三维成像中的图像处理方法及装置、存储介质、终端与流程

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本发明实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种三维成像中的图像处理方法及装置、存储介质、终端。背景技术：2.很多工业场景应用需要被操作物体的三维位置和三维姿态，通常采用结构光三维视觉系统对被测物体进行三维成像。结构光三维视觉系统由光学投射器、摄像机、计算机系统等构成。结构光3d成像是一种高精度3d成像的方法，通常采用光学投射器在被测物体上投射结构光，结构光可以为光条(也可称为条纹)。光学投射器将一定模式的结构光透射于物体表面，在表面上形成由被测物体表面形状所调制的光条三维图像。该三维图像由处于另一位置的摄像机探测，从而获得光条二维畸变图像。光条的畸变程度取决于光学投射器与摄像机之间的相对位置和物体表面形状轮廓(高度)。直观上，沿着光条显示出的位移(或者偏移)与物体表面高度成比例，扭结表示平面的变化，不连续表示表面的物理间隙。当光学投射器与摄像机之间的相对位置一定时，由畸变的二维光条图像坐标便可重现物体表面三维形状轮廓。3.然而，对低反射率物体，如黑色物体或者部分半镜面的光滑物体(如一些金属表面)，由于条纹没有被较好的漫反射，在这些物体表面容易产生空洞和缺失。从而导致3d成像的效果较差。技术实现要素：4.本发明实施例解决的技术问题是如何提高3d成像的效果。5.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种三维成像中的图像处理方法，包括：向被测物体投射条纹，并至少获取第一图像以及第二图像，所述第一图像采用第一曝光值拍摄，所述第二图像采用第二曝光值拍摄，所述第一曝光值大于所述第二曝光值；在投影全开时，获取参考图像，其中，投影全开时不投射条纹且所述被测物体被照亮，所述参考图像采用所述第二曝光值拍摄；根据所述参考图像的亮度，分别计算所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重；根据所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重，对所述第一图像及所述第二图像进行叠加，得到目标图像。6.可选的，所述第一图像的叠加权重与所述参考图像的亮度反相关，所述第二图像的叠加权重与所述参考图像的亮度正相关。7.可选的，所述根据所述参考图像的亮度，计算所述第一图像的叠加权重，包括：根据所述参考图像中每个像素的亮度，确定所述参考图像的最大亮度；分别计算所述最大亮度与所述参考图像中每个像素的亮度的差值，根据所述差值得到所述第一图像的叠加权重。8.可选的，所述根据所述参考图像中每个像素的亮度，确定所述参考图像的最大亮度，包括：根据所述参考图像中每个像素的亮度，计算所述参考图像的平均亮度；将允许的亮度上限与所述平均亮度做除法运算，将运算结果作为所述最大亮度。9.可选的，所述三维成像中的图像处理方法，还包括：根据所述第一图像中所有像素的叠加权重，计算所述第一图像中所有像素的叠加权重的平均权重；获取所述第一图像的预设第一权重，所述第一权重大于0且小于1；根据所述第一图像中所有像素的叠加权重的平均权重以及所述第一权重，将所述第一图像中各像素的叠加权重归一化至所述第一权重；根据归一化后各像素的叠加权重得到所述第一图像的叠加权重。10.可选的，所述计算所述第二图像的叠加权重，包括：计算所述第二图像中每个像素的叠加权重的平均权重；获取所述第二图像的预设第二权重，所述第二权重大于0且小于1；根据所述第二图像中各像素的叠加权重的平均权重以及所述第二权重，将所述第二图像中各像素的叠加权重归一化至所述第二权重；根据归一化后各像素的叠加权重得到所述第二图像的叠加权重。11.可选的，采用如下方式确定所述第一曝光值及第二曝光值：在设定的曝光值范围内，取若干个不同的曝光值；针对每个曝光值，分别获取相应的一组图像，该组图像是采用对应的曝光值拍摄得到的，且该组图像包括：包含条纹的图像以及投影全关时不包含条纹的图像；针对每组图像，根据所述包含条纹的图像与所述不包含条纹的图像，提取条纹的条纹信息，并根据提取的条纹信息确定最佳曝光值，所述最佳曝光值处于所述曝光值范围内；根据所述最佳曝光值，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值。12.可选的，所述根据所述最佳曝光值，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值，包括：在设定的曝光时间调整比率范围内，取若干个调整比率，所述调整比率大于1；针对每个调整比率，分别得到一组曝光值，且该组曝光值至少包括：增大后的曝光值和减小后的曝光值，所述增大后的曝光值是采用所述调整比率对所述最佳曝光值进行调大所得到的，所述减小后的曝光值是采用所述调整比率对所述最佳曝光值进行调小得到的；针对每组曝光值，根据采用所述增大后的曝光值拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第一条纹信息，根据采用所述减小后的曝光值下拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第二条纹信息，并根据所述第一条纹信息及所述第二条纹信息，得到每组曝光值对应的综合条纹信息；根据各调整比率分别对应的综合条纹信息，确定最佳调整比率；根据所述最佳曝光值及所述最佳调整比率，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值。