用于齿科3D打印树脂分离的流水线的制作方法

分离筛选设备的制造及其应用技术用于齿科3d打印树脂分离的流水线技术领域1.本发明涉及齿科自动化生产线技术领域，具体涉及用于齿科3d打印树脂分离的流水线。背景技术：2.3d打印技术目前广泛应用于齿科矫正领域，在大规模的生产过程中，矫治器牙膜基座批量的进行打印、树脂分离、清洗、uv光固化及压膜切边成型，多个牙模基座打印在同一个料盘上，在进行其他工序时，连同料盘一同进入下道工序。3d打印出的牙模，表面附着大量的树脂材料，需要提前进行清除，以为其他工序做准备。3.对于3d打印产品表面树脂清除，目前常用的方法是采用离心法，就是将3d打印后的模型放入离心机中，通过离心的方式将模型表面的树脂甩出，从而达到树脂清除的目的。但现有生产流程中，主要是通过人工方式进行生产，效率低且成本高，缺少用于牙模3d打印过程中树脂分离的自动化生产设备，难以满足大规模的生产需求。技术实现要素：4.本发明提出一种用于齿科3d打印树脂分离的流水线，能够大批量自动化的进行牙模3d打印过程的树脂分离，提高生产效率，降低成本。5.为了实现上述目的，本发明的用于齿科3d打印树脂分离的流水线，包括：上料装置、主机和下料装置；所述主机包括离心机和工作台，所述工作台上设置有第一机械臂和存料位；6.所述离心机包括底座、减震机构、离心筒、分离机构、动力机构、刹车机构和定位部件，所述减震机构设置在底座上，所述减震机构上连接有减震盘；所述分离机构处于离心筒中，所述分离机构上连接有主轴，所述主轴转动设置在减震盘上；所述动力机构、刹车机构设置在减震盘上；所述定位部件包括第一定位部件和第二定位部件；7.所述下料装置包括机架，所述机架上设置有导轨、承载机构、阻挡机构、锁定机构和机械手，所述承载机构能够沿导轨滑动，通过所述阻挡机构和锁定机构对承载机构进行阻挡和锁定。8.进一步地，所述工作台上还设置有备用料位，所述备用料位中放置有备用料盘。9.进一步地，所述上料装置包括agv小车、设置在agv小车上的第二机械臂和放料位，所述第二机械臂将agv小车的放料位中的牙模料盘放到工作台的存料位。10.进一步地，所述分离机构包括底盘、若干个连接柱和若干个限位盘，所述底盘、限位盘之间或者所述限位盘、限位盘之间通过连接柱连接，所述主轴与底盘连接。11.进一步地，所述限位盘上设有多个限位凹槽，各个所述限位凹槽首尾相接围成正多边形，各个所述限位凹槽沿限位盘的轴线中心对称设置；所述底盘的上表面设有多个第一限位槽，所述限位凹槽中放置牙模料盘后，所述牙模料盘的底边边缘处于所述第一限位槽中，所述牙模料盘的侧边边缘处于各个限位盘的限位凹槽中。12.进一步地，所述底盘与其上侧相邻的限位盘之间共同固定有多个限位块，多个所述限位块在其表面沿竖向方向设置有第二限位槽，所述限位凹槽中放置牙模料盘后，所述牙模料盘的侧面边缘处于第二限位槽中。13.进一步地，所述刹车机构包括刹车盘、刹车器、控制元件和第一驱动件，所述刹车盘设置在主轴上，所述刹车器、控制元件和第一驱动件均设置在减震盘上，进行刹车时，所述刹车器将刹车盘咬合使得主轴停转。14.进一步地，所述第一定位部件为编码器，所述编码器设置在主轴下端，所述第二定位部件包括码盘和光电开关，所述码盘设置在主轴上，所述光电开关设置在减震盘上，所述光电开关通过检测码盘确定主轴转动角度。15.进一步地，所述锁定机构包括支撑架、锁定板、锁定杆和第三驱动件，所述支撑架设置在机架上，所述锁定杆设置在锁定板上，所述第三驱动件设置在支撑架上，所述第三驱动件驱动所述锁定板、锁定杆移动，将所述锁定杆插入对应开设在承载机构上的锁定孔中，将承载机构锁定。16.进一步地，所述承载机构上设置有固定承接座和旋转承接座，所述固定承接座和旋转承接座上分别设有第一卡槽和第二卡槽，当承载机构上放置有牙模料盘时，所述第一卡槽和第二卡槽共同对牙模料盘进行限位。