机器人的控制方法、机器人及电子设备与流程

控制;调节装置的制造及其应用技术1.本发明属于仓储技术领域，更具体地，涉及一种机器人的控制方法、机器人及电子设备。背景技术：2.在移动机器人的导航中，面对仓库环境中的场景相似度高的问题，移动机器人在导航中容易丢失，相关技术通过在底面增加反光板或者地标的方式辅助机器人定位，增加了仓库部署的难度和成本，且机器人定位的精度较差。技术实现要素：3.有鉴于此，本发明提供一种机器人的控制方法、机器人及电子设备，以解决如何提高机器人的导航准确度的技术问题。4.本发明的技术方案是这样实现的：本发明实施例提供一种机器人的控制方法，所述方法包括：控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；所述第一区域表征所述机器人在仓库中的当前所处区域；基于所述第一料箱的编码信息确定第一位置；所述第一位置表征所述第一料箱在所述仓库中设定的存放位置；所述编码信息与所述第一位置具备映射关系；基于所述第一位置对所述机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图；其中，所述环境地图是利用所述机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，所述机器人基于所述环境地图确定出导航路线。5.一些实施例中，所述控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，包括：每隔设定时长控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；或，在所述机器人移动至导航路线中的设定路段的情况下，控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。6.一些实施例中，所述基于所述第一位置对所述机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图，包括：获取第二位置；所述第二位置表征基于所述环境地图确定出的所述机器人在所述仓库中的当前位置；判断所述第二位置与所述第一位置是否一致；若所述第二位置与所述第一位置一致，则确定所述环境地图定位准确；若所述第二位置与所述第一位置不一致，则在所述环境地图中将所述第二位置更新为所述第一位置。7.一些实施例中，在基于所述第一位置对所述机器人进行定位之前，包括：获取所述第一料箱周围的多个料箱的编码信息；基于所述多个料箱的编码信息调取出所述多个料箱的位置；判断所述多个料箱的位置与所述第一位置是否具有连续性；若否，则利用所述第二位置推算并更新为所述第一位置。8.一些实施例中，还包括：控制所述机器人移动至第三位置；所述第三位置表征所述机器人的导航路线的终点；拍摄存放于所述第三位置所在区域的第二料箱；并基于所述第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动所述机器人与所述第二料箱对位。9.一些实施例中，所述基于所述第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动所述机器人与所述第二料箱对位，包括：基于所述第二料箱的定位标识与所述第一图片的中心的位置关系，控制所述机器人与所述第二料箱对位；其中，所述第一图片中拍摄有所述第二料箱的定位标识；和/或，基于所述第一图片中拍摄的所述第二料箱的轮廓在所述第一图片中的位置，控制所述机器人与所述第二料箱对位。10.一些实施例中，所述基于所述第一料箱的编码信息确定第一位置，包括：从远程数据库中提取出与所述编码信息具备映射关系的第一位置；或，在所述机器人的本地存储中提取出与所述编码信息具备映射关系的第一位置。11.一些实施例中，在所述机器人的本地存储中提取出与所述编码信息具备映射关系的第一位置之前，所述方法还包括：根据所述机器人的导航路线，预先将至少一个料箱的编码信息与对应的位置的映射关系存储到所述机器人；其中，所述至少一个料箱存放于所述导航路线经过的区域。12.本发明实施例还提供了一种机器人，包括：采集模块，用于控制所述机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；所述第一区域表征所述机器人在仓库中的当前所处区域；映射模块，用于基于所述第一料箱的编码信息确定第一位置；所述第一位置表征所述第一料箱在所述仓库中设定的存放位置；所述编码信息与所述第一位置具备映射关系；定位模块，用于基于所述第一位置对所述机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图；其中，所述环境地图是利用所述机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，所述机器人基于所述环境地图确定出导航路线。13.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一项所述方法的步骤。14.