一种适用于不同工件的注塑机机械手

塑料加工应用技术1.本发明属于注塑设备技术领域，具体涉及一种适用于不同工件的注塑机机械手。背景技术：2.注塑机的取料机械手代替人工取出注塑好的塑料产品，不仅避免了人工取料导致手烫伤，而且提高了取料效率，增加产量。但是由于注塑机注塑产品的多样性，普通的抓取机械手无法抓取如托盘这类比较大型的产品，还是需要人工进行取出操作，人们在高温和异味的工作环境下容易影响健康，同时工作效率也低，增加了人力成本。3.中国公开号cn204566594u公开了一种用于托盘注塑机的高效取料机械手结构，包括固定在注塑机顶部的横梁，其特征是：所述横梁上滑动连接有行走支架，所述行走支架上设有升降机构，所述升降机构包括同步带、驱动同步带的第一驱动机、固定在同步带上的升降支架，所述升降支架下端部设有旋转机构，所述旋转机构包括旋转支架、驱动旋转支架旋转的第二驱动机，所述旋转支架上设有夹紧机构，所述夹紧机构包括对称分布在旋转支架四个角上的夹紧气缸，所述夹紧气缸的气缸杆上固定有夹板。该方案通过对机械手结构合理的设置使其能够有效方便的夹取托盘。4.现有技术的注塑机中普遍运用的夹取机械手均为仅适用于夹取同一规格工件的机械手，而并不能适用于不同工件。技术实现要素：5.鉴于现有技术中存在上述问题，本发明的目的是提供一种适用于不同工件的注塑机机械手。6.本发明提供了如下的技术方案：7.一种适用于不同工件的注塑机机械手，包括工业机器人，安装在工业机器人上的安装座，分别安装在安装座两面的吸取装置和夹取装置。8.具体的，所述双轴可调机构包括滑轨块，所述滑轨块上设有滑轨，垂直滑轨块对称置于所述滑轨上且安装在所述滑轨块上，所述垂直滑轨块上对称设有滑槽。9.具体的，所述吸取装置包括安装在安装座上的气缸一，所述气缸一上安装有双轴可调机构，对称安装在双轴可调机构上的吸盘一，所述双轴可调机构用于带动部件在x轴和z轴移动。10.具体的，所述吸盘一安装所述滑槽内。11.具体的，所述吸取装置包括法兰，所述法兰上安装有顶板，所述顶板上安装有导向轴，顶板两侧安装有限位柱，且所述顶板上均匀安装有气缸二，所述气缸二上安装有压杆，所述压杆一端与底板接触，导向轴穿过底板，且所述导向轴的一端通过外球面轴承活动安装在支托座上，所述支托座安装在底板上，所述底板两侧设有凹槽，所述限位柱穿过凹槽，所述底板上均匀分布安装有吸盘二。12.具体的，所述气缸二数量为四个。13.具体的，吸取装置用于表面不平整的工件，通过外球面轴承和气缸二吸附工件表面，通过空气回路的锁定保持吸附角度。14.具体的，所述夹取装置包括双向气缸一，安装在所述双向气缸一上的双轴可调机构，垂直于双向气缸一且对称安装在双轴可调机构上的双向气缸二，安装所述双向气缸二上的双轴可调机构，分别安装在双向气缸一和双向气缸二的两端且穿过滑槽的夹块。15.具体的，工业机器人、气缸一、吸盘一开关的阀门、吸盘二开关的阀门、双向气缸一、双向气缸二和气缸二通信地耦合控制面板。16.基于上述装置，本发明还提出了使用所述的一种适用于不同工件的注塑机机械手的操作方法，包括以下步骤：17.s1，当工作人员需要夹取规则型外观的工件时，开启工业机器人，所述工业机器人靠近工件，开启双向气缸一和双向气缸二，双向气缸一和双向气缸二回缩，从而带动夹块夹住工件，然后工业机器人带动工件从注塑机内移出；18.s2，若工作人员需要夹取不规则型外观的工件时，开启工业机器人，使其绕x轴旋转，从而使得吸取装置位于工件上方；19.s3，开启工业机器人，所述工业机器人靠近工件，通过以下两种方法吸附工件：20.d1、开启吸盘一吸附工件，然后工业机器人带动工件从注塑机内移出；21.d2、开启气缸二，以外球面轴承为中心，通过气缸二控制方向倾斜的浮动吸取装置吸附工件，以低压锁定气缸后，提高气缸的压力并锁定空气回路，以保持吸取装置的角度；22.开启吸盘二吸附工件，然后工业机器人带动工件从注塑机内移出。23.本发明的有益效果是：24.1.本装置能够不仅能够实现对规则型外观的工件的夹取，比如托盘或打包框等，并且能够实现对不规则型外观的工件的吸附，比如锥形注塑件或吹塑成型件等，适应性广；25.2.并且本装置能够用于表面不平整的工件，通过外球面轴承和气缸二吸附表面不平整工件的表面，通过空气回路的锁定吸附角度。附图说明26.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：27.图1是本发明实施例一的正视图；28.图2是本发明中双轴可调机构的俯视图；29.图3是本发明实施例二的正视图；30.图4是本发明实施例二中吸取装置的正视图；31.图5是本发明实施例二中吸取装置的俯视图；32.图6是本发明实施例二中吸取装置的剖视图。具体实施方式33.实施例一34.如图1所示，本发明提供一种适用于不同工件的注塑机机械手，包括工业机器人1，安装在工业机器人1上的安装座5，分别安装在安装座5两面的吸取装置2和夹取装置3。35.