一种作业控制方法、装置、作业设备及存储介质与流程

五金工具产品及配附件制造技术1.本发明实施例涉及工业作业设备技术，尤其涉及一种作业控制方法、装置、作业设备及存储介质。背景技术：2.在建筑机电安装行业，随着人工的老龄化越来越明显，人工出现断层现象，并且人工现场安装存在较多的高空作业，危险性高，效率低下。随着工业自动化的发展，作业设备在各行各业的应用已经越来越广泛与成熟，代替人工作业已是未来的发展趋势，例如，利用打孔作业设备在天花板上打孔。3.目前，打孔作业设备进行打孔作业的过程中，利用全站仪进行定位，基于定位结果执行打孔操作。然而，基于全站仪的定位及打孔方式，硬件成本高昂，并且，全站仪与打孔作业设备之间不能有遮挡物，否则不能准确定位并影响打孔精度，不适用于在立柱密级的建筑物内部进行打孔作业。技术实现要素：4.本发明实施例提供了一种作业控制方法、装置、作业设备及存储介质，以实现降低硬件成本，并提高定位精度和作业效率。5.第一方面，本发明实施例提供了一种作业控制方法，应用于作业设备，所述作业设备包括机械臂和配置在机械臂上的执行末端，该方法包括：6.在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置，并在所述预估位置处，确定所述机械臂的调整参数；7.基于所述调整参数，调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；8.控制所述执行末端在所述当前的目标作业点执行作业。9.第二方面，本发明实施例还提供了一种作业控制装置，该装置配置于作业设备，所述作业设备包括机械臂和配置在机械臂上的执行末端，该装置包括：10.移动控制模块，用于在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置；11.调整参数确定模块，用于在所述预估位置处，确定所述机械臂的调整参数；12.调整模块，用于基于所述调整参数，调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；13.作业控制模块，用于控制所述执行末端在所述当前的目标作业点执行作业。14.第三方面，本发明实施例还提供了一种作业设备，包括机械臂、配置在机械臂上的执行末端、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的作业控制方法。15.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面任一项所述的作业控制方法。16.本发明实施例的技术方案，作业设备在任一目标作业位置处，自动控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，对机械臂进行定位以动确定机械臂的调整参数，基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，并控制执行末端在当前的目标作业点执行作业，作业设备在执行作业的过程中，可以自动调整执行末端的位姿，达到自动定位执行末端的位置的目的，以提高定位精度，无需全站仪辅助定位，降低硬件成本并满足作业精度的需求，并且，作业设备在执行作业的作业环境中可以灵活移动以避开作业环境中的障碍物，在障碍物较多的作业环境下正常执行作业，适应性较强。附图说明17.图1为本发明实施例一提供的一种作业控制方法的流程示意图；18.图2为本发明实施例一提供的一种作业设备的外观示意图；19.图3为本发明实施例一提供的作业设备的部分结构示意图；20.图4为本发明实施例二提供的一种作业控制方法的流程示意图；21.图5为本发明实施例二提供的另一种作业设备外观示意图；22.图6为本发明实施例二提供的作业控制方法的整体逻辑示意图；23.图7为本发明实施例三提供的一种作业控制装置的结构示意图24.图8为本发明实施例四提供的一种作业设备的结构示意图。具体实施方式25.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。26.实施例一27.图1为本发明实施例一提供的一种作业控制方法的流程示意图，本实施例可适用于各种作业环境下，作业设备自动完成定位并作业的情况，该方法可以由作业控制装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在作业设备中，作业设备包括机械臂和配置在机械臂上的执行末端。作业设备可以是机器人，例如，打孔机器人或者执行其他作业的机器人。具体参见图1所示，该方法可以包括如下步骤：28.s110、在任一目标作业位置处，控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，确定机械臂的调整参数。29.其中，所述目标作业位置位于地面上，目标作业位置与作业对象上预先确定的目标作业点对应。作业对象包括但不限于天花板、墙体或者其他物体。目标作业点可以根据作业对象的作业要求预先确定。