本发明实施例的一种机器人的控制方法、机器人及电子设备，该方法包括：控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，第一区域表征机器人在仓库中的当前所述区域，及其与第一料箱的编码信息确定第一位置，第一位置表征第一料箱在仓库中设定的存放位置，编码信息与第一位置具备映射关系，基于第一位置对机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图，环境地图是利用机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，机器人基于环境地图确定处导航路径。本发明实施例通过采用机器人所处第一区域的第一料箱的第一位置对机器人进行定位，该第一料箱上的编码信息具有唯一的标识性，该编码信息不会因仓库环境相似度过高而发生改变，也就是说，通过机器人获取第一区域中第一料箱的第一位置，解决了环境地图中因仓库相似度过高而导致导航不准的问题，机器人通过第一料箱的第一位置即能准确的实现定位，且通过机器人的定位结果能够校正环境地图，从而能够提高机器人的导航准确性，有利于提高机器人控制的可持续性。附图说明15.图1为本发明实施例的机器人的控制方法的步骤流程图一；图2为本发明实施例中仓库的布局示意图；图3为本发明实施例的机器人的控制方法的步骤流程图二；图4为本发明实施例的机器人的控制方法的步骤流程图三；图5为本发明实施例的机器人与第二料箱对位的结构示意图；图6为本发明实施例的电子设备的硬件组成结构示意图。具体实施方式16.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。17.在具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施例和技术方案。为了避免不必要的重复，本发明中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。18.本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该机器人运行在仓库中，机器人用于搬运仓库中存放的料箱，需要说明的是，料箱用于承装仓储货物，简单起见，即用料箱表示货物，料箱并不限定形状，尺寸等参数，仓储的所有料箱可以是一种或者多种标准件；当然，在其他实施例中，所储存的货物也可以不用料箱承装，直接用货物本身或者用其他形式来表示。本发明实施例中的多个料箱可以在竖直方向上层叠形成一列料箱，且仓库内也可存储多列料箱，也就是说，多个料箱层叠放置不需要采用货架来支撑，同列料箱中的相邻料箱之间在竖直方向上的表面至少部分相互接触。当然，本发明实施例中的多个料箱也可通过货架来支撑，无论料箱采用有货架还是无货架的存放方式均不影响本发明实施例的机器人的控制方法。19.如图1所示，本发明实施例提供的机器人的控制方法包括：s1，控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。其中，第一区域表征机器人在仓库中所处的当前位置，需要说明的是，机器人在仓库中运行以搬运仓库中的料箱，本发明实施例所描述的第一区域为动态的区域，也就是说，第一区域的位置会跟随机器人的移动而发生变化，本发明实施例不限定该第一区域的范围大小，也就是说，第一区域内可以存在多个料箱，也可以只有一个料箱，机器人所获取的第一料箱的编码信息表示的是机器人扫描第一区域中的所有料箱的编码信息，在此过程中，机器人可能扫描到多个料箱的编码信息，在扫描到的多个料箱编码信息中最清晰的料箱则定义为第一料箱，或者将机器人最快识别到编码信息的料箱为第一料箱，又或者将在第一区域内距离机器人位置最近的料箱定义为第一料箱。该第一区域可以是以机器人为圆形向外辐射固定距离的范围。20.需要说明的是，编码信息是按一定规则对料箱赋予易于计算机和人识别、处理的代码，该编码信息包括但不限于字符串、二维码等。仓库中的每个料箱的编码信息均具有唯一识别性。21.本发明实施例不限定机器人获取第一区域中存放第一料箱的编码信息的方式，例如，机器人中可设置摄像采集装置，通过摄像采集装置直接获取机器人周围的图像或视频，并获取图像或视频中的第一料箱的编码信息。该机器人获取编码信息的时间可以是在机器人运动的过程中，也可以是在机器人停留在仓库中某一个位置的时刻。当然，在其他实施例中，摄像采集装置可以不设置在机器人中，通过外部摄像采集装置拍摄获取机器人第一区域内的第一料箱的编码信息，在将第一编码信息传递至机器人。无论是采用直接还是间接的货物方式，只要机器人能够获取到编码信息即可。22.s2，基于第一料箱的编码信息确定第一位置；第一位置表征第一料箱在仓库中设定的存放位置；编码信息与第一位置具备映射关系。仓库中的每个料箱均具有固定的存放位置，随着机器人对料箱的搬运，料箱的位置会发生变化，本发明实施例通过建立料箱的实时位置与料箱的编码信息之间的映射关系，在料箱的实时位置发生变化后，立马将料箱的实时位置更新到与料箱的编码信息所对应的映射关系中，这样就能实时准确的记录料箱的位置。