13.可选的，所述根据所述最佳曝光值及所述最佳调整比率，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值，包括：对所述最佳曝光值与所述最佳调整比率做乘法运算，得到所述第一曝光值；对所述最佳曝光值与所述最佳调整比率做除法运算，得到所述第二曝光值。14.可选的，所述根据所述包含条纹的图像与所述不包含条纹的图像，提取所述条纹的条纹信息，包括：将所述包含条纹的图像减去所述不包含条纹的图像的像素，得到各像素的差；对各像素的差求和，将求和结果作为提取到的所述条纹的条纹信息。15.可选的，所述三维成像中的图像处理方法，还包括：在确定所述最佳曝光值后，若检测到感光度和/或光圈发生调整，计算在确定最佳曝光值时，对应的最佳光通量；根据所述最佳光通量以及调整后的感光度和/或调整后的光圈，计算调整后的曝光值，并将调整后的曝光值作为感光度和/或光圈发生调整后对应的最佳曝光值。16.本发明实施例还提供一种三维成像中的图像处理装置，包括：获取单元，用于向被测物体投射条纹，并至少获取第一图像以及第二图像，所述第一图像采用第一曝光值拍摄，所述第二图像采用第二曝光值拍摄，所述第一曝光值大于所述第二曝光值；以及在投影全开时，获取参考图像，其中，投影全开时不投射条纹且所述被测物体被照亮，所述参考图像采用所述第二曝光值拍摄；计算单元，用于根据所述参考图像的亮度，分别计算所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重；处理单元，用于根据所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重，对所述第一图像及所述第二图像进行叠加，得到目标图像。17.本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种三维成像中的图像处理方法的步骤。18.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一种三维成像中的图像处理方法的步骤。19.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：20.在向被测物体投射条纹，并获取第一曝光值拍摄的第一图像和采用第二曝光值拍摄的第二图像，其中第一曝光值大于第二曝光值。在投影全开时获取参考图像，其中投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮，第二参考图像采用第二曝光值拍摄。以参考图像的亮度作为基准，根据参考图像的亮度分别计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重。采用第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重对第一图像及第二图样进行叠加，得到目标图像。由于参考图像是采用第二曝光值，在投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮时采集得到，以参考图像作为反射率参考基准，计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重，从而可以使得叠加之后得到的目标图像的条纹更加清晰，避免目标图像中的漫反射较差的一些区域上投射的条纹缺失。通过提高目标图像中条纹的清晰度，在后续基于目标图像进行3d成像时，可以提高 3d成像的效果。附图说明21.图1是本发明实施例中的一种三维成像中的图像处理方法的流程图；22.图2是本发明实施例中的一种三维成像中的图像处理装置的结构示意图。具体实施方式23.如背景技术中所述，现有技术中，对低反射率物体，如黑色物体或者部分半镜面的光滑物体(如一些金属表面)，由于条纹没有被较好的漫反射，所得到的图像中在这些区域的条纹不清晰或者丢失，在这些物体表面容易产生空洞和缺失。从而导致3d成像的效果较差。24.为解决上述问题，在本发明实施例中，在向被测物体投射条纹，并获取第一曝光值拍摄的第一图像和采用第二曝光值拍摄的第二图像，其中第一曝光值大于第二曝光值。在投影全开时获取参考图像，其中投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮，第二参考图像采用第二曝光值拍摄。以参考图像的亮度作为基准，根据参考图像的亮度分别计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重。采用第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重对第一图像及第二图样进行叠加，得到目标图像。