例如，作业对象是天花板，作业要求为打孔间隙和打孔位置，根据天花板的长度、宽度、打孔间隙以及打孔位置，确定目标作业点，并在地面上确定目标作业点对应的目标作业位置。再如，作业对象可以是天花板，作业设备在任一目标作业位置处，作业要求是膨胀螺栓的安装间隙和安装位置，或者，作业要求是吊顶的安装间隙和安装位置，根据天花板的长度、宽度、膨胀螺栓的安装间隙和安装位置，确定目标作业点，或者，根据天花板的长度、宽度、吊顶的安装间隙和安装位置，确定目标作业点，进一步地在地面上确定目标作业点对应的目标作业位置。再如，作业对象是天花板或横梁，作业要求是质量检查精度，根据天花板或横梁的长度、宽度、检查间隙，确定目标作业点，并在地面上确定目标作业点对应的目标作业位置。30.其中，预估位置可以根据作业对象的位置、机械臂最佳作业位置以及作业设备的平台高度确定。例如，作业对象是天花板，作业设备在任一目标作业位置处，对天花板进行打孔，作业对象的位置为天花板高度，机械臂最佳作业位置为机械臂最佳工作高度，则预估位置＝天花板高度-平台高度-机械臂最佳工作高度。31.具体地，作业设备的控制装置基于所述预估位置，控制机械臂移动至预估位置，或者，在作业设备上配置调整机构，调整机构与机械臂连接，作业设备的控制装置基于所述预估位置，控制调整机构带动机械臂移动，以使机械臂移动至预估位置。可选地，控制装置可以是作业设备的处理器，所述调整机构可以是升降机构或伸展机构。32.如图2所示为作业设备的外观示意图，作业设备上设置有拉线编码器1，通过拉线编码器1实时采集机械臂的位置，并将采集到的位置发送至控制装置，控制装置根据采集到的位置并基于“比例、积分、微分算法(简称pid算法)”控制调整机构带动机械臂移动，例如，控制机械臂的移动速度，以使机械臂移动至预估位置。需要说明的是，作业设备上还可以设置位移传感器、激光测距传感器，以实时采集机械臂的位置。33.其中，所述调整参数指的是机械臂需要调整的位姿数据。需要说明的是，机械臂移动至预估位置后，需要对机械臂的进行定位，采集机械臂的调整参数，以基于调整参数调整机械臂的位姿，达到提高作业设备的定位精度的目的，以满足作业设备的作业精度的需求。34.其中，所述调整参数可以包括机械臂与作业对象之间的补偿角度、补偿距离以及偏移量。可选地，所述在所述预估位置处，确定机械臂的调整参数，包括：在所述预估位置处，采集作业设备与所述作业对象之间的第二环境数据以及当前作业环境的轮廓数据；根据所述第二环境数据确定所述补偿角度和补偿距离，并根据所述轮廓数据和所述目标作业位置对应的目标作业点，确定所述偏移量。35.其中，第二环境数据可以包括但不限于作业设备与作业对象之间的点云数据、深度图像、双目图像等。当前作业环境可以理解为一个房间或者一层楼。轮廓数据可以是当前作业环境中四周横梁的轮廓数据。所述轮廓数据可以是当前作业环境中四周横梁的点云数据等。需要说明的是，作业设备上预先配置采集装置，采集装置可以包括但不限于图3中的深度相机4、定位雷达3、倾角传感器以及激光定位传感器等。在一个可选的实施例中，通过深度相机采集第二环境数据，通过定位雷达采集轮廓数据。在另一个可选的实施例中，通过激光定位传感器和倾角传感器采集第二环境数据，通过激光位移传感器采集轮廓数据。36.本实施例中，可以通过采集装置采集第二环境数据，第二环境数据中包括作业对象的四周横梁的环境数据，控制装置获取第二环境数据并对第二环境数据进行处理，确定执行末端和作业对象之间的补偿角度和补偿距离；并且，通过采集装置采集当前作业环境四周横梁的轮廓，得到轮廓数据，控制装置获取轮廓数据并对轮廓数据进行处理，计算机械臂的当前位置和当前角度，根据当前位置和当前角度，以及目标作业点，确定偏移量。37.具体地，控制装置可以基于最小二乘法将第二环境数据拟合成平面，基于拟合后的平面和该平面的法向量确定补偿角度和补偿距离。具体地，设要拟合的平面为：ax+by+cz+d＝038.则：39.计：40.则：z＝aox+a1y+a241.对于n个点(n》3):42.(xi,yi,zi),i＝0,1,2……n-143.要(xi,yi,zi),i＝0,1,2……n-1拟合出平面，则要使44.最小45.要使s最小，应满足偏导数46.即：47.有：48.解上方线性方程组，可得ao,a1,a2，即可得到平面方程z＝aox+a1y+a249.也就是：aox+a1y-z+a2＝0。50.进一步地，平面法向量(ao，a1，-1)与相机x轴夹角方程：cosθx＝(ao，a1，-1)·(1,0,0)；平面法向量(ao，a1，-1)与相机y轴夹角方程：cosθy＝(ao，a1，-1)·(0,1,0)，可以求出θx即是机械臂rx轴需要调整的角度，θy即是机械臂ry轴需要调整的角度，将θx和θy作为补偿角度。51.进一步地，拟合的平面到采集装置原点(0,0,0)的距离方程：[0052][0053]求出d即是补偿距离。[0054]具体地，控制装置可以基于同步定位与建图(简称slam定位)技术计算机械臂的当前位置和当前将角度，并基于机械臂的当前位置和当前角度，以及目标作业点，确定偏移量。