本发明实施例在机器人的第一区域内扫描到第一料箱上的编码信息后，通过第一料箱的编码信息与当前位置的映射关系查找到第一料箱的第一位置。23.s3，基于第一位置对机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图；其中，环境地图是利用机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，机器人基于环境地图确定出导航路线。24.其中第一料箱的第一位置就是机器人当前所处的位置，从而能够利用得到的第一位置准确的得到机器人当前的位置。机器人要对仓库中的指定料箱进行搬运的过程中，需要利用环境地图来规划出以机器人当前的位置为起点，以指定料箱的目标搬运位置为终点的导航路线，机器人沿着规划出的导航路线运动。25.本发明实施例中机器人可通过slam进行导航，以获取机器人所处的位置信息。其中，slam(simultaneous localization and mapping，同时定位和地图创建)用于解决机器人在未知环境中的探索、侦查、导航等各项问题。机器人根据自身携带的传感器获取观测信息创建环境地图，同时根据部分已创建地图估计机器人的位置。仓库环境的场景相似性较高、传感器受光线影响等问题，机器人基于环境地图的导航容易丢失。本发明实施例可利用激光雷达和/或视觉rgb-d（ rgb depth map，视觉深度图像相机）扫描机器人行走中所处位置环境，对机器人进行导航。26.本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，第一区域表征机器人在仓库中的当前所述区域，及其与第一料箱的编码信息确定第一位置，第一位置表征第一料箱在仓库中设定的存放位置，编码信息与第一位置具备映射关系，基于第一位置对机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图，环境地图是利用机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，机器人基于环境地图确定处导航路径。本发明实施例通过采用机器人所处第一区域的第一料箱的第一位置对机器人进行定位，该第一料箱上的编码信息具有唯一的标识性，该编码信息不会因仓库环境相似度过高而发生改变，也就是说，通过机器人获取第一区域中第一料箱的第一位置，解决了环境地图中因仓库相似度过高而导致导航不准的问题，机器人通过第一料箱的第一位置即能准确的实现定位，且通过机器人的定位结果能够校正环境地图，从而能够提高机器人的导航准确性，有利于提高机器人控制的可持续性。27.在一些实施例中，控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，包括：每隔设定时长控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。28.或，在机器人移动至导航路线中的设定路段的情况下，控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。29.其中，每个设定时长控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息表示的是，机器人可按照设定的时间间隔来获取对环境中的料箱的编码信息，例如，在机器人中设置图像采集装置，机器人在仓库中运行的过程中，图像采集装置可以持续拍摄机器人导航路线中的料箱的图像或者视频，并实时提取出图像或视频中料箱的编码信息，也就是说，上述连续拍摄的状态表示该机器人获取编码信息的时间间隔可以为0；或者，机器人可按照每隔30s拍摄一次图像的方式来获取第一料箱的第一位置。通过按照设定时长的方式控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，有利于定时了解机器人的实时位置，从而达到机器人的实时定位。30.需要说明的是，上述实施例中机器人每隔设定时长获取得到的第一区域中的第一料箱可以是不同的料箱，也就是说，在机器人移动的过程中，机器人当前时间段内的第一区域中的第一料箱与下一时间段内第一区域中的第一料箱为不同的料箱；若机器人位于静止的状态下，那么机器人当前时间段内的第一区域中的第一料箱可以是下一时间段内第一区域中的第一料箱。在两个时间段内的第一料箱为同一个料箱的情况下，这两个第一料箱的编码信息一致，在两个时间段内的第一料箱为不同料箱的情况下，这两个第一料箱的编码信息不一致。31.在本发明实施例中，机器人移动至导航路线中设定路段的情况下，控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。参照图2，图2所示为本发明一实施例中仓库的布局示意图，仓库中设有至少一条主路100，多个料箱200之间形成多个支路，每个支路101均与该主路100连通，机器人搬运料箱200的过程中，可依次经过主路100和支路101到达目标料箱的位置。其中，支路101表示的是料箱200与料箱200之间的路，机器人300搬运料箱需要达到支路101上。