一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪

五金工具产品及配附件制造技术：1.本发明涉及垃圾分类领域，具体地说是一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪。背景技术：2.传统垃圾分类基本上都是通过人工来完成的，垃圾分类是一项工程量巨大、过程重复且枯燥的工作，人工分类不仅耗时耗力，而且对长期工作在垃圾场的工人的身体也具有一定的伤害，采用垃圾分拣机器人是目前最有效的方法。而且垃圾分类的智能化与自动化也是科技发展的必然趋势。3.在垃圾分拣机器中，机械手爪是是最关键的部件之一，用于实现垃圾的抓取和投放功能。目前，垃圾分拣机器中的机械手爪普遍都是刚性手爪，对于不同形状和尺寸的垃圾，机械爪自适应能力差，尤其是一些质地柔软的垃圾，例如纸张、塑料片，刚性机械手爪不能很好地进行夹取。4.因此对于垃圾分类来说，设计一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械爪非常有必要，有利于提高垃圾分类的效率，降低人工成本。技术实现要素：5.本发明提供一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，机械爪上套有可更换橡胶皮套，橡胶皮套上设有凹槽，既可以延长机械爪工作寿命，又可以提高摩擦力，能够实现垃圾的精准夹取和投放，并且结构简单，驱动控制简单，能够迅速、灵活地夹取不同尺寸和形状的垃圾，对于质地柔软或不易夹取的垃圾，采用机械爪下方的负压气孔来吸附垃圾，从而完成垃圾的分拣和投放。6.为了解决上述的技术问题，本发明采用下述技术方案：垃圾分拣机械手爪主要由固定盘、电动推杆、支撑轴、上顶盖、固定件、机械爪前掌、轴用弹性挡圈、短光轴、长光轴1、长光轴2、螺栓柱1、螺栓柱2、螺栓柱3、弯管、连接件1、连接件2、橡胶皮套、负压吸附孔组成；所述固定盘固定安装在固定支架上；所述电动推杆通过螺栓连接固定安装在固定盘下面；所述上顶盖通过螺栓连接固定安装在电动推杆下面；所述固定件通过支撑轴与固定盘固定连接在一起；所述上顶盖位于固定盘与固定件之间，并与支撑轴间隙配合；所述机械爪前掌通过螺栓柱1、螺栓柱2分别与连接件1、连接件2铰接；所述连接件1、连接件2分别通过长光轴2、长光轴1与固定件铰接；所述上顶盖通过螺栓柱3与弯管铰接；所述弯管通过短光轴与连接件2铰接；所述橡胶皮套通过螺钉固定安装在机械爪前掌上；所述负压吸附孔位于机械爪前掌下方。7.进一步，所述电动推杆上端与固定盘固定连接、下端与上顶盖固定连接；所述固定件位于上顶盖正下方，并与支撑轴固定连接，支撑轴穿过上顶盖并与上顶盖间隙配合，另一端与固定盘固定连接；所述弯管有八个，连接件1、连接件2各有六个，机械爪前掌有两个，负压吸附孔有六个；所述机械爪前掌通过连接件1、连接件2与固定件连接在一起，固定件和机械爪前掌组合体通过弯管与上顶盖连接在一起；所述橡胶皮套通过螺钉固定安装在机械爪前掌上；所述负压吸附孔位于机械爪前掌下方。8.采用本发明的有益效果是，机械爪刚性柔性相结合，可以自适应的抓取不同形状和尺寸的垃圾，机械爪下方设有负压吸附孔，可吸附质地柔软或不易夹取的垃圾，固定在机械爪前掌上的橡胶皮套可更换，橡胶皮套上设有多排凹槽，延长了机械爪的工作寿命，提高了夹取的摩擦力。9.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。附图说明：10.图1是本发明总体结构示意图；11.图2是本发明主视图；12.图3是本发明底部结构示意图；13.图4是本发明俯视图；14.图5是本发明左视图；15.图中：一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，主要由1、固定盘，2、电动推杆，3、支撑轴，4、上顶盖，5、固定件，6、机械爪前掌，7、轴用弹性挡圈，8、短光轴，9、长光轴1，10、长光轴2，11、螺栓柱1，12、螺栓柱2，13、螺栓柱3，14、弯管，15、连接件1，16、连接件2，17、橡胶皮套，18、负压吸附孔组成。具体实施方式：16.在图1、图2中一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪主要由固定盘(1)、电动推杆(2)、支撑轴(3)、上顶盖(4)、固定件(5)、机械爪前掌(6)、轴用弹性挡圈(7)、短光轴(8)、长光轴1(9)、长光轴2(10)、螺栓柱1(11)、螺栓柱2(12)、螺栓柱3(13)、弯管(14)、连接件1(15)、连接件2(16)、橡胶皮套(17)、负压吸附孔(18)组成。17.