具体地，通过slam定位技术确定机械臂的当前位置为(x1,y1)，角度为ω，目标作业点为(x2,y2)，机械臂应该沿所处的工具坐标x轴移动的距离为：cosω(y2-y1)-sinω(x2-x1)，机械臂应该沿所处的工具坐标y轴移动的距离为：cosω(x2-x1)+sinω(y2-y1)，将cosω(y2-y1)-sinω(x2-x1)和cosω(x2-x1)+sinω(y2-y1)作为偏移量。[0055]s120、基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点。[0056]可选地，所述基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，包括：根据所述补偿角度和所述补偿距离，调整所述机械臂的执行末端的角度和高度，并根据所述偏移量，调整所述机械臂的执行末端的位置，以使执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点。[0057]如图3所示为作业设备的部分结构示意图，结合图3解释调整执行末端的原理。具体地，控制装置获取第二环境数据并对第二环境数据进行处理，确定执行末端和作业对象之间的补偿角度和补偿距离，基于补偿角度和补偿距离调整执行末端的角度和高度，以使执行末端的作业装置(如电钻2)垂直于作业对象，并使激光雷达在四周横梁的中间，并且，控制装置控制激光雷达扫描当前作业环境的轮廓数据，控制装置根据轮廓数据计算机械臂5的坐标数据，根据坐标数据和目标作业点，确定偏移量，并切换坐标系，根据偏移量调整机械臂的执行末端的位置，以使执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，即将执行末端的作业装置对准当前的目标作业点。[0058]通过确定机械臂的调整参数，并根据调整参数调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，可以对执行末端进行精确定位，提高作业设备的定位精度，以满足作业设备的作业精度的需求。[0059]s130、控制执行末端在当前的目标作业点执行作业。[0060]作业设备对机械臂的执行末端进行调整之后，控制装置控制机械臂带动执行末端，以使执行末端在当前的目标作业点执行作业。需要说明的是，执行末端在当前的目标作业点执行完作业后，控制装置控制作业设备移动至作业对象的下一目标作业位置，并在下一目标作业位置处，控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，确定机械臂的调整参数，基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对下一目标作业位置对应的下一目标作业点，控制执行末端在下一目标作业点执行作业，直至作业对象的所有目标作业点均完成作业。如果在执行作业过程中，作业设备出现故障或者执行其他操作，控制装置可以生成警报信息。[0061]本实施例提供的技术方案，作业设备在任一目标作业位置处，自动控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，对机械臂进行定位以动确定机械臂的调整参数，基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，并控制执行末端在当前的目标作业点执行作业，作业设备在执行作业的过程中，可以自动调整执行末端的位姿，达到自动定位执行末端的位置的目的，以提高定位精度，无需全站仪辅助定位，降低硬件成本并满足作业精度的需求，并且，作业设备在执行作业的作业环境中可以灵活移动以避开作业环境中的障碍物，在障碍物较多的作业环境下正常执行作业，适应性较强。[0062]实施例二[0063]图4为本发明实施例二提供的一种作业控制方法的流程示意图。本实施例的技术方案在上述实施例的基础上进行了细化并增加了新的步骤。在该方法实施例中未详尽描述的部分请参考上述实施例。具体参见图4所示，该方法可以包括如下步骤：[0064]s210、获取当前作业环境的作业地图，并基于作业地图对作业设备进行定位，确定作业设备的当前位置。[0065]其中，作业地图可以包括地面地图和天花地图。需要说明的是，作业设备上可以预先配置激光雷达，通过激光雷达扫描当前作业环境的场地数据，控制装置获取场地数据并基于场地数据和作业地图，确定作业设备的当前位置。在一个可选的实施例中，控制装置基于同步定位与建图(简称slam定位)技术，将激光雷达采集的场地数据与作业地图进行分析对比，确定作业设备的当前位置。在另一个可选的实施例中，控制装置还可以基于超声定位技术、红外线定位技术等，将场地数据与作业地图进行分析对比，确定作业设备的当前位置。[0066]s220、根据当前位置和目标作业位置，控制作业设备的移动装置由当前位置移动至目标作业位置处。[0067]可选地，作业设备的控制装置可以根据当前位置和目标作业位置，生成可达路径，并控制移动装置由当前位置直线移动至所述目标作业位置，和/或，基于移动装置的左侧轮和右侧轮之间的速度差控制移动装置进行曲线移动，直至作业设备由当前位置移动至目标作业位置。