结合图2所示，机器人300利用环境地图确定出搬运目标料箱200a的导航路线，在机器人300运行在主路100的过程中，机器人300根据环境地图确定出的导航路线（图2中箭头所示的虚线路径）进行运动，在机器人300运动至目标料箱200a所在的支路101的情况下，支路101上的环境相似度高，本发明实施例中导航路线中设定路段可定义为支路，也就是说，在机器人移动至支路的情况下，就控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息，通过机器人实时并且连续的获取支路中的料箱的编码信息，从而实现机器人在支路上定位的准确性，并且可以利用机器人在支路的定位结果来校正支路上的环境地图，从而提高环境地图在支路上导航的准确性。32.且本发明实施例直接利用料箱上的信息映射出第一位置关系，无需在仓库环境中部署相关的反光板或地标，提高了仓库部署的效率且降低仓库部署的难度，使得仓库后期的维护成本降低。33.在一些实施例中，如图3所示，步骤s3基于第一位置对机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图，包括：s310，获取第二位置；第二位置表征基于环境地图确定出的机器人在仓库中的当前位置。本发明实施例中的机器人通过环境地图确定出当前的第二位置。该环境地图中确定出的第二位置可以与第一料箱的第一位置一致，也存在第二位置与第一位置不一致的情况。34.s320，判断第二位置与第一位置是否一致。其中，第一位置和第二位置均可采用绝对坐标系下的空间坐标来表示。35.s321，若第二位置与第一位置一致，则确定环境地图定位准确。本发明实施例通过判断第二位置与第一位置是否一致，在第二位置与第一位置一致的情况下，则说明环境地图中的机器人的导航准确，表示环境地图中的机器人的第二位置与该机器人所在的第一区域的第一料箱的第一位置一致。36.s322，若第二位置与第一位置不一致，则在环境地图中将第二位置更新为第一位置。也就是说，在本发明实施例中，若第二位置与第一位置不一致，则表示机器人根据环境地图所定位到在仓库的第二位置与机器人根据第一区域的第一料箱的编码信息所映射得到的第一位置不一致，那么则表示环境地图的定位及导航不准确，本发明实施例利用第一位置处的第一料箱的第一位置来修订环境地图中的机器人的位置，有利于优化环境地图的导航精确度。37.在一些实施例中，在基于所述第一位置对所述机器人进行定位之前，包括：获取所述第一料箱周围的多个料箱的编码信息；基于所述多个料箱的编码信息调取出所述多个料箱的位置；判断所述多个料箱的位置与所述第一位置是否具有连续性；若否，则利用所述第二位置推算更新为第一位置。38.本发明实施例通过机器人扫描多个料箱的编码信息，并通过多个料箱的编码信息调取出多个料箱的位置，判断第一料箱的第一位置与多个料箱的位置是否具有连续性，若是，则表示该第一料箱的第一位置准确；若否，则表示第一料箱的第一位置错误，则利用机器人在环境地图中的第二位置推算出新的第一位置，也就是说，将机器人的第二位置推算出第一料箱的位置，并将该位置更新为新的第一位置，以实现对第一位置的校正。本发明实施例通过利用多个料箱位置的连续性来判断料箱的位置的准确性，并利用机器人在环境地图中的第二位置来校正第一料箱的第一位置，有利于降低仓库中料箱被人为搬运导致料箱实际位置信息与数据库中料箱的位置信息不一致的风险，从而提高仓库中机器人搬运的准确性和搬运效率。39.在一些实施例中，如图4所示，该机器人的控制方法还包括：s4，控制机器人移动至第三位置；第三位置表征机器人的导航路线的终点；例如，在控制机器人搬运指定位置处的目标料箱的情况下，该第三位置即为该目标料箱所在的位置，在控制机器人将目标料箱搬运指定位置处的情况下，该第三位置即为目前位于该指定位置处的料箱。其中，该第三位置可以等于第一位置，也可以等于第二位置，也就是说，在环境地图准确的情况下，且机器人移动至导航路线的终点的情况下，那么该第一位置等于第二位置且等于第三位置。当然，在环境地图定位不准的情况下，该第一位置可能不等于第二位置，或者机器人未移动至导航路线的终点的情况下，该第三位置可能不等于第一位置。40.s5，拍摄存放于第三位置所在区域的第二料箱；并基于第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动机器人与第二料箱对位。以图5为例进行说明，机器人300运动至第三位置搬运目标料箱200a，机器人300先要将目标料箱200a上方叠放的料箱抬起，以便于搬运目标料箱200a，故机器人300需要先跟目标料箱200a上方的料箱对位，因此，在上述过程中，目标料箱200a上方的料箱即为第二料箱200b，该第二料箱200b与目标料箱200a不是同一个料箱。在机器人300将目标料箱200a上方的料箱抬起后，控制机器人中的其他部件搬运目标料箱200a，此时，需要驱动机器人与目标料箱200a对位，那么在此过程中，目标料箱200a即为第二料箱。在其他实施例中，若搬运的目标料箱为第三位置所在区域的顶层，也就是说，目标料箱200a的上方未层叠有其他的料箱，那么机器人可以直接与目标料箱200a对位，在上述过程中，该目标料箱200a即为第二料箱。41.