所述吸取装置2包括安装在安装座5上的气缸一202，所述气缸一202上安装有双轴可调机构4，对称安装在双轴可调机构4上的吸盘一201。气缸一202用于带动吸取装置2沿y轴移动从而贴近工件。36.所述双轴可调机构4用于带动部件在x轴和z轴移动。37.请重点参考图2，所述双轴可调机构4包括滑轨块401，所述滑轨块401上设有滑轨402，垂直滑轨块403对称置于所述滑轨402上且安装在所述滑轨块401上，所述垂直滑轨块403上对称设有滑槽405。38.所述吸盘一201安装所述滑槽405内。39.人工可以调整吸盘一201相对整个吸取装置2的xz轴坐标位置。40.所述夹取装置3包括双向气缸一302，安装在所述双向气缸一302上的双轴可调机构4，垂直于双向气缸一302且对称安装在双轴可调机构4上的双向气缸二304，安装所述双向气缸二304上的双轴可调机构4，分别安装在双向气缸一302和双向气缸二304的两端且穿过滑槽405的夹块303。41.所述夹取装置3用于夹取规则型外观的工件，比如托盘或打包框等；所述吸取装置2用于吸附不规则型外观的工件，比如锥形注塑件或吹塑成型件等。42.工业机器人1、气缸一202、吸盘一201开关的阀门、双向气缸一302和双向气缸二304通信地耦合控制面板。43.控制面板内含plc控制器，plc控制器即可编程数控系统，plc作为中央控制系统，用触摸屏实现整机的程序输入和运行控制，实现加工全过程自动化。控制系统可作为连接各个执行元件按照逻辑轨迹运动的系统，通过编程控制执行元件按照所需的运行步骤运行。44.基于上述装置，本发明实施例一还提出了使用所述的一种适用于不同工件的注塑机机械手的操作方法，包括以下步骤：45.步骤一，当工作人员需要夹取规则型外观的工件时，开启工业机器人1，所述工业机器人1靠近工件，开启双向气缸一302和双向气缸二304，双向气缸一302和双向气缸二304回缩，从而带动夹块303夹住工件，然后工业机器人1带动工件从注塑机内移出；46.步骤二，若工作人员需要夹取不规则型外观的工件时，开启工业机器人1，使其绕x轴旋转，从而使得吸取装置2位于工件上方；47.步骤三，开启工业机器人1，所述工业机器人1靠近工件，开启吸盘一201吸附工件，然后工业机器人1带动工件从注塑机内移出。48.本装置能够不仅能够实现对规则型外观的工件的夹取，并且能够实现对不规则型外观的工件的吸附，适应性广。49.实施例二50.如图3～6所示，除吸取装置2外，其它装置及其安装方式，实施例二与实施例一均相同。51.所述吸取装置2包括法兰203，所述法兰203上安装有顶板204，所述顶板204上安装有导向轴209，顶板204两侧安装有限位柱206，且所述顶板204上均匀安装有气缸二207，所述气缸二207上安装有压杆208，所述压杆208一端与底板205接触，导向轴209穿过底板205，且所述导向轴209的一端通过外球面轴承210活动安装在支托座211上，所述支托座211安装在底板205上，所述底板205两侧设有凹槽，所述限位柱206穿过凹槽，所述底板205上均匀分布安装有吸盘二212。52.实施例二的吸取装置2用于表面不平整的工件6，通过外球面轴承210和气缸二207吸附工件6表面，通过空气回路的锁定保持吸附角度。53.以外球面轴承210为中心，通过气缸二207控制方向倾斜的浮动吸取装置2吸附工件。以低压锁定气缸后，提高气缸的压力并锁定空气回路，以保持吸取装置2的角度。54.所述气缸二207数量为四个；吸取装置2处于自由浮动状态且位置不确定，吸取装置2自身会产生松动，因此最好通过四个气缸压紧以锁定，同时进行移动。55.工业机器人1、气缸一202、吸盘二212开关的阀门、双向气缸一302、双向气缸二304和气缸二207通信地耦合控制面板。56.基于上述装置，本发明实施例二还提出了使用所述的一种适用于不同工件的注塑机机械手的操作方法，包括以下步骤：57.步骤一，当工作人员需要夹取规则型外观的工件时，开启工业机器人1，所述工业机器人1靠近工件，开启双向气缸一302和双向气缸二304，双向气缸一302和双向气缸二304回缩，从而带动夹块303夹住工件，然后工业机器人1带动工件从注塑机内移出；58.步骤二，若工作人员需要夹取不规则型外观的工件时，开启工业机器人1，使其绕x轴旋转，从而使得吸取装置2位于工件上方；59.步骤三，开启工业机器人1，所述工业机器人1靠近工件，开启气缸二207，以外球面轴承210为中心，通过气缸二207控制方向倾斜的浮动吸取装置2吸附工件，以低压锁定气缸后，提高气缸的压力并锁定空气回路，以保持吸取装置2的角度；60.步骤四，开启吸盘二212吸附工件，然后工业机器人1带动工件从注塑机内移出。61.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。









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