[0068]其中，可达路径可以是当前位置和目标作业位置之间的最短路径。作业设备可以根据当前位置、目标作业位置和障碍物的位置，自动确定可达路径。其中，移动装置可以包括但不限于车轮、履带轮。[0069]如图5所示为作业设备外观示意图，作业设备上包括导航雷达6、避障雷达7和履带轮8，作业设备由当前位置移动至目标作业位置时，通过导航雷达6进行实时定位，避免偏航，并控制移动装置直线移动至目标作业位置，或者，移动装置的左侧轮和右侧轮之间的速度差控制所述移动装置进行曲线移动，以实现转向移动或者原地转向。同时，通过避障雷达7实时检测障碍物，如果检测到障碍物，发出警告，或者控制装置控制履带轮8避开障碍物，例如，调整左侧轮和右侧轮之间的速度差，以控制移动装置进行曲线移动以实现转向移动或者原地转向，以避开障碍物。[0070]s230、在任一目标作业位置处，控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，确定机械臂的调整参数。[0071]可选地，所述在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置，包括：在所述目标作业位置处，采集所述作业设备与作业对象之间的第一环境数据；根据所述第一环境数据确定所述作业设备和所述作业对象之间是否存在障碍物；如果不存在障碍物，控制所述机械臂移动至所述预估位置。[0072]需要说明的是，作业设备的执行末端可以配置采集装置，通过采集装置采集第一环境数据。在一个可选的实施例中，采集装置可以包括但不限于深度相机、激光雷达、双目相机中的任意一种。具体地，通过采集装置采集第一环境数据，控制装置获取第一环境数据并对第一环境数据进行分析，确定作业设备和所述作业对象之间是否存在障碍物，如果不存在障碍物，控制机械臂移动至预估位置，或者，控制调整机构带动机械臂移动至预估位置。如果存在障碍物，发出警示信息，或者，根据障碍物的位置控制作业设备移动至新的位置处，在新的位置处，控制机械臂移动至所述预估位置。[0073]通过根据第一环境数据确定作业设备和所述作业对象之间是否存在障碍物，可以判断出是否存在障碍物阻碍机械臂上升，避免障碍物影响末端机构执行作业。[0074]s240、基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点。[0075]s250、控制执行末端移动进行作业，并获取执行末端的作业装置的力控数据，根据力控数据和预先确定的力控阈值，确定是否更换目标作业点以重新作业。[0076]需要说明的是，作业设备的执行末端可以预先配置力控检测装置。具体地，控制装置控制执行末端移动进行作业的过程中，力控检测装置读取和记录执行末端的力控数据，即检测执行末端的受力值，确定力控数据的变化率是否大于预先确定的第一变化率阈值，并确定力控数据是否大于预先确定的第一硬度阈值；如果力控数据的变化率大于第一变化率阈值，且力控数据大于预先确定的第一硬度阈值，则确定执行末端的作业装置打到硬度正常的物体，无需重新作业，只需在当前的目标作业点处再进行一次作业；如果力控数据大于预先确定的第二硬度阈值，确定执行末端的作业装置打到硬度极大的物体，则需要更换目标作业点以重新作业。[0077]示例性地，执行末端的作业装置是电钻，作业对象是是天花板，天花板上包括多个目标作业点，作业设备的控制器控制执行末端的电钻进行在天花板的目标作业点处进行打孔时，通过力控检测装置读取和记录执行末端电钻的力控数据，确定力控数据的变化率是否大于预先确定的第一变化率阈值，并确定力控数据是否大于预先确定的第一硬度阈值；如果力控数据的变化率大于第一变化率阈值，且力控数据大于预先确定的第一硬度阈值，则确定电钻打到石头，无需重新作业，再试一次打孔；如果力控数据大于预先确定的第二硬度阈值，确定电钻打到如钢筋，则需要更换目标作业点以重新打孔。[0078]s260、如果重新作业，控制执行末端的作业装置移动预设距离，以使执行末端的作业装置在新的目标作业点重新执行作业。[0079]其中，预设距离可以根据作业要求预先确定。具体地，如果重新作业，控制装置控制机械臂带动执行末端的作业装置退出当前的目标作业点，根据预设距离和当前的目标作业点，确定新的目标作业点，在新的目标作业点处控制机械臂带动执行末端的作业装置执行作业。[0080]如图6所示为作业控制方法的整体逻辑示意图。结合图6解释作业控制方法执行逻辑。作业设备执行作业时，进行设备初始化，获取作业地图并确定当前位置；根据当前位置和目标作业位置进行确定可达路径；控制装置控制移动装置移动至目标作业位置处，在目标作业位置处，控制机械臂移动至预估位置，在预估位置处采集第一环境数据，以识别作业设备和作业对象之间是否存在障碍物；如果不存在，控制机械臂移动至预估位置，并采集作业设备与所述作业对象之间的第二环境数据，确定补偿角度和补偿距离，调整所述机械臂的执行末端的角度和高度，并且，采集作业设备当前作业环境的轮廓数据，确定偏移量，根据偏移量，控制执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；控制执行末端移动进行作业，当前的目标作业点完成作业后，退出当前的目标作业点，确定是否存在未执行作业的目标作业点；如果存在，返回执行确定当前位置的步骤，直至所有的目标作业点均完成作业。