17.有益效果：本发明提供的流水线，包括上料装置、主机和下料装置，在进行生产时，按下述过程进行：带有牙模料盘的agv小车到达上料侧→第二机械臂将牙模料盘从agv小车上的放料位取出→主机检测到第二机械臂后，第二机械臂将牙模料盘放置在工作台上的存料位，存料位感应到料盘并计数，直至料盘放满→打开离心机机盖→第一机械臂将牙模料盘从存料位中依次取出并放置在离心机内部的各上料位处→启动离心机进行树脂分离→树脂分离后第一机械臂将牙模料盘取出放置在下料装置上→下料装置输送分离后的牙模料盘→循环以上动作进行大规模自动化生产。利用本发明所提供的用于齿科3d打印树脂分离的流水线，实现了牙模3d打印过程树脂分离工艺的流水线操作，可以进行大规模自动化的生产，从而避免了人工操作，有效地提高了生产效率、降低了成本。附图说明18.图1是本发明首选实施方式的树脂分离的流水线的整体结构示意图。19.图2是图1中a处的局部放大图。20.图3是离心机的部分结构的立体示意图。21.图4是离心机的内部示意图。22.图5是图4中a处的放大图(隐藏了支撑柱)。23.图6是图4中b处的局部放大图。24.图7是分离机构中放入牙模料盘时的结构示意图。25.图8是分离机构中未放入牙模料盘时的结构示意图。26.图9是图8中c处的局部放大图。27.图10是图8中d处的局部放大图。28.图11是连接柱的结构示意图。29.图12是第一限位件的结构示意图。30.图13是限位盘的平面示意图。31.图14是底盘的平面示意图。32.图15是下料装置的结构示意图。33.图16是阻挡机构的结构示意图。34.图17是锁定机构的结构示意图。35.图18是承载机构、固定承接座、旋转承接座的位置关系示意图。36.图19是固定承接座的立体图。37.图20是固定承接座的俯视图。38.图21是图20中的a-a剖视图。39.图22是旋转承接座未安放牙模料盘时的状态示意图。40.图23是旋转承接座安放牙模料盘后的状态示意图。41.附图标记：1、主机；2、agv小车；3、离心机；4、下料装置；5、工作台；6、第一机械臂；7、第二机械臂；8、控制面板；9、存料位；10、备用料位；11、备用料盘；42.100、底座；110、减震盘；111、支撑柱；112、支撑盘；113、加强柱；114、横柱；115、第一伸缩件；200、壳体；210、盖体；220、离心筒；221、树脂出口；214、伸缩件；300、减震机构；400、动力机构；421、主轴；422、第二传动带轮；423、第一传动带轮；424、多锲带；425、第二轴承；426、第一轴承；500、刹车机构；510、刹车盘；520、刹车器；530、控制元件；540、第一驱动件；600、分离机构；610、底盘；611、第一限位槽；612、限位块；6121、第二限位槽；620、限位盘；621、限位凹槽；622、第一限位件；6221、第一限位头；6222、第一限位弹簧；623、限位孔；630、连接柱；631、外螺纹；632、内螺纹；633、凸台；710、编码器；720、光电开关；730、码盘；800、牙模料盘；900、机架；910、导轨；2000、锁定机构；2010、支撑架；2020、第三驱动件；2031、锁定板；2032、锁定杆；3000、阻挡机构；310、第二驱动件；320、连接拉杆；330、阻挡件；410、承接盘；411、锁定孔；412、减重孔；4200、固定承接座；4210、第一卡槽；4211、第一限位斜面；4220、限位件；4221、限位头；4222、限位弹簧；4223、连接块；4224、第二限位斜面；4225、拨珠；430、旋转承接座；431、固定部；432、转动部；433、弹性件；4321、第二卡槽；500、机械手。具体实施方式43.下面将结合附图、通过对本发明的优选实施方式的描述，更加清楚、完整地阐述本发明的技术方案。