也就是说，本发明实施例中的第二料箱并非指代一个固定的料箱，在不同的时间内，该第二料箱可以是目标料箱，也可以是目标料箱上方的料箱。只要该第二料箱表示的是机器人对位的料箱即可，机器人可能需要通过与第二料箱对位来实现对阻碍料箱的搬运，机器人还可能需要通过对第二料箱的搬运来实现对目标料箱的搬运，不同的搬运功能所对应的第二料箱是不同的。42.本发明实施例通过拍摄第二料箱的第一图片，根据第二料箱所处的图片区域来驱动机器人与第二料箱对位，其中，对位表示的是机器人中的货叉组件与第二料箱的位置对齐，使得机器人的货叉组件能够准确的搬运第二料箱。从而提高机器人搬运料箱的精确度，提高料箱搬运的可靠程度及效率。43.需要说明的是，该第一图片可以是通过拍照得到，该第一图片还可以是通过录像得到的图片帧，本发明实施例不对第一图片的获取形式进行限定，只要机器人能够得到清晰的含有第二料箱的第一图片即可。44.以下对本发明实施例所提出的机器人与第二料箱对位的方式进行说明：在一些实施例中，第一图片中拍摄有第二料箱的定位标识，基于第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动机器人与第二料箱对位，包括：基于定位标识与第一图片的中心的位置关系，控制机器人与第二料箱对位。也就是说，第二料箱的表面印制有定位标识，该定位标识可以是图形、文字及字母等，无论定位表示采用何种形式，只要机器人能够识别到即可。该定位标识可以设置在料箱靠近支路一侧的中心，也可以设置在偏心的位置，只要每个料箱的定位表示与料箱表面中心的位置关系相同即可。例如，每个料箱上的定位标识均设置在距离中心50mm的位置处。通过预先设定好的定位标识与中心的位置关系，将第一图片中的定位标识与中心的位置关系调整至预设的位置关系处，使得机器人与第二撩闲对位。本发明实施例通过采用定位标识与中心的位置关系来对位第二料箱与机器人的方式，对位方式简单快捷，有利于提高机器人与第二料箱对位的效率。45.在一些实施例中，基于第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动机器人与第二料箱对位，包括：基于第一图片中拍摄的第二料箱的轮廓在第一图片中的位置，控制机器人与第二料箱对位。也就是说，在机器人运动至支路的状态下，机器人拍摄到料箱靠近支路一侧的表面，该第一图片中包含了料箱的轮廓，其中，轮廓表示的是料箱与外界的边界位置。在机器人与第二料箱对位的状态下，第二料箱的轮廓与第一图片的边缘的间距为设定值；在将机器人调整至与第二料箱对位的过程中，通过调整第二料箱的轮廓与第一图片的边缘的间距至设定值即可。需要说明的是，该第二料箱的轮廓与第一图片的边缘的间距受到机器人与第二料箱之间的距离有关，本发明实施例中机器人在支路中运动的路线是固定的，也就是说，机器人在支路中运行，该机器人与所有的料箱在左右方向的距离固定，其中，机器人运动的方向表示的是前后方向，那么在机器人前进方向两侧的方向则表示左右方向，结合图2所示，图2中的支路沿图示左右方向延伸，机器人沿图2中箭头所示路径运动的情况下，在机器人运动至支路的过程中，图2中的上下表示的是主路的前后方向，且图2中的上下方向表示的是支路的左右方向，图2中的左右方向表示的是支路的前后方向。也即是说，机器人300与同一条支路101上料箱200的距离在图2的上下方向上的距离相等。从而使得机器人在同一支路上经过的每个料箱所拍摄得到的第一图片与轮廓之间的位置关系的对位标准一致，降低了机器人定位的难度，从而提高了机器人定位的效率。46.在一些实施例中，基于第一料箱的编码信息确定第一位置，包括：从远程数据库中提取出与编码信息具备映射关系的第一位置；也就是说，料箱的位置信息与料箱上编码信息具备一一对应的映射关系，每个编码信息对应一个位置信息。需要说明的是，该远程数据库包括但不限于云端数据库等非本地数据库，本发明实施例通过将映射关系存放在远程数据库中，以便于降低机器人本地的缓存量，提高机器人运行的效率。需要说明的是，该远程数据库中除了存放有编码信息与位置信息的映射关系外，还可以存放有料箱内存放的货物类型、货物数量与编码信息的映射关系。该数据库存放的数据类型可根据具体的业务需求来设置。需要说明的是，本发明实施例中的编码信息的通信方式包括但限定于4g（第四代移动通信技术，the 4th generation mobile communication technology），5g（第五代移动通信技术，5th generation mobile communication technology）或蓝牙的方式。47.在一些实施例中，该第一料箱的编码信息与第一位置的映射关系还可存放在机器人的本地存储中，通过从机器人的本地存储中提取出与编码信息具备映射关系的第一位置，直接调用该第一位置来对机器人进行定位。简单快速，有利于提高机器人的响应速度，并且减小了数据通信的步骤，降低信号强弱对数据通信的干扰，使得机器人在调用第一位置的过程中，可直接调用出第一位置，无需接触外部通讯获取该第一位置，提高机器人定位的可靠性和速度。48.