[0081]本实施例提供的技术方案，作业设备可以根据作业地图进行自动定位，无需借助外设定位设备，以降低硬件成本，在执行作业之前，确定作业设备和所述作业对象之间是否存在障碍物，避免障碍物影响末端机构执行作业，并且，执行模型在执行作业过程中，根据获取的力控数据和力控阈值，确定是否更换目标作业点重新作业，避免作业对象中坚硬的物体损伤末端机构，尤其适用于通过末端机构进行打孔的场景，如果末端机构的钻头达到钢筋需要更换新的目标作业点重新作业，避免钢筋对钻头产生损伤，同时满足打孔深度的精度需求。[0082]实施例三[0083]图7为本发明实施例三提供的一种作业控制装置的结构示意图。所述作业设备包括机械臂和配置在机械臂上的执行末端，参见图7所示，该装置包括：移动控制模块310、调整参数确定模块320、调整模块330以及作业控制模块340。[0084]其中，移动控制模块310，用于在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置；[0085]调整参数确定模块320，用于在所述预估位置处，确定所述机械臂的调整参数；[0086]调整模块330，用于基于所述调整参数，调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；[0087]作业控制模块340，用于控制所述执行末端在所述当前的目标作业点执行作业。[0088]本实施例提供的技术方案，作业设备在任一目标作业位置处，自动控制机械臂移动至预估位置，并在预估位置处，对机械臂进行定位以动确定机械臂的调整参数，基于调整参数，调整机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点，并控制执行末端在当前的目标作业点执行作业，作业设备在执行作业的过程中，可以自动调整执行末端的位姿，达到自动定位执行末端的位置的目的，以提高定位精度，无需全站仪辅助定位，降低硬件成本并满足作业精度的需求，并且，作业设备在执行作业的作业环境中可以灵活移动以避开作业环境中的障碍物，在障碍物较多的作业环境下正常执行作业，适应性较强。[0089]可选地，该装置还包括：作业地图获取模块和移动控制模块；其中，作业地图获取模块，用于获取当前作业环境的作业地图，并基于所述作业地图对所述作业设备进行定位，确定所述作业设备的当前位置；移动控制模块，用于根据所述当前位置和所述目标作业位置，控制所述作业设备的移动装置由所述当前位置移动至所述目标作业位置处。[0090]可选地，移动控制模块还用于，控制所述移动装置由当前位置直线移动至所述目标作业位置，和/或，基于所述移动装置的左侧轮和右侧轮之间的速度差控制所述移动装置进行曲线移动，直至所述作业设备由当前位置移动至所述目标作业位置。[0091]可选地，移动控制模块310还用于，在所述目标作业位置处，采集所述作业设备与作业对象之间的第一环境数据；[0092]根据所述第一环境数据确定所述作业设备和所述作业对象之间是否存在障碍物；[0093]如果不存在障碍物，控制所述机械臂移动至所述预估位置。[0094]可选地，所述调整参数包括机械臂与作业对象之间的补偿角度、补偿距离以及偏移量；相应的，调整参数确定模块320还用于，在所述预估位置处，采集作业设备与所述作业对象之间的第二环境数据以及当前作业环境的轮廓数据；[0095]根据所述第二环境数据确定所述补偿角度和补偿距离，并根据所述轮廓数据和所述目标作业位置对应的目标作业点，确定所述偏移量。[0096]调整模块330还用于，根据所述补偿角度和所述补偿距离，调整所述机械臂的执行末端的角度和高度，并根据所述偏移量，调整所述机械臂的执行末端的位置，以使执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点。[0097]可选地，作业控制模块340还用于，控制所述执行末端移动进行作业，并获取所述执行末端的作业装置的力控数据；[0098]根据所述力控数据和预先确定的力控阈值，确定是否更换目标作业点以重新作业；[0099]如果重新作业，控制所述执行末端的作业装置移动预设距离，以使所述执行末端的作业装置在新的目标作业点重新执行作业。[0100]实施例四[0101]图8为本发明实施例四提供的一种作业设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性作业设备12的框图。图8显示的作业设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0102]如图8所示，作业设备12以通用计算设备的形式表现。作业设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。