44.如图1和图2所示，本发明首选实施方式提出一种用于齿科3d打印树脂分离的流水线，包括上料装置、主机1和下料装置4，其中上料装置能够将3d打印出来的牙模长距离的输送到主机的上料侧，然后在主机1中完成树脂分离。下料装置4设置在主机1的下料侧，树脂分离后的牙模通过下料装置完成下料。45.其中，主机1包括设置在其内部的离心机3和工作台5，在工作台5上设置有第一机械臂6和存料位9，上料装置的来料置于存料位9上，第一机械臂将存料位中的牙模料盘800置于依次放入离心机中进行树脂分离，树脂分离完成后，第一机械臂再将分离后的牙模料盘取出，放置于下料装置4上完成下料。46.上料装置包括agv小车2和设置在agv小车2上的第二机械臂7，agv小车上设置有放料位(图中未标示)，牙模料盘叠放在agv小车2的上表面的放料位处。47.为了控制主机工作，在主机上设置有控制面板8，通过控制面板8可以控制主机中的离心机以及第一机械臂工作。该流水线的自动化流程是：带有牙模料盘的agv小车到达上料侧→第二机械臂7将牙模料盘从agv小车上的放料位取出→主机检测到第二机械臂后，第二机械臂将牙模料盘放置在工作台5上的存料位9，存料位9感应到料盘并计数，直至料盘放满→打开离心机机盖→第一机械臂6将牙模料盘800从存料位9中依次取出并放置在离心机内部的各上料位处→启动离心机进行树脂分离→树脂分离后第一机械臂6将牙模料盘800取出放置在下料装置4上→下料装置4输送分离后的牙模料盘→循环以上动作进行大规模自动化生产。48.利用本发明所提供的用于齿科3d打印树脂分离的流水线，实现了牙模3d打印过程树脂分离工艺的流水线操作，可以进行大规模自动化的生产，从而避免了人工操作，有效地提高了生产效率、降低了成本。49.说明的是，对于第一机械臂和第二机械臂，其端部都具有通用夹具，用来抓取牙模料盘。50.在本具体实施方式中，在工作台5上还设置有备用料位10，并在备用料位10中预先放置有备用料盘11(空料盘)，当由于存料位中的料模料盘不能装满离心机时，用备用料盘11(空料盘)来填补离心机中空缺的料盘位置。这样设计的原因在于，备用料盘11(空料盘)以及装满牙模的牙模料盘800均较重，每个牙模料盘800重达几十斤，而牙模的整体重量较小，所以空料盘和满牙模的料盘两者的重量差距较小，所以在离心机中料盘数量不足时，添加空的牙模料盘，避免由于离心机中出现空位出现受力不均而造成的离心机偏心工作的情况，提高离心机工作的安全性。51.如图3和图4所示，本发明实施例中的离心机3包括底座100、壳体200、离心筒220、盖体210、动力机构400、减震机构300、刹车机构500和分离机构600。离心筒220是一个只有下底面，没有上底面的圆筒形结构，固定连接在壳体200上。52.其中，底座100呈板状，减震机构设置在底座上，在减震机构上端设置有减震盘110。减震机构300可以采用弹簧减震器或液压减震器，减震机构300整体呈竖向放置，具有多个。减震机构300的顶部和底部，分别与减震盘110的下表面和底座100的上表面固定连接。前述动力机构400、刹车机构500、分离机构600均安装在减震盘110上。设置的减震机构300，可以在动力机构400、刹车机构500以及分离机构600等机构工作时，避免震动直接传递到底座100以及壳体200上，而是利用减震机构300，缓冲对底座100以及壳体200的震动。53.如图4和图5所示，动力机构400包括主轴421、电机、传动机构。电机固定在减震盘110上，可以是普通电机或者伺服电机。主轴421可通过第一轴承426连接在减震盘110上，第一轴承426可以为成对轴承组成的轴承组。同样的，主轴421的顶部位置通过第二轴承425连接在离心筒220的下底面位置上，主轴421通过轴承相对于离心筒220转动。