船舶消防训练混合现实教学系统的制作方法

办公文教;装订;广告设备的制造及其产品制作工艺1.本实用新型涉及消防培训领域，特别是一种用于船舶消防训练的混合现实教学系统。背景技术：2.消防技能对于船员来说是一项必须具备的基本技能，舱室起火后船员能否及时有效地采取正确的处置措施对于提高船只的生命力和保障人员的生命安全非常重要。作为船员消防培训的一项重要内容，船员需要非常熟悉船舶的内部舱室结构和船上的消防管路系统以及相应的消防器材的使用方法。还需要熟悉舱室起火后火势和烟雾在各舱室及通道中的蔓延流动规律，才能在突发火灾时采取正确有效的处置措施。传统的船员消防培训仅依靠阅读二维图纸和实际摸爬船舶内部消防管路系统来实现，而随着现代船舶的发展，不仅船舶吨位越来越大，内部舱室结构越来越复杂，其管路系统也日趋复杂。船舶中管路系统类型众多且管路中输送各种不同的工质，多种管路之间相互交织，各种结构与设备相互遮挡。上述情况使得船员消防培训依靠传统的培训模式将面临理解难度大、培训周期长，训练效果差的问题。中国专利文献记载了一种cn111760227a，该文献公开了一种可移动式消防训练模拟舱，所述可移动式消防训练模拟舱由标准集装箱改造而成，包括：标准集装箱中依次设置的模块化舱室、水喷淋系统和固定式气体灭火系统；所述模块化舱室包括控制中心室、泵组室、燃气室、火灾模拟室和训练准备室。但是该方案存在以下问题：1.体积庞大，运输不便，建造和维护成本高；2.训练过程中采用真火，存在危险性；3.对比文件中提供的技术方案未考虑火灾烟雾对参训人员的影响。4.对比文件中提供的技术方案不能对参训人员提供实时指导以及对训练效果进行现场评估，因而训练效果不理想。cn 106601060 a记载了一种消防火场体验虚拟实境系统，通过虚拟现实模拟消防火场，存在的问题是，通过虚拟场景的模拟还存在体验不足的问题。而且在该方案中采用了红外动作捕捉的方案，对动作姿态的采集不够细腻，体验不真实。类似的还有cn 106816057a中记载的一种虚拟消防训练系统，均存在体验不够真实，培训效果不足的问题。技术实现要素：3.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于船舶消防训练的混合现实教学系统，能够提高训练的真实性，能够以较为真实体验模拟多种场景，从而提高训练效果。优选的方案中，通过简化现有的结构，在成本可控的基础上，大幅提高姿态采集的真实性，进一步提高互动的真实性，从而提高训练效果。4.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于船舶消防训练的混合现实教学系统，包括火灾模拟系统和虚拟叠加交互系统；5.火灾模拟系统包括舱室模型、火灾模拟模块、烟雾发生器和模型控制系统；6.虚拟叠加交互系统包括图像采集装置、图像处理装置、姿态识别系统、显示系统和图像服务器。7.优选的方案中，所述的舱室模型中，设有位于主甲板下方的多个机舱，位于主甲板上方的多个住舱，在舱室模型内还设有消防管和警示灯；8.烟雾发生器设置在舱室模型内，产生的烟雾通过舱门传递到各个机舱和住舱；9.优选的方案中，在舱室模型中还设有燃烧装置；10.烟雾发生器、消防管的阀门和燃烧装置与模型控制系统电连接。11.优选的方案中，在舱室模型中还设有灭火气瓶和灭火气管。12.优选的方案中，在舱室模型中还设有顶棚坍塌模拟装置、陷阱模拟装置、货柜倒塌模拟装置和墙壁倒塌模拟装置，顶棚坍塌模拟装置、陷阱模拟装置、货柜倒塌模拟装置和墙壁倒塌模拟装置与模型控制系统连接。13.优选的方案中，所述的显示系统包括佩戴在使用者头部的混合显示装置，混合显示装置设有混合显示陀螺仪和/或混合显示加速度计，还设有混合显示摄像头和与双眼对应的混合显示透明显示器；14.