一种柔性微创进针机器人控制装置和系统

医药医疗技术的改进;医疗器械制造及应用技术1.本发明涉及智能医工技术领域，尤其涉及一种柔性微创进针机器人控制装置和系统。背景技术：2.穿刺手术作为一种典型的微创手术，由于其创伤性小的优点，在医学诊断、治疗及科学研究等领域中得到了广泛应用。3.当前穿刺手术主要通过医生手动采用刚性针直接穿刺。然而由于刚性针只能沿直线路径穿刺，导致其无法避开重要组织器官，对人体的破坏性损伤十分严重，同时也加重了患者痛苦。并且，现有穿刺手术的穿刺精度与穿刺质量完全依靠医生的经验与能力，不仅加大了医生的工作强度，还会由于医生疲劳、手抖动、手眼协调等问题带来的操作误差，极大降低穿刺手术的精度。技术实现要素：4.本发明提供一种柔性微创进针机器人控制装置和系统，用以解决现有技术中手术风险增高、患者痛苦加重、医生工作强度加大的缺陷，实现提高穿刺手术的精度，减轻患者痛苦以及降低医生的工作强度。5.本发明提供一种柔性微创进针机器人控制装置，包括：6.控制输入模块，用于将用户的操作动作转换为控制信号；7.驱动控制模块，与所述控制输入模块电连接，用于将所述控制信号转换为电机驱动信号，以控制与所述驱动控制模块电连接的柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业。8.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置，所述驱动控制模块包括：9.主控单元，用于将所述控制信号转换为串口信号；10.机器人控制单元，与所述主控单元电连接，用于将所述串口信号转换为电机驱动信号；11.装配控制单元，与所述机器人控制单元电连接，用于将所述电机驱动信号输出至与之连接的步进电机。12.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置，所述主控单元还用于在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，滤除所述任一金属感应器对应的运动方向的控制信号；13.各金属感应器设置在所述柔性微创进针机器人中移动平台的运动轨迹两端，所述移动平台设置有金属块。14.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置，还包括蜂鸣器，所述蜂鸣器与所述主控单元电连接；15.所述主控单元还用于在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，控制所述蜂鸣器报警。16.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置，所述驱动控制模块还包括：17.usb转ttl模块，用于连接所述主控单元和所述机器人控制单元。18.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置，所述控制输入模块包括无线手柄和/或智能终端。19.本发明还提供一种柔性微创进针机器人控制系统，包括：柔性微创进针机器人，以及如前所述的柔性微创进针机器人控制装置。20.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制系统，所述柔性微创进针机器人包括第一滑台、第二滑台、第一滑台步进电机和第二滑台步进电机；21.其中，所述第二滑台设置在所述第一滑台的金属块上；22.所述第一滑台步进电机用于控制所述第一滑台的金属块运动，以带动穿刺针运动；23.所述第二滑台步进电机用于控制所述第二滑台的金属块运动，以带动柔性针运动。24.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制系统，所述柔性微创进针机器人还包括旋转步进电机和弯曲步进电机；25.其中，所述旋转步进电机和所述弯曲步进电机设置在所述第二滑台的金属块上；26.所述旋转步进电机，用于控制所述柔性针进行旋转运动；27.所述弯曲步进电机，用于控制所述柔性针进行弯曲运动。28.根据本发明提供的柔性微创进针机器人控制系统，所述柔性微创进针机器人还包括第一金属感应器、第二金属感应器、第三金属感应器和第四金属感应器；29.其中，所述第一金属感应器和第二金属感应器分别设置在所述第一滑台的丝杠的两端，用于检测第一滑台的金属块；30.所述第三金属感应器和第四金属感应器分别设置在所述第二滑台的丝杠的两端，用于检测第二滑台的金属块。31.本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置和系统，通过控制输入模块和驱动控制模块将用户的操作动作转换为电机驱动信号，实现控制柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业，极大增加了微创穿刺手术的救治范围，并明显提高了穿刺手术的精度，大大降低了患者痛苦和医生的工作强度。