主轴421的顶部穿透离心筒220的下底面，分离机构600通过法兰固定在主轴421的顶部位置，分离机构600整体处于离心筒220的筒内，分离机构600随主轴421的转动而同步转动。分离机构600在动力机构400的作用下转动后，将多余的树脂甩到离心筒220内壁上，并最终从离心筒220底部的树脂出口221排出。54.传动机构可以采用带传动、链传动、齿轮传动等，本实施例中采用多锲带424，在电机的转轴上设置有第一传动带轮423、在主轴421上设置有第二传动带轮422，电机的转轴依次通过第一传动带轮423、多锲带424、第二传动带轮422带动主轴421以及与主轴421通过法兰连接的分离机构600转动，达到分离树脂的目的。55.如图4所示，考虑到分离机构600在承载了牙模料盘800后整体的重量较大，可达到几十甚至上百斤，所以在减震盘110的上表面沿竖向方向固定有多个支撑柱111，多个支撑柱111的顶部共同固定有支撑盘112，第二轴承425与支撑盘112的上表面接触。主轴421穿过支撑盘112，支撑盘112不仅可以限制离心筒与主轴421间的轴承位置，同时还可以对主轴起到一定的限制作用，避免整个分离机构由一根主轴支撑时，由于分离机构质量过大引起的主轴扰动。56.如图4和图6所示，在主轴421的底部位置定位部件，其中该实施例中，定位部件包括第一定位部件和第二定位部件，用于检测主轴421的转动角度。第一定位装置为编码器710，编码器710的轴与主轴421同轴连接，主轴421转动时，编码器710将信号反馈给离心机的控制系统。第二定位部件为包括光电开关720和码盘730，码盘730设置在主轴421上，光电开关720扫描到码盘730侧边边缘的凸齿或凹槽时，将信号反馈给离心机的控制系统，通过第一定位部件和第二定位部件，可以对主轴转动进行更加准确的旋转定位，从而离心机的控制系统可以根据两个定位信号，控制刹车机构500，使得分离机构停在特定位置，以便于分离机构的上料和下料。57.虽然是对主轴421的旋转进行定位，实际上是对与主轴421固定连接的分离机构600的转动进行定位。因为在分离机构600中，通常会放入多个牙模料盘800，而多个牙模料盘800会呈特定的角度进行装入，而在牙模料盘800装入时，会一个接一个的装入，当装入一个时，转动特定的角度，装入下一个。而因为分离机构600的重量比较大，转动角度时，会因为惯性等因素导致转动的角度不准，从而后面的料盘难以准确放入，因此通过两个定位部件配合，使得分离机构600能够转到准确的位置，并由刹车机构500及时刹车停转，方便装料和下料。58.如图5所示，刹车机构500包括刹车盘510、刹车器520、控制元件530、第一驱动件540。刹车盘510设置在主轴421上，刹车盘510始终处于刹车器520的咬合区域内，刹车器520、控制元件530、第一驱动件540均处于减震盘110上。本发明中，刹车器520采用液压刹车器520，第一驱动件540可以采用薄型气缸，控制元件530可以是一活塞阀。进行刹车时，薄型气缸伸出，顶开活塞阀，然后液压油进入刹车器520，刹车器520咬合住刹车片，从而进行刹车，使得分离机构600停止旋转。59.前述支撑柱111在设计时，要规避刹车机构500的位置，给刹车机构500预留足够的空间。60.受离心机3工作时，整体重量大的缘故，为了加强整体结构，在底座100上设置若干个加强柱113，本发明中设置了4个，加强柱113连接壳体200顶部与底座100，提高整体强度。61.如图3所示，在其中两个加强柱13上设置有横柱114，盖体210是通过合页铰接在壳体200上方的，横柱114与盖体210的下表面之间共同设有第一伸缩件115，第一伸缩件115可以采用的是电动推杆，第一伸缩件115一端铰接在盖体210上，另一端铰接在横柱114上，当第一伸缩件115伸出时，盖体210打开，当第一伸缩件115缩回时，盖体210关闭。