混合显示透明显示器用于显示包括虚拟的烟雾、虚拟的火焰和消防器材的灭火介质的虚拟场景，并将虚拟场景与显示世界的物体叠加；15.混合显示装置与图像处理装置和姿态识别系统电连接。16.优选的方案中，混合显示摄像头为与双眼相对应的摄像头，用于拍摄并定位现实世界的物体，以修正由图像处理装置建立的虚拟模型。17.优选的方案中，所述的姿态识别系统包括手部动作采集装置，手部动作采集装置设有手部加速度仪和/或手部陀螺仪，用于检测手部姿态；18.还设有柔性光纤，柔性光纤固设在手部支撑结构上，手部支撑结构用于套在手上，单根的柔性光纤依次经过各个手指的侧面，柔性光纤的一端与光信号发射装置连接，另一端与光信号采集装置连接；19.在手部动作采集装置还设有无线连接装置和电池，无线连接装置用于发送数据，电池用于供电。20.优选的方案中，在每个手指指腹的位置，柔性光纤至少卷绕一圈。21.优选的方案中，在柔性光纤与手指非关节对应的位置设有光纤固化结构，光纤固化结构与柔性光纤固定连接，以使与手指非关节对应的位置的柔性光纤不发生变形。22.本实用新型提供了一种用于船舶消防训练的混合现实教学系统，与现有技术相比，具有以下的有益效果：23.1、本实用新型采用了舱室模型和相应设备，结合混合显示装置尽可能模拟真实的火场情景，提高参训人员的体验感，提高训练效果。24.2、本实用新型在训练过程中并没有真火，而且部分烟雾也是有虚拟的方式产生，与真实的烟雾互相协助，在提高体验效果的同时，又能够降低危险。25.3、本实用新型的混合显示装置采用了辅助视觉修正技术，能够进一步减少虚拟场景与现实场景之间的误差，提高真实的体验效果。26.4、本实用新型通过手部动作采集装置，以较低的成本和较小的数据量能够较为精确的获取手部动作，实现利用手的动作与虚拟的设备或场景进行互动，提高真实的体验效果，也避免训练器材或者耗材的损耗。27.5、本实用新型的训练过程考虑了火场烟雾对消防人员的影响，在训练中设置的烟雾发生器提供烟雾，烟雾通过各舱室隔舱门蔓延，结合混合显示装置可演示烟雾在舱室内部的流动特性，因而更接近真实火灾情境，配合，教学与训练效果更好。28.6、本实用新型的训练过程清晰明了，通过混合现实设备可以实现人机互动，容易为参训人员所理解接受，因而更适合开展船员的消防技能训练。29.7、本实用新型可以对训练效果进行评价和分析，有利于指导参训人员的训练；采用模块化设计思想，各舱室和消防管路系统可拆卸或者组合；各舱室和消防管路系统采用透明化设计，展示效果直观，参训人员可以参照图纸，亲手建造船舶舱室结构及船舶管路系统，可以使参训人员更好的理解船舶消防系统的组成和构造。30.8、本实用新型可用于在船舱破损、起火等各种损害条件下，消防系统各项应急处置预案的训练与验证。附图说明31.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：32.图1为本实用新型的结构框图。33.图2为本实用新型的舱室模型的横截面示意图。34.图3为本实用新型的住舱内的结构示意图。35.图4为本实用新型的舱室模型中一个完整模拟场景的结构示意图。36.图5为本实用新型中参训人员在实际训练中的示意图。37.图6为本实用新型中混合显示装置的结构示意图。38.图7为本实用新型中手部动作采集装置的结构示意图。39.图8为本实用新型中柔性光纤的布置结构示意图。40.图中：船底板1，机舱2，二甲板3，舷侧板4，主甲板5，住舱6，消防管7，警示灯8，舱门9，控制中心10，排风扇11，进气格栅12，配电柜13，中心监控台14，泵组室15，水泵16，灭火气瓶17，灭火气管18，燃气室19，储气装置20，模拟训练室21，防爆排烟风机22，防火门23，燃烧装置24，顶棚坍塌模拟装置25，陷阱模拟装置26，货柜倒塌模拟装置27，墙壁倒塌模拟装置28，训练准备室29，消防栓30，烟雾发生器31，消防器材柜32，混合显示装置33，混合显示陀螺仪331，混合显示摄像头332，混合显示透明显示器333，混合显示加速度计334，虚拟灭火气体34，虚拟烟雾35，虚拟火焰36，手部动作采集装置37，手部支撑结构371，柔性光纤372，手部加速度仪373，手部陀螺仪374，手部压力传感结构375，光信号采集装置376，无线连接装置377，电池378，光信号发射装置379，光纤固化结构370。