一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法及系统与流程

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本发明属于电网巡检领域，涉及人机协同技术，具体是一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法及系统。背景技术：2.传统的配网系统仅实现监测、掌握电力线路和电气设备运行情况的巡视工作，发现设备缺陷和设备隐患，发布报警信息，以便及时消除缺陷，预防事故发生，或者尽可能将故障范围缩小，确保可靠供电和电力系统稳定，达到线路系统“安全、经济、多供、少损”的运行目标，配网系统中检测设备的健康状态及运行环境主要以人工定期巡视方式进行，操作过程繁琐，效率低。3.为了提高巡视效率以及减少人工受伤，配网系统的巡视人员逐渐由巡视机器人进行取代，一方面可以提高巡检效率，另一方面也可以减少人工在一些高危地区进行工作，降低人员受伤概率；然而，由于巡视机器人的研发成本与生产成本较高，目前的电网巡视工作不能够完全依赖于巡视机器人，因此需要巡视机器人与巡检人员进行协同工作，针对于这种情况，现有的电网巡视系统不具备对巡视机器人与巡检人员进行合理化分配的功能，同时也无法对巡检对象的分配合理性进行验证。技术实现要素：4.本发明目的是提供一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法及系统，用于解决现有配电巡检系统不具备对巡视机器人和巡检人员进行合理分配并对分配合理性进行验证的功能的问题。5.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：6.一方面，一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法，包括：7.对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象；8.对巡检对象的分配合理性进行验证分析并在电力巡检分配合理时对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定；9.在判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时对导致电力巡检整体不合格的因素进行查找；10.根据查找结果对巡检人员的防护设备进行加强或者加强对巡检人员的技能培训。11.进一步地，所述对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象，包括：12.获取电网覆盖区域的巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，i＝1，2，…，n，n为正整数；13.根据巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，计算得到巡检对象i的机推系数jti；14.将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，若机推系数jti大于或等于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为机检对象，同时将巡检机器人与机检对象进行匹配；若机推系数jyi小于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为人检对象，同时将巡检人员与人检对象进行匹配。15.进一步地，所述对巡检对象的分配合理性进行验证分析，包括：16.获取l1天内电网覆盖区域的巡检对象i的损伤数据ssi，i＝1，2，…，n，n为正整数；17.将电网覆盖区域的所有巡检对象的损伤数据进行求和取平均值得到损伤值；18.将得到的损伤值与损伤阈值进行比较，若损伤值大于等于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配不合理，重新对巡检任务进行分配；若损伤值小于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理。19.进一步地，所述在电力巡检分配合理时对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定，包括：20.当判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理时，将巡检对象i的损伤数据建立损伤集合{ss1，ss2，…，ssn}，对损伤集合进行方差计算得到损伤表现值；21.将损伤表现值与损伤表现阈值进行比较，若损伤表现值小于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格；若损伤表现值大于或等于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格。22.进一步地，所述损伤数据ssi的获取方法包括：23.若巡检对象i为机检对象，则损伤数据ssi为巡检对象i在l1天内巡检机器人出现受损情况的次数；若巡检对象i为人检对象，则损伤数据ssi为巡检对象i在l1天内巡检人员受伤的次数。24.进一步地，所述在判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时对导致电力巡检整体不合格的因素进行查找，包括：25.将损伤数据ssi的数值不小于损伤阈值的巡检对象标记为查找对象，将一个自然日标记为一个巡检日期，获取巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据；26.根据所述巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据，计算得到查找对象的环境系数；将查找对象的环境系数与环境阈值进行比较，若环境系数大于或等于环境阈值，则将对应的巡检日期标记为异常日期；27.