62.分离机构600是本发明的核心设计点，是针对大规模生产进行特殊设计的。设计点在于：1、要使离心机3在牙模托板重量很大这个前提下，具有稳定的工作能力。2、保证牙模托板在离心机3工作时，保证其稳定性，不会出现离心机3偏心工作的情况。63.如图3、图7-14所示，分离机构600整体近似呈圆筒形，分离机构600与离心筒220的轴线均沿竖向方向，且相互共线。分离机构600包括底盘610、若干个沿竖直方向依次设置的限位盘620、若干个能相互拆卸连接的连接柱630。底盘610处于最底部，其底部与前述主轴421是通过法兰连接的。底盘610和限位盘620均可以呈圆形；连接柱630为柱形结构，沿竖向方向上，一端设置内螺纹632，另一端设置外螺纹631，在设置外螺纹631的一端，设置有圆柱形的凸台633。在进行装配时，连接柱630穿过限位盘620，限位盘620与凸台633接触，然后外螺纹631与另一个连接柱630的内螺纹632连接，同时另一个连接柱630的端面会压住限位盘620，从而将限位盘620固定。在最上面的连接柱630的外螺纹631可直接与最上端的限位盘620螺接，而在最下面的连接柱630的内螺纹632可以与对应型号的螺栓配合，利用螺栓直接连接在底盘610上。装配后的分离机构如图8所示，放置有牙模料盘后的分离机构如图7所示。64.如图7、图8、图9和图13所示，在每个限位盘620上设有多个限位凹槽621，多个限位凹槽621是沿限位盘620的中心点中心对称分布的。而且，多个限位凹槽621首尾相接组成的平面形状为正多边形，如正三角形，正四边形或者正五边形等等。本实施方式采用了正四边形。每个牙模料盘沿竖向放入到分离机构600中时，牙模料盘的侧面边缘，均是与每个限位盘上的同一竖向方向的限位凹槽621的侧边接触的，利用限位凹槽限制牙模料盘。这样设计的原因，也是因为牙模料盘的重量很大，使每个牙模料盘沿限位盘620的中心，呈中心对称设置，也就使各个牙模料盘呈正多边形放置，重量分布均匀，就是为了防止离心机3在工作时产生偏心工作的情况，牙模料盘呈正多边形放置，保证离心机3稳定、可靠的运行。65.如图8和图10所示，底盘610与其上侧相邻的限位盘620之间设置有多个限位块612。在限位块612在其表面，沿竖向方向设置有第二限位槽6121，前述牙模料盘沿竖向放入到各个限位盘620的限位凹槽621中后，牙模料盘的侧面边缘靠近底部的位置，会处于第二限位槽6121中。同时，在底盘610的上表面设有第一限位槽611，相邻两个限位块612上的第二限位槽6121朝向第一限位槽611，相邻两个所述限位块上的第二限位槽6121分别与第一限位槽611的两端相连。前述牙模料盘沿竖向放入到各个限位盘620的限位凹槽621中后，牙模料盘的底部边缘会处于第一限位槽611中。因为多个限位凹槽621呈正多边形设计，所以底盘610上表面的各个第一限位槽611组成的形状也自然是与限位凹槽621所对应的正多边形。通过第一限位槽611和第二限位槽6121对牙模料盘的下侧位置限位也就提高了分离机构600在大重量环境下工作时的稳定、可靠能力。66.此外，如图9和图12所示，在限位盘620上还设置有多个第一限位件622，第一限位件622处于各个限位凹槽621中，第一限位件622也可以沿限位盘620的中心呈中心对称设置。因为牙模料盘插入到限位凹槽621中后，牙模料盘与限位盘间存在着微小间隙，但分离机构在旋转时，牙模料盘会因为间隙的存在，发生晃动，通过设置第一限位件622，在牙模料盘插入后顶住牙模料盘的一个表面，避免牙模料盘因为间隙的存在发生晃动，使得离心过程更加稳定。67.如图12所示，第一限位件622包括第一限位头6221和第一限位弹簧6222，限位盘620上开设有限位孔623，限位孔623沿水平方向设置。