具体实施方式41.如图1~4中，一种用于船舶消防训练的混合现实教学系统，包括火灾模拟系统、虚拟叠加交互系统、中心控制系统；42.火灾模拟系统包括舱室模型、火灾模拟模块、烟雾发生器和模型控制系统；舱室模型的结构如图2~4中所示，舱室模型底部设有机舱2，两层的机舱2由二甲板3隔开，船底板1放在地上，舷侧板4采用透明结构，便于参训人员观察船体结构和内部管线。船体包括板材和骨架，进一步优选的，板材和骨架呈透明状或者半透明状。其中，“透明”和“半透明”只是对透明度的不同程度限定，“透明”要求能够透视背面物体，而“半透明”则允许部分光线通过但是并不能透视背面物体。本实施例的船舶缩比模型，合理利用了透明化和/或半透明化设计，使得船体不会遮挡船舶消防管路系统，也不会遮挡船体的其余部分，便于观察船舶消防管路系统在船体上的安装。在主甲板5的上方设置住舱6。图3示出了住舱6的结构示意图，以便于同时开展多个模拟训练。在图4中示出了一个完整的住舱6模拟场景，分别包括互相连接的控制中心10、泵组室15、燃气室19、模拟训练室21和训练准备室29。各个场景中均设有进气格栅12和排风扇11，以便于快速排出制造的烟雾，其中在模拟训练室21设有防爆排烟风机22，以提高安全性。在控制中心10设有配电柜13用于供电。还设有中心监控台14，用于控制各个实物模拟装置，以及用于监控和评估参训人员的表现。在泵组室15设有水泵16，用于给消防管7供水。还设有灭火气瓶17和灭火气管18，灭火气管18通入到模拟训练室21内。在燃气室19内设有储气装置20，用于给燃烧装置24提供燃气。在舱室模型的模拟训练室21中还设有顶棚坍塌模拟装置25、陷阱模拟装置26、货柜倒塌模拟装置27和墙壁倒塌模拟装置28，顶棚坍塌模拟装置25、陷阱模拟装置26、货柜倒塌模拟装置27和墙壁倒塌模拟装置28与模型控制系统连接。顶棚坍塌模拟装置25、陷阱模拟装置26、货柜倒塌模拟装置27和墙壁倒塌模拟装置28均采用机械结构实现模拟动作，以提高训练的真实性。例如顶棚坍塌模拟装置25、陷阱模拟装置26采用卷扬机升降实现。货柜倒塌模拟装置27和墙壁倒塌模拟装置28则采用与墙壁连接的气缸驱动，而运动的货柜和墙壁采用轻质阻燃材料制作，例如珍珠岩填充的阻燃塑料。在舱室模型中还设有燃烧装置24；燃烧装置24通过燃烧产热，但是并不产生明火，虚拟火焰36由参训人员头戴的混合显示装置33提供，以避免安全风险。烟雾发生器31设置在舱室模型的训练准备室29内，产生的烟雾通过舱门9传递到各个机舱2和住舱6；优选的，烟雾并不全部都是真实的，还有部分虚拟烟雾35由混合显示装置33提供，以便于在确保场景真实体验的同时，控制中心10的中心监控台14能够方便的通过舱室内的摄像头观察各个模拟训练室21内的参训人员。43.虚拟叠加交互系统包括图像采集装置、图像处理装置、姿态识别系统、显示系统和图像服务器；图像采集装置包括设置在混合显示装置33上的摄像头，优选的，摄像头为两个，用来以立体摄像的方式采集现实场景。图像处理装置用于生成虚拟影像，例如破损的结构，需要搜救的人员，还有虚拟烟雾35和虚拟火焰36，以及灭火气瓶17喷出的虚拟灭火气体34，从而能够提高安全性，也减少耗材的消耗，以及节省场景重新布置的时间，而训练体验并不会降低太多。虚拟烟雾35、虚拟火焰36和虚拟灭火气体34采用三维半透明烟雾纹理实现。