附图说明32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。33.图1是本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置的结构示意图之一；34.图2是本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置的结构示意图之二；35.图3是本发明提供的柔性微创进针机器人控制装置的流程示意图；36.图4是本发明提供的柔性微创进针机器人控制系统的结构示意图；37.图5是本发明提供的柔性微创进针机器人的结构示意图；38.附图标记：39.1：第一滑台；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2：第二滑台；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ3：旋转步进电机；40.4：弯曲步进电机；ꢀꢀꢀꢀ5：第一金属感应器；ꢀꢀ6：第二金属感应器；41.7：第三金属感应器；ꢀꢀ8：第四金属感应器。具体实施方式42.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。43.图1是本发明实施例提供的柔性微创进针机器人控制装置的结构示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种柔性微创进针机器人控制装置，包括：44.控制输入模块100，用于将用户的操作动作转换为控制信号；驱动控制模块110，与控制输入模块电连接，用于将控制信号转换为电机驱动信号，以控制与驱动控制模块电连接的柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业。45.具体地，控制输入模块100可以是无线手柄，也可以是携带有触摸屏幕或者实体按键的智能终端等。控制输入模块100上可以设置功能按键，功能按键的数目和种类可以根据用户需求进行设置，例如，功能按键可以是方向键、确定键、速度调节键、加速度调节键等。在此基础上，用户可以根据目标穿刺位置，通过控制输入模块上的功能按键输入相应的操作动作，接着，控制输入模块对输入的操作动作进行处理，将该操作动作转换为控制柔性微创进针机器人的控制信号。46.进一步地，为了尽可能多地满足控制输入模块100的多个功能按键的不同组合方式，同时避免不必要的资源浪费，可以采用与功能按键数目相等的位数的二进制表示功能按键的响应，例如，功能按键有16个，则采用16位的二进制表示功能按键的响应。每一位二进制对应一个功能按键，可以是当一个功能按键按下时，该功能按键对应的一位二进制为0，否则为1，也可以是当一个功能按键按下时，该功能按键对应的一位二进制为1，否则为0。47.接着，考虑到柔性微创进针机器人是通过其内部的步进电机运动来带动柔性微创进针作业，而控制信号不能直接驱动步进电机，针对这个问题，本发明实施例设置驱动控制模块110，将该驱动控制模块110与控制输入模块100电连接，从而可以接收到控制输入模块输出的控制信号，并将该控制信号转换为电机驱动信号，实现与驱动控制模块110电连接的柔性微创进针机器人内的步进电机的运动控制，以带动柔性微创进针作业，从而最终实现将柔性微创针自动推进到目标穿刺位置。48.此处，驱动控制模块110可以包括驱动器和控制器，也可以是驱控一体模块，本发明实施例对此不作具体限定。49.柔性微创进针机器人内设的步进电机可以是一个也可以是多个，步进电机的设置数量可以根据柔性微创进针机器人运动时需求的自由度确定。相应地，在柔性微创进针机器人内设多个步进电机的情况下，驱动控制模块100可以将控制信号分解为各个步进电机需要分别执行的动作，进而生成对应于各个步进电机的电机驱动信号。50.作为优选，柔性微创进针机器人内可以设置四个步进电机，其中一个步进电机带动柔性微创针中的穿刺针(即定位针)进行运动，实现穿刺起始点的定位和穿刺，使柔性针(即内针)进入并开始穿刺；另外三个步进电机可以分别带动柔性针进行运动，控制柔性针进行旋转运动，控制柔性针进行弯曲运动，从而实现多自由度弯曲复杂的运动路径的进针操作。51.本发明实施例提供的控制装置，通过控制输入模块和驱动控制模块将用户的操作动作转换为电机驱动信号，实现控制柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业，极大增加了微创穿刺手术的救治范围，并明显提高了穿刺手术的精度，大大降低了患者痛苦和医生的工作强度。52.基于上述任一实施例，驱动控制模块110包括：53.主控单元，用于将控制信号转换为串口信号；54.