统计l1天内查找对象的异常日期的数量；将所述异常日期的数量与l1的比值标记为环异比，将环异比与环异阈值进行比较，若环异比大于或等于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为环境异常；若环异比小于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格。28.另一方面，一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检系统，包括：巡检管控平台，以及与巡检管控平台通信连接的分配管理模块、验证分析模块、因素查找模块和调节执行模块，29.所述分配管理模块，用于对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象；以及根据接收到的重新分配信号重新对巡检任务进行分配；30.所述验证分析模块，用于对巡检对象的分配合理性进行验证分析，在判定电力巡检分配不合理时向巡检管控平台发送重新分配信号，在判定电力巡检分配合理时对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定，并在判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时向巡检管控平台发送整体不合格信号；31.所述因素查找模块，用于在接收到整体不合格信号时，对导致电力巡检整体不合格的因素进行查找，并根据查找到的不合格因素，向巡检管控平台发送防护信号或培训信号；32.所述调节执行模块，用于根据接收到的防护信号或培训信号，对巡检人员的防护设备进行加强或者加强对巡检人员的技能培训；33.所述巡检管控平台，用于将接收到的重新分配信号发送至分配管理模块；将接收到的整体不合格信号发送至因素查找模块；以及将接收到的防护信号或培训信号发送至调节执行模块。34.进一步地，所述分配管理模块，包括：35.第一获取模块，用于获取电网覆盖区域的巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，i＝1，2，…，n，n为正整数；36.第一计算模块，用于根据巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，计算得到巡检对象i的机推系数jti；37.第一比较判断模块，用于将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，若机推系数jti大于或等于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为机检对象，同时将巡检机器人与机检对象进行匹配；若机推系数jyi小于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为人检对象，同时将巡检人员与人检对象进行匹配。38.进一步地，所述验证分析模块，包括：39.第二获取模块，用于获取l1天内电网覆盖区域的巡检对象i的损伤数据ssi，i＝1，2，…，n，n为正整数；40.第二计算模块，用于将电网覆盖区域的所有巡检对象的损伤数据进行求和取平均值得到损伤值；41.第二比较判断模块，用于将得到的损伤值与损伤阈值进行比较，若损伤值大于等于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配不合理；若损伤值小于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理。42.进一步地，所述验证分析模块，还包括：43.第三计算模块，用于当判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理时，将巡检对象i的损伤数据建立损伤集合{ss1，ss2，…，ssn}，对损伤集合进行方差计算得到损伤表现值；44.第三比较判断模块，用于将损伤表现值与损伤表现阈值进行比较，若损伤表现值小于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格；若损伤表现值大于或等于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格。45.进一步地，所述因素查找模块，包括：46.第四获取模块，用于将损伤数据ssi的数值不小于损伤阈值的巡检对象标记为查找对象，将一个自然日标记为一个巡检日期，获取巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据；47.第四计算模块，用于根据所述巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据，计算得到查找对象的环境系数；将查找对象的环境系数与环境阈值进行比较，若环境系数大于或等于环境阈值，则将对应的巡检日期标记为异常日期；48.第四比较判断模块，用于统计l1天内查找对象的异常日期的数量；将所述异常日期的数量与l1的比值标记为环异比，将环异比与环异阈值进行比较，若环异比大于或等于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为环境异常；若环异比小于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格。49.与现有技术相比，本发明的有益效果是：50.1、本发明将巡检任务合理分配给巡检机器人和巡检人员，通过计算得到的机推系数可以反映巡检对象进行电力巡检时的危险程度，从而优先将巡视机器人与危险程度高的巡检对象进行匹配，防止巡检人员涉及高危区域，从而减轻巡检人员的受伤概率，对巡检任务进行合理化分配；51.2、本发明可以在一段时间后对分配合理性进行验证分析，通过一定时间内的巡检对象的损伤数据对分配合理性进行判定，在分配不合理时进行重新分配，分配合理时对各个巡检对象的损伤差异性进行分析，差异性过大时判定整体不合格并对其原因进行排查；52.3、本发明可以在电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时对导致巡检整体不合格的因素进行判定，通过巡检日期的环境数据分析得到环境系数，通过环境系数的数值大小对巡检日期是否正常进行判定，从而对因素是否为环境异常进行判定，根据不同因素执行对应的调节操作，对后续的巡检过程进行调整，进一步降低损伤率。附图说明53.