在一些实施例中，在机器人的本地存储中提取出与编码信息具备映射关系的第一位置之前，方法还包括：根据机器人的导航路线，预先将至少一个料箱的编码信息与对应的位置的映射关系存储到机器人；其中，至少一个料箱存放于导航路线经过的区域。也就是说，本发明实施例可以结合远程数据库与本地存储的功能，将仓库中所有的料箱的编码信息与第一位置的映射关系存放在远程数据库中，将机器人基于环境地图规划处的导航路径经过区域内的料箱的编码信息与位置的映射关系存储在机器人的本地存储中，也就是说，在机器人实行下一次路径规划时，再将上一次存储的映射关系删除，并更新为本次路径规划对应的映射关系。有利于在降低机器人本地存储的存储数据量的同时，还能够提高机器人调用编码信息与位置的映射关系的速度，从而提高机器人定位的效率和精度。49.在一些实施例中，方法还包括：实时更新料箱的位置与编码信息的映射关系至远程数据库和/或机器人的本地存储中。也就是说，在通过机器人搬运仓库中料箱的过程中，仓库中料箱的位置会发生变化，本发明实施例在搬运料箱的过程就实时更新料箱的位置，并将料箱的编码信息与位置的映射关系进行更新。有利于提高机器人定位的精确度，且提高料箱搬运的效率。50.本发明实施例还提供了一种机器人，包括：采集模块，用于控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；第一区域表征机器人在仓库中的当前所处区域；映射模块，用于基于第一料箱的编码信息确定第一位置；第一位置表征第一料箱在仓库中设定的存放位置；编码信息与第一位置具备映射关系；定位模块，用于基于第一位置对机器人进行定位，并利用定位结果校正环境地图；其中，环境地图是利用机器人对仓库的环境观测而构建出的地图，机器人基于环境地图确定出导航路线。51.在一些实施例中，采集模块包括：第一采集单元，用于每隔设定时长控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息；或，第二采集单元，用于在机器人移动至导航路线中的设定路段的情况下，控制机器人获取第一区域中存放的第一料箱的编码信息。52.在一些实施例中，所述定位模块包括：第三采集单元，用于获取第二位置；第二位置表征基于环境地图确定出的机器人在仓库中的当前位置；判断单元，用于判断第二位置与第一位置是否一致；若第二位置与第一位置一致，则确定环境地图定位准确；若第二位置与第一位置不一致，则在环境地图中将第二位置更新为第一位置。53.在一些实施例中，所述机器人还包括：校验模块，用于获取所述第一料箱周围的多个料箱的编码信息；调用模块，用于基于所述多个料箱的编码信息调取出所述多个料箱的位置；判断模块，用于判断所述多个料箱的位置与所述第一位置是否具有连续性；校正模块，用于若所述多个料箱的位置与所述第一位置不具有连续性，则利用所述第二位置推算更新为第一位置。54.在一些实施例中，所述机器人还包括：导航模块，用于控制机器人移动至第三位置；第三位置表征机器人的导航路线的终点；对位模块，用于拍摄存放于第三位置所在区域的第二料箱；并基于第二料箱在拍摄得到的第一图片所处的图片区域，驱动机器人与第二料箱对位。55.在一些实施例中，第一图片中拍摄有第二料箱的定位标识，所述对位模块包括：第一对位单元，用于基于定位标识与第一图片的中心的位置关系，控制机器人与第二料箱对位。56.在一些实施例中，所述对位模块包括：第二对位单元，用于基于第一图片中拍摄的第二料箱的轮廓在第一图片中的位置，控制机器人与第二料箱对位。57.在一些实施例中，所述映射模块包括：第一数据调用单元，用于从远程数据库中提取出与编码信息具备映射关系的第一位置；或，第二数据调用单元，用于在机器人的本地存储中提取出与编码信息具备映射关系的第一位置。58.在一些实施例中，所述映射模块还包括：数据缓存单元，用于根据机器人的导航路线，预先将至少一个料箱的编码信息与对应的位置的映射关系存储到机器人；其中，至少一个料箱存放于导航路线经过的区域。59.在一些实施例中，所述机器人还包括：数据更新模块，用于实时更新料箱的位置与编码信息的映射关系至远程数据库和/或机器人的本地存储中。60.基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本技术实施例的方法，本技术实施例还提供了一种电子设备，图6为本技术实施例电子设备的硬件组成结构示意图，如图6所示，电子设备包括：通信接口1，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；处理器2，与通信接口1连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的译文输出方法。而所述计算机程序存储在存储器3上。61.当然，实际应用时，电子设备中的各个组件通过总线系统4耦合在一起。可理解，总线系统4用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统4除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统4。62.