机器人控制单元，与主控单元电连接，用于将串口信号转换为电机驱动信号；55.装配控制单元，与机器人控制单元电连接，用于将电机驱动信号输出至与之连接的步进电机。56.具体地，驱动控制模块中的主控单元与控制输入模块电连接，接收到控制信号之后，可以对该控制信号进行信号处理，将控制信号转换为串口信号，以便与后续单元进行串口数据通信。57.进一步地，如果控制信号是控制输入模块输出的二进制信号，该主控单元还需要将该二进制信号转化为十进制信号，再将该十进制信号转换为串口信号。驱动控制模块中的机器人控制单元与主控单元电连接，接收到串口信号之后，可以将串口信号转换为电机驱动信号，并通过通信协议将电机驱动信号发送给与其连接的装配控制单元，从而通过装配控制单元控制与装配控制单元连接的步进电机。进一步地，该通信协议可以是udp协议，相应地，该电机驱动信号为udp协议信号。驱动控制模块中的装配控制单元与机器人控制单元电连接，接收到电机驱动信号之后，根据接收到的电机驱动信号控制与电机驱动信号对应的步进电机，例如，电机驱动信号是针对控制穿刺针运动的步进电机的，则装配控制单元根据电机驱动信号控制该步进电机进行相应运动。58.基于上述任一实施例，主控单元还用于在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，滤除任一金属感应器对应的运动方向的控制信号；59.各金属感应器设置在柔性微创进针机器人中移动平台的运动轨迹两端，移动平台设置有金属块。60.具体地，考虑到需要在柔性微创进针机器人中移动平台设置的金属块上设置步进电机，通过步进电机控制金属块升降来控制穿刺针和柔性针的穿刺运动，不对金属块上升和下降的高度加以控制，可能会存在金属块在移动的过程中与柔性微创进针机器人内的其他部件发生碰撞，导致穿刺针和/或柔性针位置偏移，造成较为严重的后果。因此本发明实施例将各金属感应器设置在柔性微创进针机器人中移动平台的运动轨迹两端，用于检测金属块是否滑动到移动平台的运动轨迹的两端，并且，将金属感应器与主控单元电连接，以便主控单元根据金属感应器的检测结果及时进行处理：61.如果任意一个金属感应器的检测结果为存在金属时，表示金属块已经到达运动轨迹的一端，则主控单元可以从接收到的控制信号中，滤除该金属感应器对应的运动方向的控制信号，阻止后续驱动控制模块接收到转换后的控制信号从而控制金属块继续沿该运动方向滑动，例如，某一金属块的运动轨迹的顶端设置一号金属感应器，如果一号金属感应器的检测结果为存在金属，表明该金属块已经滑动到顶端，则主控单元从接收到的控制信号中滤除一号金属感应器对应的上升的控制信号，阻止后续驱动控制模块接收到转换后的控制信号从而控制该金属块继续上升。62.进一步地，移动平台可以设置两个金属块，分别为第一金属块、第二金属块。第一金属块的运动轨迹的顶端和底端可以分别设置第一金属感应器，第二金属感应器，第二金属块的运动轨迹的顶端和底端可以分别设置第三金属感应器，第四金属感应器。63.基于上述任一实施例，该装置还包括蜂鸣器，蜂鸣器与主控单元电连接；64.主控单元还用于在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，控制蜂鸣器报警。65.具体地，蜂鸣器与主控单元电连接，以使主控单元能够控制蜂鸣器。当任意一个金属感应器的检测结果为存在金属时，主控单元可以控制蜂鸣器发出报警声音，以提示用户金属块已经到达运动轨迹的两端，用户不能再进行与之前相同的运动方向对应的操作动作，即使用户仍然进行了上述操作动作，由于主控单元会滤除该金属感应器对应的运动方向的控制信号，用户所进行的上述操作动作也不会生效，从而避免了金属块在移动的过程中与其他部件发生碰撞，保证了进针作业的稳定性。66.基于上述任一实施例，驱动控制模块还包括：67.usb转ttl模块，用于连接主控单元和机器人控制单元。68.具体地，考虑到主控单元的输出接口通常是usb口，而机器人控制单元的输入接口通常是ttl串口，二者的接口不匹配，电平也不匹配，主控单元与机器人控制单元之间无法直接进行通信。因此本发明实施例设置usb转ttl模块连接主控单元和机器人控制单元，可以通过usb转ttl模块实现接口与电平的转换，从而实现主控单元与机器人控制单元之间的通信，将主控单元输出的串口信号传送至机器人控制单元。69.基于上述任一实施例，控制输入模块包括无线手柄和/或智能终端。70.具体地，用于将用户的操作动作转换为控制信号的控制输入模块可以是无线手柄，也可以是智能终端，也可以是无线手柄和智能终端，本发明实施例对此不作具体限定。71.作为优选，控制输入模块可以同时采用无线手柄和智能终端，无线手柄上设置的方向键可以实现非精密性地控制柔性微创针的位置，智能终端可以根据用户设置的目标位置精密地控制柔性微创针的位置。无线手柄和智能终端二者结合可以实现柔性微创进针机器人的智能化精密控制，可以达到毫米级别，并且操作简单，界面友好，便于用户使用。