图1为本发明实施例的一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法流程图；54.图2为本发明实施例的一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检的系统结构框图。具体实施方式55.下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。56.如图1所示，一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检方法，包括：57.步骤s1，对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象；58.该步骤具体包括：59.步骤s101，将电网覆盖区域的巡检点位标记为巡检对象i，i＝1，2，…，n，n为正整数，获取巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据；60.其中，巡检对象i的管路数据可以为巡检对象i内的高温管路的数量值，巡检对象i的线路数据可以为巡检对象i内的高压线路的数量值，巡检对象i的面积数据可以为巡检对象i的占地面积值。61.步骤s102，根据巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，计算得到巡检对象i的机推系数jti；62.根据以下公式，计算得到机推系数jti：63.jti＝α1×gli+α2×xli+α3×mji64.其中gli为巡检对象i的管路数据，xli为巡检对象i的线路数据，mji为巡检对象i的面积数据，α1、α2以及α3均为比例系数，且α1＞α2＞α3＞1。65.机推系数是一个反应巡检对象的巡检危险性高低的数值，机推系数的数值越大，表示对应巡检对象的巡检危险性越高，也就越适宜巡视机器人进行巡检。66.步骤s103，将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，并根据比较结果将巡检对象标记为机检对象或人检对象。67.将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，若机推系数jti大于或等于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为机检对象，同时将巡检机器人与机检对象进行匹配；68.若机推系数jyi小于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为人检对象，同时将巡检人员与人检对象进行匹配。69.通过计算得到的机推系数可以反映巡检对象进行电力巡检时的危险程度，从而优先将巡视机器人与危险程度高的巡检对象进行匹配，防止巡检人员涉及高危区域，从而减轻巡检人员的受伤概率，对巡检任务进行合理化分配。70.步骤s2，对巡检对象的分配合理性进行验证分析并在电力巡检分配合理时对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定；71.对巡检对象的分配合理性进行验证分析，具体包括：72.步骤s201,获取l1天内电网覆盖区域的巡检对象i的损伤数据ssi，i＝1，2，…，n，n为正整数；73.其中，损伤数据ssi的获取过程包括：74.若巡检对象i为机检对象，则损伤数据ssi为巡检对象i在l1天内巡检机器人出现受损情况的次数；若巡检对象i为人检对象，则损伤数据ssi为巡检对象i在l1天内巡检人员受伤的次数。75.步骤s202,将电网覆盖区域的所有巡检对象的损伤数据进行求和取平均值得到损伤值；76.步骤s203,将损伤值与损伤阈值进行比较，若损伤值大于等于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配不合理，重新对巡检任务进行分配；若损伤值小于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理。77.当判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理时，对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定，具体为：78.步骤s204，将巡检对象i的损伤数据建立损伤集合{ss1，ss2，…，ssn}，对损伤集合进行方差计算得到损伤表现值；79.损伤表现值是一个反应各个巡检对象之间的损伤差异性大小的数值，损伤表现值的数值越大则表示各个巡检对象之间的损伤差异性越大，则说明存在部分巡检对象的损伤数据过大，其损伤情况需要进一步进行因素分析。80.步骤s205，将损伤表现值与损伤表现阈值进行比较：81.若损伤表现值小于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格；若损伤表现值大于等于损伤表现值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格。82.步骤s3，在判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时对导致巡检整体不合格的因素进行查找；83.该步骤具体包括：84.步骤s301，将损伤数据ssi的数值不小于损伤阈值的巡检对象标记为查找对象，将一个自然日标记为一个巡检日期，获取巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据；85.其中，查找对象的降雨数据可以为巡检日期内查找对象内总的降雨量。降雨量可由翻斗式雨量传感器直接获取，这种测量器将接收到的降雨流入一个小斗内，达到一定的数量后就自动倒掉，同时形成相应的雨量记录。86.查找对象的风力数据可以为查找对象在巡检日期内的最大风力等级。风力是指风吹到物体上所表现出的力量的大小，一般根据风吹到地面或水面的物体上所产生的各种现象，把风力的大小分为18个等级，最小是0级，最大为17级。87.查找对象的烟雾数据可以为查找对象在巡检日期内的最大烟雾浓度值。烟雾浓度值由烟雾传感器直接获取，烟雾传感器又称烟雾报警器或烟感报警器，能够探测烟雾浓度。88.