设备500还可以包括任何其他适当的组件。120.本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。121.上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。122.上述计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机设备上部分在远程计算机设备上执行、或者完全在远程计算机设备或服务器上执行。123.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。









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