72.基于上述任一实施例，图2是本发明实施例提供的柔性微创进针机器人控制装置的结构示意图，如图2所示，主控单元与控制输入模块电连接，接收控制输入模块传送的控制信号。在此基础上，主控单元还与金属感应器电连接，对各金属感应器的检测结果进行判断：73.如果存在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，则滤除该金属感应器对应的运动方向的控制信号，将滤除后的控制信号转换成串口信号后，通过usb转ttl模块传送给机器人控制单元；否则，将接收到的全部控制信号转换成串口信号后，通过usb转ttl模块传送给机器人控制单元。74.与此同时，主控单元还与蜂鸣器电连接，当任一金属感应器的检测结果为存在金属时，主控单元控制蜂鸣器报警。75.接着，当机器人控制单元接收到串口信号后，将该串口信号转换为电机驱动信号，并传送至装配控制单元。装配控制单元接收到电机驱动信号之后，根据该电机驱动信号控制柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动柔性微创进针作业。76.基于上述任一实施例，图3是本发明实施例提供的柔性微创进针机器人控制装置的流程示意图，如图3所示，首先需要执行的启动步骤为：主控单元上电后进行io口初始化，延时函数初始化，蜂鸣器初始化，控制输入模块初始化。77.在该装置完成启动之后，判断控制输入模块是否配对成功，如果没有成功，则继续进行配对，直至配对成功。78.当控制输入模块配对成功之后，根据所设置的四个金属感应器的检测结果，主控单元执行如下控制流程：79.判断第一金属感应器、第二金属感应器是否感应到金属，如果第一金属感应器感应到金属，代表第一金属块已经移动到上方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并滤除第一金属块上升的控制信号，阻止将该控制信号传给驱动控制模块。此时，还需进一步判断第三金属感应器、第四金属感应器是否感应到金属，如果第三金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到上方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并同时滤除第一金属块上升和第二金属块上升的控制信号，阻止将控制第一金属块上升和第二金属块上升的控制信号传给驱动控制模块；如果第四金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到下方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并同时滤除第一金属块上升和第二金属块下降的控制信号，阻止将控制第一金属块上升和第二金属块下降的控制信号传给驱动控制模块。80.如果第二金属感应器感应到金属，代表第一金属块已经移动到下方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并滤除第一金属块下降的控制信号，阻止将该控制信号传给驱动控制模块。此时，如果第三金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到上方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并同时滤除第一金属块下降和第二金属块上升的控制信号，阻止将控制第一金属块下降和第二金属块上升的控制信号传给驱动控制模块；如果第四金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到下方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并同时滤除第一金属块下降和第二金属块下降的控制信号，阻止将控制第一金属块下降和第二金属块下降的控制信号传给驱动控制模块。81.如果第一金属感应器和第二金属感应器没有感应到金属，此时，如果第三金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到上方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并滤除第二金属块上升的控制信号，阻止将该控制信号传给驱动控制模块；如果第四金属感应器感应到金属，代表第二金属块已经移动到下方，则主控单元控制蜂鸣器发出提示警报，并滤除第二金属块下降的控制信号，阻止将该控制信号传给驱动控制模块。82.如果当四个金属感应器都没有感应到金属，则可以直接将控制输入模块输出的控制信号全部转换成串口信号后传给驱动控制模块。83.图4是本发明实施例提供的柔性微创进针机器人控制系统的结构示意图，如图4所示，本发明实施例还提供一种柔性微创进针机器人控制系统，包括柔性微创进针机器人200，以及如上述任一实施例的柔性微创进针机器人控制装置210。