步骤s302，根据巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据，计算得到查找对象的环境系数；将查找对象的环境系数与环境阈值进行比较，根据比较结果判定巡检日期是否正常；89.根据以下公式计算查找对象的环境系数hj：90.hj＝β1×jy+β2×fl+β3×yw91.其中jy为降雨数据，fl为风力数据，yw为烟雾数据，β1、β2以及β3均为比例系数，且β3＞β2＞β1＞1。92.环境系数是一个反应环境异常程度的数值，环境系数的数值越大，表示巡检日期内的环境异常程度越高，巡检损伤由环境异常引起的可能性也就越高。93.其中，将查找对象的环境系数与环境阈值进行比较，根据比较结果判定巡检日期是否正常，包括：94.若环境系数hj小于环境阈值jmax，则将对应的巡检日期标记为正常日期；若环境系数hj大于或等于环境阈值jmax，则将对应的巡检日期标记为异常日期。95.步骤s303，统计l1天内查找对象的异常日期的数量并标记为y1；将y1与l1的比值标记为环异比，将环异比与环异阈值进行比较，并根据比较结果对导致巡检整体不合格的因素进行判定。96.若环异比大于或等于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为环境异常；若环异比小于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格。97.步骤s4，根据查找结果对巡检人员的防护设备进行加强或者加强对巡检人员的技能培训。98.当判定查找对象的不合格因素为环境异常时，对巡检人员的防护设备进行加强；99.当判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格时，加强对巡检人员的技能培训。100.如图2所示，一种基于电网资源业务中台的人机协同巡检系统，包括：巡检管控平台，以及与巡检管控平台通信连接的分配管理模块、验证分析模块、因素查找模块、调节执行模块和存储模块。101.分配管理模块，用于对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象；以及根据接收到的重新分配信号重新对巡检任务进行分配。102.验证分析模块，用于对巡检对象的分配合理性进行验证分析，在判定电力巡检分配不合理时向巡检管控平台发送重新分配信号，在判定电力巡检分配合理时对电网覆盖区域的电力巡检整体合格性进行判定，若判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格，向巡检管控平台发送整体合格信号，若判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格，向巡检管控平台发送整体不合格信号。103.因素查找模块，用于在接收到整体不合格信号时，对导致巡检整体不合格的因素进行查找，并根据查找到的不合格因素，向巡检管控平台发送防护信号或培训信号。104.调节执行模块，用于根据接收到的防护信号或培训信号，对巡检人员的防护设备进行加强或者加强对巡检人员的技能培训。105.巡检管控平台，用于在接收到重新分配信号后将其发送至分配管理模块；将在接收到整体不合格信号后将其发送至因素查找模块；以及在接收到防护信号或培训信号后将其发送至调节执行模块。106.其中，分配管理模块，包括：107.第一获取模块，用于获取电网覆盖区域的巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，i＝1，2，…，n，n为正整数；108.第一计算模块，用于根据巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，计算得到巡检对象i的机推系数jti；109.第一比较判断模块，用于将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，若机推系数jti大于或等于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为机检对象，同时将巡检机器人与机检对象进行匹配；若机推系数jyi小于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为人检对象，同时将巡检人员与人检对象进行匹配。110.其中，验证分析模块，包括：111.第二获取模块，用于获取l1天内电网覆盖区域的巡检对象i的损伤数据ssi，i＝1，2，…，n，n为正整数；112.第二计算模块，用于将电网覆盖区域的所有巡检对象的损伤数据进行求和取平均值得到损伤值；113.第二比较判断模块，用于将得到的损伤值与损伤阈值进行比较，若损伤值大于等于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配不合理；若损伤值小于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理。114.其中，验证分析模块，还包括：115.第三计算模块，用于当判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理时，将巡检对象i的损伤数据建立损伤集合{ss1，ss2，…，ssn}，对损伤集合进行方差计算得到损伤表现值；116.第三比较判断模块，用于将损伤表现值与损伤表现阈值进行比较，若损伤表现值小于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格；若损伤表现值大于或等于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格。117.其中，因素查找模块，包括：118.第四获取模块，用于将损伤数据ssi的数值不小于损伤阈值的巡检对象标记为查找对象，将一个自然日标记为一个巡检日期，获取巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据；119.第四计算模块，用于根据巡检日期内查找对象的降雨数据、风力数据以及烟雾数据，计算得到查找对象的环境系数；将查找对象的环境系数与环境阈值进行比较，若环境系数大于或等于环境阈值，则将对应的巡检日期标记为异常日期；120.