第一限位弹簧6222设置在限位孔623中，一端固定在限位孔623中，另一端固定连接第一限位头6221。当料盘插入时，会接触第一限位头6221，将第一限位头6221向限位孔623中压缩，在弹簧力的作用下，第一限位头6221始终压在料盘上，从而对料盘进一步的限位。68.如图15所示，在牙模料盘重量较大的情况下，也为了下料装置4能稳定地承接住牙模料盘，下料装置4也经过特别设计。69.下料装置4包括机架900、动力装置(图中未示出)、阻挡机构3000、锁定机构2000、承载机构、机械手500。机架900的上侧具有导轨910，承载机构相对滑动地设置在导轨910上，动力装置优选的是倍速链，倍速链设置在机架900上，倍速链带动承载机构沿着导轨910运动。70.如图16所示，阻挡机构3000包括第二驱动件310、连接拉杆320、阻挡件330，第二驱动件310可以是气缸、油缸等。其中阻挡件330一端端部铰接在第二驱动件310的输出轴上，连接拉杆320一端端部铰接在第二驱动件310的外壳主体上，另一端端部铰接在阻挡件330的中部位置，与阻挡件330的铰接点不在一处。以气缸为例，当气缸伸出时，阻挡件330竖起，当缩回时，阻挡件330倒下。当阻挡件330竖起时，将承载机构阻挡在机架的特定位置上，不能继续沿导轨前进；当阻挡件330倒下时，对承载机构解除阻挡。71.如图17所示，锁定机构2000包括支撑架2010、锁定板2031、锁定杆2032、第三驱动件2020。支撑架2010固定在机架900上，锁定板2031呈水平方向设置，锁定杆2032具有多个，均是沿竖向方向固定在锁定板2031的上表面。第三驱动件2020可以是气缸、液压缸、直线电机等，第三驱动件2020固定在支撑架2010上，第三驱动件2020的输出端与锁定板2031的下表面固定连接。在第三驱动件2020的作用下，锁定板2031和多个锁定杆2032均沿竖向方向直上直下运动，从而实现对承载机构的锁定与解除锁定动作。72.在本技术中，如图18所示，承载机构为承接盘410，承接盘410处于导轨910的上侧，承接盘410沿导轨910滑动，承接盘410呈水平放置，其表面沿竖向方向贯穿设有多个锁定孔411，各个锁定孔411与各个锁定杆2032是一一对应设置的关系，锁定杆2032在第三驱动件2020的驱动下，会一一对应的插入到承接盘410的锁定孔411中，从而进一步对承接盘410的位置起到锁定限位作用。73.在使用本技术的下料装置4时，承载机构沿着导轨910运动到对应位置，阻挡件330竖起，阻挡机构3000将承载机构阻挡，承载机构停止运动。承载机构停止运动后，锁定机构2000进一步对承载机构位置限位，保证了承载机构在装承大重量料盘的稳定性。通过阻挡机构和锁定机构共同对承接盘410的位置进行限位，所以承接盘410在承接牙模料盘时不容易移动，更加稳定可靠。74.进一步地，承接盘410上开设有若干个减少重量的减重孔412，使得承接盘更便于在导轨上运动。75.如图18所示，承接盘410的上表面设置有两个固定承接座4200和两个旋转承接座430。两个固定承接座4200、两个旋转承接座430分别放置于承接盘410的四个角位置。两位固定承接座4200呈一列设置，两个旋转承接座430呈另一列设置。两个固定承接座4200、两个旋转承接座430围成类似于矩形的区域。76.如图19所示，固定承接座4200上表面向下凹设有第一卡槽4210、第一卡槽4210边缘设有第一限位斜面4211。77.如图19、图20和图21所示，在固定承接座4200上的第一卡槽4210位置，呈直角布置了两个及以上的第二限位件4220，第二限位件4220与牙模料盘相邻的两个边缘接触，并施加力，可以进一步限制料盘的两个方向的位移。