三维半透明烟雾纹理的背景部分为全透明像素，而烟雾等部分采用半透明的纹理，优选采用16bitexr格式。三维半透明烟雾纹理具有向量参数，即当多个烟雾纹理叠加或错开后，其透明程度会下降或上升，以提高真实体验。44.中心控制系统包括主控计算机、数据采集系统、数据处理系统和平台控制系统。中心控制系统主要是进行除图形数据外的其他数据的处理。45.优选的方案中，在舱室模型内还设有消防管7和警示灯8；消防管7上设有多个用于灭火的喷头，警示灯8有多种颜色，例如红色、黄色和绿色。46.烟雾发生器31、消防管7的阀门和燃烧装置24与模型控制系统电连接。能够通过远程或自动的方式对烟雾发生器31、消防管7的阀门和燃烧装置24进行控制。以模拟不同的火灾场景。47.优选的方案如图5、6中，所述的显示系统包括佩戴在使用者头部的混合显示装置33，混合显示装置33设有混合显示陀螺仪331和混合显示加速度计334，其中混合显示陀螺仪331用于获取头部转角数据，而混合显示加速度计334则用于获取头部位移数据，二者数据的联合解算得出参训人员的头部姿态，该姿态与图像处理装置生成的三维场景进行交互，即参训人员的视角变化与头部姿态的变化同步。在某些更经济的结构中，也可以只选用混合显示陀螺仪331和混合显示加速度计334中的一种，通常是混合显示加速度计334，其余以软件或者其他传感器获取，以降低成本。还设有混合显示摄像头332和与双眼对应的混合显示透明显示器333；48.混合显示装置33与图像处理装置和姿态识别系统电连接。49.优选的方案中，混合显示摄像头332用于拍摄现实世界的物体，以用于修正由图像处理装置建立的虚拟模型。在图像处理装置中，例如图形工作站中，混合显示摄像头332优选采用两个，通过双目视觉检测到现实世界的物体的坐标，即双目测距。将检测到的物体的坐标与图像处理装置生成的三维场景中的相应物体进行比较，如果二者存在误差，则由图像处理装置对三维场景中的相应物体进行修正，以和双目视觉检测到现实世界的物体精确重合。由此结构，能够弥补混合显示陀螺仪331和混合显示加速度计334的累积误差。使图像处理装置生成的虚拟影像与现实世界的物体精确融合，起到以假乱真的效果，大幅提高训练效果。例如在燃烧装置24上熊熊燃烧的虚拟火焰36，涌进舱门9的大量烟雾，管路的破损位置，假人身上的血迹，消防栓的旋钮，火警开关的按钮，按压灭火气瓶17发出的虚拟灭火气体34。50.优选的方案如图6中，混合显示透明显示器333用于显示包括虚拟的烟雾、虚拟的火焰和消防器材的灭火介质等虚拟场景，并将虚拟场景与显示世界的物体叠加。通过采用混合显示透明显示器333的结构，将虚拟场景与现实世界精确叠加，提高了训练体验。混合显示透明显示器333为外购件，例如cn105976768a中记载的结构。51.优选的方案中，所述的姿态识别系统包括手部动作采集装置37，手部动作采集装置37设有手部加速度仪373和/或手部陀螺仪374，用于检测手部姿态；52.还设有柔性光纤372，柔性光纤372固设在手部支撑结构371上，手部支撑结构371用于套在手上，单根的柔性光纤372依次经过各个手指的侧面，手指的侧面是手指弯曲对柔性光纤372长度变化影响最小的位置，而单根的柔性光纤372会经过一根手指的两个侧面，由此结构，手指的弯曲产生的两个变形数据能够互相印证，从而提高手指弯曲量检测的精度。柔性光纤372的一端与光信号发射装置379连接，另一端与光信号采集装置376连接；柔性光纤372的伺服系统为现有技术，例如cn1612174a、cn109655008a中记载的系统，本实用新型通过对结构的优化改进实现更佳的以及更具经济价值的效果。现有技术中通常采用多光纤的结构，本实用新型采用一根柔性光纤372以布拉格光栅的方式解算弯曲位置和角度，从而能够精确解算各个手指的状态，以较低的成本实现了对手部动作的精确采集。