第四比较判断模块，用于统计l1天内查找对象的异常日期的数量；将所述异常日期的数量与l1的比值标记为环异比，将环异比与环异阈值进行比较，若环异比大于或等于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为环境异常；若环异比小于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格。121.本发明系统具体工作流程如下：122.通过分配管理模块对巡检任务进行分配并将巡检对象标记为机检对象或人检对象，具体过程包括：获取电网覆盖区域的巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据；根据巡检对象i的管路数据、线路数据以及面积数据，计算得到巡检对象i的机推系数jti；将巡检对象i的机推系数jti与机推阈值jtmax进行比较，若机推系数jti大于等于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为机检对象，同时将巡检机器人与机检对象进行匹配；若机推系数jyi小于机推阈值jtmax，将对应的巡检对象标记为人检对象，同时将巡检人员与人检对象进行匹配。123.巡检人员与巡检机器人的巡检点位分配完成之后，通过验证分析模块对巡检对象的分配合理性进行验证分析：获取l1天内巡检对象i的损伤数据ssi；将电网覆盖区域的所有巡检对象的损伤数据进行求和取平均值得到损伤值；通过存储模块获取到损伤阈值，将损伤值与损伤阈值进行比较：若损伤值大于等于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配不合理，验证分析模块向巡检管控平台发送重新分配信号，巡检管控平台接收到重新分配信号后将重新分配信号发送至分配管理模块，分配管理模块接收到重新分配信号后重新对巡检任务进行分配；若损伤值小于损伤阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检分配合理，将巡检对象i的损伤数据建立损伤集合{ss1，ss2，…，ssn}，对损伤集合进行方差计算得到损伤表现值；通过存储模块获取损伤表现阈值，将损伤表现值与损伤表现阈值进行比较：若损伤表现值小于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体合格，验证分析模块向巡检管控平台发送整体合格信号；若损伤表现值大于等于损伤表现阈值，则判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格，验证分析模块向巡检管控平台发送整体不合格信号，巡检管控平台接收到整体不合格信号后将整体不合格信号发送至因素查找模块。124.在判定电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时，通过因素查找模块对导致巡检整体不合格的因素进行判定：将损伤数据ssi的数值不小于损伤阈值的巡检对象标记为查找对象，获取巡检日期内查找对象的降雨数据jy、风力数据fl以及烟雾数据yw；根据hj＝β1×jy+β2×fl+β3×yw，计算得到查找对象的环境系数hj；通过存储模块获取到环境阈值hjmax，将查找对象的环境系数hj与环境阈值进行比较：若环境系数hj小于环境阈值hjmax，则将对应的巡检日期标记为正常日期，若环境系数hj大于等于环境阈值hjmax，则将对应的巡检日期标记为异常日期；统计l1天内查找对象的异常日期的数量并标记为y1，将y1与l1的比值标记为环异比，通过存储模块获取到环异阈值，将环异比与环异阈值进行比较：若环异比大于等于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为环境异常，因素查找模块向巡检管控平台发送防护信号，巡检管控平台接收到防护信号后将防护信号发送至调节执行模块，调节执行模块接收到防护信号后对巡检人员的防护设备进行加强与升级；若环异比小于环异阈值，则判定查找对象的不合格因素为巡检人员专业性不合格，因素查找模块向巡检管控平台发送培训信号，巡检管控平台接收到培训信号后将培训信号发送至调节执行模块，调节执行模块接收到培训信号后加强对巡检人员进行技能培训。125.本发明通过设置的分配管理模块将巡检任务合理分配给巡检机器人和巡检人员，通过计算得到的机推系数可以反映巡检对象进行电力巡检时的危险程度，从而优先将巡视机器人与危险程度高的巡检对象进行匹配，防止巡检人员涉及高危区域，从而减轻巡检人员的受伤概率，对巡检任务进行合理化分配；通过验证分析模块可以在一段时间后对分配合理性进行验证分析，通过一定时间内的巡检对象的损伤数据对分配合理性进行判定，在分配不合理时进行重新分配，分配合理时对各个巡检对象的损伤差异性进行分析，差异性过大时判定整体不合格并对其原因进行排查；通过因素查找模块可以在电网覆盖区域的电力巡检整体不合格时对导致巡检整体不合格的因素进行判定，通过巡检日期的环境数据分析得到环境系数，通过环境系数的数值大小对巡检日期是否正常进行判定，从而对因素是否为环境异常进行判定，通过因素查找模块输出的不同因素，调节执行模块去执行对应的调节操作，对后续的巡检过程进行调整，进一步降低损伤率。126.需要说明的是，本技术中的公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置；127.如公式：jti＝α1×gli+α2×xli+α3×mji，128.由本领域技术人员采集多组样本数据并对每一组样本数据设定对应的机推系数；将设定的机推系数和采集的样本数据代入公式，任意三个公式构成三元一次方程组，将计算得到的系数进行筛选并取均值，得到α1、α2与α3取值分别为3.87、3.25和2.16；129.系数的大小是为了将各个参数进行量化得到的一个具体的数值，便于后续比较，关于系数的大小，只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可。130.以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。









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