本技术实施例中的存储器3用于存储各种类型的数据以支持电子设备的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备上操作的任何计算机程序。63.可以理解，存储器3可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（rom，read only memory）、可编程只读存储器（prom，programmable read-only memory）、可擦除可编程只读存储器（eprom，erasable programmable read-only memory）、电可擦除可编程只读存储器（eeprom，electrically erasable programmable read-only memory）、磁性随机存取存储器（fram，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（flash memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（cd-rom，compact disc read-only memory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（ram，random access memory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器（sram，static random access memory）、同步静态随机存取存储器（ssram，synchronous static random access memory）、动态随机存取存储器（dram，dynamic random access memory）、同步动态随机存取存储器（sdram，synchronous dynamic random access memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory）、增强型同步动态随机存取存储器（esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory）、同步连接动态随机存取存储器（sldram，synclink dynamic random access memory）、直接内存总线随机存取存储器（drram，direct rambus random access memory）。本技术实施例描述的存储器3旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。64.上述本技术实施例揭示的方法可以应用于处理器2中，或者由处理器2实现。处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、dsp，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器2可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器3，处理器2读取存储器3中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。65.处理器2执行所述程序时实现本技术实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。66.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器3，上述计算机程序可由处理器2执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、flash memory、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器。67.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、终端和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。68.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。69.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。70.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。71.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。72.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。73.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。









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