本例中优选手部加速度仪373和手部陀螺仪374的联合解算方案。由此结构，本技术的手部动作采集装置37能够在虚拟场景中完成非常精确的交互动作。例如开启开关、按下按钮、拧开旋钮和压下把手等操作动做。53.在手部动作采集装置37还设有无线连接装置377和电池378，无线连接装置377用于发送数据，电池378用于供电。由此结构，实现了手部动作数据的实时传输。54.优选的方案如图7中所示，在每个手指指腹的位置，柔性光纤372至少卷绕一圈。由此结构，卷绕的柔性光纤372能够便于传递一个变形信号，该变形信号与位置相结合即能够给出一个按压指令，而通过变形量则能够得出按压力度。即卷绕的柔性光纤372在光纤上的具体位置被标定，在该段位置柔性光纤372产生的弯曲信号被解读为压力变化数值，而手指侧面的柔性光纤372产生的弯曲信号才会被解读为手指的弯曲动作。55.优选的方案如图8中，在柔性光纤372与手指非关节对应的位置设有光纤固化结构370，光纤固化结构370采用硬化塑料，例如pc塑料材质。光纤固化结构370与柔性光纤372固定连接，以使与手指非关节对应的位置的柔性光纤372不发生变形。由此结构，使变形更多的被集中在手指关节的位置，由此构成简易的光纤光栅节点，在弯曲的位置会反馈多个布拉格峰图形，结合时域判断得到具体弯曲位置。在标定时，将预设的弯曲点的反馈结果进行标定，在判断前作为噪声过滤。从而采集到的手指关节弯曲动作更为灵敏和精确。大幅提高在虚拟场景中的互动效果。56.进一步优选的，在与手指关节相对应的位置设有光纤光栅。由此结构，进一步提高检测精度。57.进一步优选的，手指弯曲的幅度被限定在人类手指弯曲的生理极限位置，结合混合显示陀螺仪331和混合显示加速度计334反馈的手部姿态，即可得出手指的弯曲方向。因此无需额外设置手指弯曲方向的指导结构。58.优选的方案如图1中，还设有训练与评估系统，包括消防技能训练模块、消防技能评估模块和消防方案专家库；59.消防技能训练模块用于通过显示系统中的混合显示装置33设置各种不同的火灾情境，使参训人员亲自参与到模拟的灭火场景中，通过各种灭火器材的使用和各种消防措施的处置，掌握灭火技能；60.消防技能评估模块用于对参训人员的表现进行考核；61.消防方案专家库用于储备消防预案，并对相应消防预案进行优化和迭代。62.实施例1：63.a1)参训人员佩戴好交互式混合现实设备，启动系统，系统完成自检后在用户界面显示自检完成，参训人员可以选择进行学习或者考核；64.b1)用户选择考核后，系统从消防方案专家库预置的考核预案库里随机挑选出一项预案，开始考核过程；65.c1)系统通过混合显示装置33演示预设的各种火灾情景，在火情演变的各关键节点，为了有效扑灭火灾，参训人员需要根据实际情况做出若干项选择，当参训人员的选择正确时，系统提示选择正确，并且根据参训人员决定是否通过音视频方式对该步骤进行详细讲解。当选择参训人员的错误时，系统提示选择错误，并且根据参训人员决定是否通过音视频方式对该步骤进行详细讲解。本步骤讲述完毕，由参训人员决定是否开始下一阶段的演示过程，直到下一个关键节点，系统再次给出选项，由参训人员做出选择；66.d1)重复步骤c1，直到预设的火灾情景全部演示完毕，所有的选项参训人员都已做出选择；67.e1)当参训人员做出所有的选择均正确时，系统演示火灾被成功扑灭，系统提示参训人员此项考核合格，可以开始下一项考核；68.f1)当参训人员做出的选择有一项以上不正确时，系统演示火灾未被成功扑灭，系统提示参训人员此项考核不合格，开始下一项考核；69.g1)重复以上c1~e1过程，直到预设的考核项目都已考核完成，系统给出参训人员考核分数，并判断是否及格；70.h1)系统询问参训人员选择退出还是继续开始下一轮考核；71.i1)参训人员选择继续开始下一轮考核，则重复以上b1~g1过程，直至参训人员选择退出；72.j1)参训人员选择退出后，系统关闭，考核结束。