[0103]总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。[0104]作业设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被作业设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。[0105]系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存32。作业设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如作业控制装置的移动控制模块310、调整参数确定模块320、调整模块330以及作业控制模块340)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。[0106]具有一组(例如作业控制装置的移动控制模块310、调整参数确定模块320、调整模块330以及作业控制模块340)程序模块46的程序/实用工具44，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块46包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块46通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。[0107]作业设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该作业设备12交互的设备通信，和/或与使得该作业设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，作业设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与作业设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合作业设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。[0108]处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种作业控制方法，该方法包括：[0109]在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置，并在所述预估位置处，确定所述机械臂的调整参数；[0110]基于所述调整参数，调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；[0111]控制所述执行末端在所述当前的目标作业点执行作业。[0112]处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种作业控制方法。[0113]当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的一种作业控制方法的技术方案。[0114]实施例五[0115]本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种作业控制方法，该方法包括：[0116]在任一目标作业位置处，控制所述机械臂移动至预估位置，并在所述预估位置处，确定所述机械臂的调整参数；[0117]基于所述调整参数，调整所述机械臂的执行末端正对当前的目标作业位置对应的当前的目标作业点；[0118]控制所述执行末端在所述当前的目标作业点执行作业。[0119]当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种作业控制方法中的相关操作。[0120]本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。[0121]计算机可读的信号介质可以包括在调整参数、目标作业点等，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的调整参数、目标作业点等形式。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。[0122]计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。[0123]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0124]值得注意的是，上述作业控制装置的实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。[0125]注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。









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