电动推杆(2)推动上顶盖(4)沿着支撑轴(3)向下移动，上顶盖(4)带动弯管(14)向下移动，弯管(14)通过平面连杆机构工作原理分别带动连接件1(15)、连接件2(16)绕长光轴2(10)、长光轴1(9)转动，连接件1(15)、连接件2(16)带动两只机械爪前掌(6)向内闭合，当夹取到目标垃圾时，电动推杆(2)带动上顶盖(4)沿着支撑轴(3)向上移动，上顶盖(4)带动弯管(14)向上移动，弯管(14)通过平面连杆机构工作原理分别带动连接件1(15)、连接件2(16)绕长光轴2(10)、长光轴1(9)转动，连接件1(15)、连接件2(16)带动两只机械爪前掌(6)向外展开，完成垃圾的投放，当抓取质地柔软或不易夹取的垃圾时，采用机械爪前掌(6)下方的负压吸附孔(18)将垃圾吸附，然后完成垃圾的投放。18.以上对本发明的具体实施例进行了详细的描述，但只是作为其中的一种实施例，本发明并不限制于以上所述的具体实施例。技术特征：1.一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，主要由固定盘(1)、电动推杆(2)、支撑轴(3)、上顶盖(4)、固定件(5)、机械爪前掌(6)、轴用弹性挡圈(7)、短光轴(8)、长光轴1(9)、长光轴2(10)、螺栓柱1(11)、螺栓柱2(12)、螺栓柱3(13)、弯管(14)、连接件1(15)、连接件2(16)、橡胶皮套(17)、负压吸附孔(18)组成；所述固定盘(1)固定安装在固定支架上；所述电动推杆(2)通过螺栓连接固定安装在固定盘(1)下面；所述上顶盖(4)通过螺栓连接固定安装在电动推杆(2)下面；所述固定件(5)通过支撑轴(3)与固定盘(1)固定连接在一起；所述支撑轴(3)两端分别固定连接固定盘(1)与固定件(5)；所述上顶盖(4)位于固定盘(1)与固定件(5)之间，并与支撑轴(3)间隙配合；所述机械爪前掌(6)通过螺栓柱1(11)、螺栓柱2(12)分别与连接件1(15)、连接件2(16)铰接；所述连接件1(15)、连接件2(16)分别通过长光轴2(10)、长光轴1(9)与固定件(5)铰接；所述上顶盖(4)通过螺栓柱3(13)与弯管(14)铰接，弯管(14)通过短光轴(8)与连接件2(16)铰接；所述橡胶皮套(17)通过螺钉固定安装在机械爪前掌(6)上；所述负压吸附孔(18)位于机械爪前掌(6)下方。2.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：可更换橡胶皮套(17)通过螺钉固定安装在机械爪前掌(6)上。3.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：固定件(5)位于上顶盖(4)正下方，并与支撑轴(3)固定连接，支撑轴(3)穿过上顶盖(4)并与上顶盖(4)间隙配合，另一端与固定盘(1)固定连接。4.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：弯管(14)有八个，连接件1(15)、连接件2(16)各有六个，机械爪前掌(6)有两个，负压吸附孔(18)有六个。5.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：机械爪前掌(6)通过连接件1(15)、连接件2(16)与固定件(5)连接在一起，固定件(5)与机械爪前掌(6)的组合体通过弯管(14)与上顶盖(4)连接在一起。6.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：可更换橡胶皮套(17)通过螺钉固定安装在机械爪前掌(6)上。7.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：负压吸附孔(18)位于机械爪前掌(6)下方。8.根据权利要求1所述一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，其特征是：上顶盖(4)、固定件(5)、机械爪前掌(6)、弯管(14)、连接件1(15)、连接件2(16)、构成一个平面连杆机构。技术总结本发明提供一种刚柔混合结构的垃圾分拣机械手爪，它包括：固定盘、电动推杆、支撑轴、上顶盖、固定件、机械爪前掌、轴用弹性挡圈、短光轴、长光轴1、长光轴2、螺栓柱1、螺栓柱2、螺栓柱3、弯管、连接件1、连接件2、橡胶皮套、负压吸附孔；抓取垃圾时，电动推杆推动上顶盖向下移动，上顶盖带动弯管向下移动，弯管通过平面连杆机构工作原理带动机械爪前掌向内闭合，完成垃圾的抓取；投放垃圾时，电动推杆带动上顶盖向上移动，上顶盖带动弯管向上移动，弯管通过平面连杆机构工作原理带动机械爪前掌向外展开，完成垃圾的投放。机械爪刚柔结合，能够灵活地夹取不同尺寸和形状的垃圾，机械爪下方的负压气孔可用来吸附质地柔软或不易夹取的垃圾。孔可用来吸附质地柔软或不易夹取的垃圾。孔可用来吸附质地柔软或不易夹取的垃圾。技术研发人员：石永军 冯兴腾 庄超 范开钧 李县法受保护的技术使用者：中国石油大学（华东）技术研发日：2021.04.01技术公布日：2022/10/13









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