本实施例优选采用两个第二限位件4220，且两个第二限位件4220为具有弹性的弹性元件，当料盘放置在固定承接座4200上后，料盘的边缘会挤压第一卡槽4210位置的第二限位件4220，第二限位件4220在弹性的作用下，缩回到固定承接座内，第二限位件4220的弹性力，提高了牙模料盘800在固定承接座4200中的稳定性。当料盘弹起时，第二限位件4220又重新伸出。78.如图21所示，第二限位件4220包括第二限位弹簧4222、第二限位头4221、连接块4223和活动孔(图中未示出)，活动孔开设在固定承接座4200的第一卡槽4210位置，其轴线沿水平方向设置，第二限位弹簧4222一部分处于限位孔623中，第二限位弹簧4222的一端与键位头连接，另一端连接拨珠4225，拨珠4225通过一个连接块4223固定在固定承接座4200上。也可以不设置拨珠4225，第二限位弹簧4222一端可直接通过连接块4223固定在固定承接座4200上。第二限位头4221伸出固定承接座4200的端部具有第二限位斜面4224，便于牙模料盘使第二限位头4221收缩。79.如图22和图23所示，旋转承接座430包括固定部431、转动部432以及弹性件433。固定部431是安装在承接盘410上表面的，转动部432上设有转轴，转动部432依靠转轴转动连接在固定部431上，而且，转动部432可以向固定承接座4200所在的方向转动。转动部432和固定部431之间设有弹性元件，弹性元件可以采用扭簧、拉簧等。在本技术优选的实施例中，采用了拉簧的结构形式，拉簧的一端连接转动部432，另一端连接在固定部431上。同样的，转动部432上设有第二卡槽4321。转动部432与固定部431的初始位置状态如图22所示。80.如图15所示，机械手500包括旋转电机、联动杆和夹紧装置。旋转气缸固定在机架900上，联动杆呈倒“l”形，联动杆的其中一端固定在旋转电机的输出轴上，夹紧装置设置在联动杆的另一端。夹紧装置由可以由气缸和两个夹块组成。81.具体地，在一个实施例中，该下料输送装置应用于牙模3d打印树脂分离流水线上。将经过分离树脂后的牙模料盘从分离机构中取出，保证牙模料盘呈竖向方向的姿态，即图15中的姿态送入到夹紧装置的两个夹块之间，夹紧装置夹紧牙模料盘的侧面边缘，牙模料盘的底侧边缘处于转动部432的第二卡槽4321中。旋转电机通过联动杆，带着牙模料盘转动。牙模料盘在第二卡槽4321中与转动部432接触，牙模料盘带着转动部432向固定承接座4200方向转动，最终，牙模料盘相对于旋转承接座430的另一侧边缘恰好落入到了固定承接座4200上的第一卡槽4210中。机械手500松开牙模料盘复位后，牙模料盘因为重量很大，也足以克服弹性元件的形变力，放置在固定承接座4200和旋转承接座430上的牙模料盘就会呈水平姿态，不会出现弹性元件弹开牙模料盘的情况。82.前述在第一卡槽4210的边缘设置的第一限位斜面4211，也起到导向作用，让牙模料盘的边缘能更准确地落入到第一卡槽4210中。83.机械手500将牙模料盘放到固定承接座4200和旋转承接座430上的第一卡槽4210和第二卡槽4321中后，第一卡槽4210和第二卡槽4321共同对承载机构限位，阻挡机构3000、锁定机构2000均复位并解除对承载机构的阻挡和锁定，机械手500均复位，承载机构开始沿着导轨910向下一工位运动。84.上述具体实施方式仅仅对本发明的优选实施方式进行描述，而并非对本发明的保护范围进行限定。在不脱离本发明设计构思和精神范畴的前提下，本领域的普通技术人员根据本发明所提供的文字描述、附图对本发明的技术方案所作出的各种变形、替代和改进，均应属于本发明的保护范畴。本发明的保护范围由权利要求确定。









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