73.实施例3：74.以一个具体实施例来说明消防技能考核的具体过程：75.a2)参训人员佩戴好交互式混合现实设备，启动系统，系统完成自检后在用户界面显示自检完成，参训人员可以选择进行学习或者考核；76.b2)用户选择考核后，系统从预置的考核预案库里随机挑选出一项预案，以主机舱起火预案为例，开始考核过程；77.c2)假定主机舱起火，红色发光led灯泡发出红光并持续闪烁，烟雾发生器31开启，烟雾通过烟雾管道传输至机舱2烟雾阀门，烟雾阀门开启，烟雾进入机舱2。机舱2内部烟雾报警器检测舱内烟雾浓度达到阈值时发出警报，以提示参训人员其所在舱室着火，此时用户界面显示以下信息：主机润滑油管爆裂，润滑油喷射至排烟管外壁，排烟管外壁高温导致滑油起火燃烧，主机舱已充满浓烟，请选择正确的处置措施；在混合显示装置33中实时的显示出主机润滑油管爆裂的虚拟影像叠加到现实的管路中，实时的显示润滑油喷射的虚拟影像，以及虚拟火焰36和虚拟烟雾35。78.d2)当参训人员采取了正确的处置措施后，以手部动作采集装置37做出相应的处置行为，例如拿取灭火气瓶17，按压把手，上述的动作数据发送至图像处理装置，混合显示装置33实时显示叠加在灭火气瓶17喷嘴位置的虚拟灭火气体34，虚拟火焰36相应减少甚至降低，操作开关断开电源，则风险排除。警示灯8的红色发光led灯泡熄灭，绿色发光led灯泡常亮，烟雾报警器停止发出报警声，主机舱烟雾阀门关闭，排烟阀开启排除烟雾，烟雾报警器停止报警，以上表示主机舱的火情已被扑灭，考核流程进入步骤i2；79.e2)当参训人员未采取正确的处置措施时，红色和橙色发光led灯泡同时点亮并持续闪烁，烟雾报警器持续发出报警声，表示其所在舱室的火情未被扑灭，火情进入步骤f2；80.f2)机舱与邻近舱室隔舱门未关闭，机舱内烟雾通过隔舱门排放到该邻近舱室，该邻近舱室内部的烟雾探测器探测到烟雾后发出警报，同时该机舱内部警示灯8的红色发光led灯泡发出红光并持续闪烁，以表示该舱室着火。此时用户界面显示以下信息：机舱起火，火势已蔓延至邻近舱室，请选择正确的处置措施；81.g2)当参训人员采取了正确的处置措施后，警示灯8的红色发光led灯泡熄灭，绿色发光led灯泡常亮，邻近舱室隔舱门关闭排烟阀开启排除烟雾，烟雾报警器停止报警，以上表示邻近舱室的火情已被扑灭，考核流程进入下一步骤；82.h2)以上d2~g2步骤可重复若干次，直到预设的火灾情景全部演示完毕，参训人员经历所有处置措施；83.i2)当参训人员做出所有的处置措施均正确时，系统提示火灾被成功扑灭，参训人员此项考核合格，可以开始下一项考核；当参训人员做出的选择有一项以上不正确时，系统演示火灾未被成功扑灭，系统提示参训人员此项考核不合格，开始下一项考核；84.j2)重复以上d2~i2的过程，直到预设的考核项目都已考核完成，系统给出用户考核分数，并对用户的考核成绩做出点评；85.k2)系统询问用户选择退出还是继续开始下一轮考核；例如涉及障碍物产生的处置措施，例如顶棚坍塌模拟装置25、陷阱模拟装置26、货柜倒塌模拟装置27和墙壁倒塌模拟装置28产生的模拟障碍等。86.l2)用户选择继续开始下一轮考核，则重复以上b2~j2过程，直至用户选择退出；87.m2)用户选择退出后，系统关闭，考核结束。88.上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本技术中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。









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