84.具体地，柔性微创进针机器人200通过其内部的步进电机运动，可以带动柔性微创进针作业，最终实现将柔性微创针自动推进到目标穿刺位置。柔性微创进针机器人控制装置210，用于控制柔性微创进针机器人使其完成进针作业，与上述装置实施例提供的装置相同，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与装置实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。85.本发明实施例提供的控制系统，通过柔性微创进针机器人控制装置内的控制输入模块和驱动控制模块将用户的操作动作转换为电机驱动信号，实现控制柔性微创进针机器人内的步进电机运动，带动进针作业，极大增加了微创穿刺手术的救治范围，并明显提高了穿刺手术的精度，大大降低了患者痛苦和医生的工作强度。86.基于上述任一实施例，图5是本发明实施例提供的柔性微创进针机器人的结构示意图，如图5所示，柔性微创进针机器人包括第一滑台1、第二滑台2、第一滑台步进电机和第二滑台步进电机；87.其中，第二滑台2设置在第一滑台1的金属块上；88.第一滑台步进电机用于控制第一滑台1的金属块运动，以带动穿刺针运动；89.第二滑台步进电机用于控制第二滑台2的金属块运动，以带动柔性针运动。90.具体地，柔性微创进针机器人内的移动平台可以是第一滑台1、第二滑台2，对应地，移动平台的移动轨迹可以是第一滑台1的丝杠、第二滑台2的丝杠。第二滑台2可以设置在第一滑台1的金属块上，第一滑台1可带动第二滑台2及安装在其上面的所有装置沿第一滑台1的丝杠做上下直线运动。在此基础上，第一滑台步进电机与第一滑台1连接，可以控制第一滑台1的金属块运动，从而带动穿刺针运动。第二滑台步进电机与第一滑台1连接，可以控制第二滑台2的金属块运动，从而带动柔性针运动。91.基于上述任一实施例，柔性微创进针机器人还包括旋转步进电机3和弯曲步进电机4；92.其中，旋转步进电机3和弯曲步进电机4设置在第二滑台2的金属块上；93.旋转步进电机3，用于控制柔性针进行旋转运动；94.弯曲步进电机4，用于控制柔性针进行弯曲运动。95.具体地，考虑到柔性针仅沿直线路径穿刺，会存在与刚性针类似的问题，即无法避开重要组织器官，对人体造成破坏性损伤，针对这个问题，本发明实施例在第二滑台2的金属块上装有一个缺口角板，用于固定旋转步进电机3和弯曲步进电机4这两个步进电机、传动轴以及柔性针。其中，旋转步进电机3通过螺钉固定于缺口角板的一侧，电机轴上装有一个直齿轮，用于控制柔性针的旋转运动；弯曲步进电机4安装在缺口角板的另一侧，通过电机固定板固定，该电机轴上装有蜗杆，与蜗轮配合使用，为柔性针的弯曲运动提供动力。96.本发明实施例提供的控制系统，通过控制第一滑台步进电机、第二滑台步进电机、旋转步进电机和弯曲步进电机运动，带动穿刺针和柔性针运动，从而实现多自由度弯曲复杂的运动路径的进针操作。97.基于上述任一实施例，柔性微创进针机器人还包括第一金属感应器5、第二金属感应器6、第三金属感应器7和第四金属感应器8；98.其中，第一金属感应器5和第二金属感应器6分别设置在第一滑台1的丝杠的两端，用于检测第一滑台1的金属块；99.第三金属感应器7和第四金属感应器8分别设置在第二滑台2的丝杠的两端，用于检测第二滑台2的金属块。100.具体地，为了避免第一滑台1的金属块、第二滑台2的金属块在移动的过程中与柔性微创进针机器人内的其他部件发生碰撞，导致穿刺针和/或柔性针位置偏移，造成较为严重的后果，本发明实施例在第一滑台1的丝杠的顶端和底端分别设置第一金属感应器5，第二金属感应器6，用于检测第一滑台1的金属块是否滑动到第一滑台1的丝杠的两端；在第二滑台2的丝杠的顶端和底端分别设置第三金属感应器7，第四金属感应器8，用于检测第二滑台2的金属块是否滑动到第二滑台2的丝杠的两端。101.此外，金属感应器与柔性微创进针机器人控制装置内的主控单元电连接，在任一金属感应器的检测结果为存在金属时，主控单元可以滤除该金属感应器对应的运动方向的控制信号，从而实现控制第一滑台1的金属块、第二滑台2的金属块上升和下降的高度，避免金属块在移动的过程中与柔性微创进针机器人内的其他部件发生碰撞。102.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。103.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。104.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。









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