由于参考图像是采用第二曝光值，在投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮时采集得到，以参考图像作为反射率参考基准，计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重，从而可以使得叠加之后得到的目标图像的条纹更加清晰，避免目标图像中的漫反射较差的一些区域上投射的条纹缺失。通过提高目标图像中条纹的清晰度，在后续基于目标图像进行3d成像时，可以提高3d成像的效果。25.为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。26.本发明实施例提供一种三维成像中的图像处理方法，参照图1，给出了本发明实施例中的一种三维成像中的图像处理方法的流程图，具体可以包括如下步骤：27.步骤s11，向被测物体投射条纹，并至少获取第一图像以及第二图像。28.在具体实施中，可以采用3d结构光系统得到第一图像及第二图像。3d 结构光系统可以包括光学投射器以及摄像机等。光学投射器可以向被测物体投射条纹，其中条纹呈现的效果可以黑白相间。可以理解的是，根据实际需求不同，所投射的条纹也可呈现为其他类型的图案，如棋盘格图案等。摄像机用于拍摄得到相应的图像。29.向被测物体投射条纹，并至少获取第一图像及第二图像。第一图像采用第一曝光值拍摄，所述第二图像采用第二曝光值拍摄。第一曝光值大于第二曝光值，从而第一图像的整体亮度大于第二图像的整体亮度。此时，第一图像包括被测物体以及条纹。第二图像包括被测物体和条纹。30.需要说明的是，此处所指的第一图像可以为一张图像，也可以为多张图像。此处所指的第二图像可以为一张图像，也可以为多张图像。由于第一曝光值大于第二曝光值，因此，第一图像相对于第二图像可以称之为高曝光图像，第二图像相对于第一图像可以称之为低曝光图像。31.在具体实施中，可以仅获取第一图像及第二图像。也可以在获取第一图像及第二图像的同时，获取其他图像，其他图像可以采用与第一曝光值及第二曝光值均不相同的其他曝光值拍摄得到。其他图像的数目以及所采用的其他曝光值可以根据需求进行配置，此处不做限定。例如，还获取采用第三曝光值拍摄的第三图像，第三曝光值介于第一曝光值及第二曝光值之间。32.步骤s12，在投影全开时，获取参考图像。33.在具体实施中，投影全开时，不投射条纹且被测物体被照亮。所获取的参考图像是采用第二曝光值拍摄得到的。参考图像中包含被测物体且不包含条纹。34.步骤s13，根据所述参考图像的亮度，分别计算所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重。35.在具体实施中，由于参考图像是被测物体被照亮的情况下拍摄得到的，因此，可以将参考图像作为反射率参考基准，来确定第一图像的叠加权重及第二图像的叠加权重。36.具体而言，根据所述参考图像的亮度，分别计算所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重。37.在一些实施例中，第一图像的叠加权重与参考图像的亮度反相关。第二图像的叠加权重与参考图像的亮度正相关。38.由于亮度越大，图像的细节信息丢失的概率越大，导致图像中的细节信息越少；相应地，亮度相对越低，图像中的细节信息也就越多。以参考图像的亮度为基准，配置第一图像的叠加权重与参考图像的亮度成反比，而配置第二图像的叠加权重与参考图像的亮度成正比，可以使叠加得到的目标图像的细节信息更多，使得目标图像中的条纹更加清晰。目标图像中条纹清晰度越高，后续基于目标图像中的条纹对被测物体进行3d成像时，目标图像中畸变的二维条纹效果越好，从而根据畸变的二维条纹的坐标重现物体表面三维形状轮廓时，3d成像效果越好。39.步骤s14，根据所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重，对所述第一图像及所述第二图像进行叠加，得到目标图像。40.由上可知，在向被测物体投射条纹，并获取第一曝光值拍摄的第一图像和采用第二曝光值拍摄的第二图像，其中第一曝光值大于第二曝光值。在投影全开时获取参考图像，其中投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮，第二参考图像采用第二曝光值拍摄。以参考图像的亮度作为基准，根据参考图像的亮度分别计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重。采用第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重对第一图像及第二图样进行叠加，得到目标图像。由于参考图像是采用第二曝光值，在投影全开时不投射条纹且被测物体被照亮时采集得到，以参考图像作为反射率参考基准，计算第一图像的叠加权重和第二图像的叠加权重，从而可以使得叠加之后得到的目标图像的条纹更加清晰，避免目标图像中的漫反射较差的一些区域上投射的条纹缺失。通过提高目标图像中条纹的清晰度，在后续基于目标图像进行3d成像时，可以提高3d成像的效果。41.需要说明的是，步骤s11和步骤s12之间没有必然的先后顺序，可以先执行步骤s11后执行步骤s12，也可以先执行步骤s12后执行步骤s11。42.在具体实施中，步骤s13中可以采用如下方式计算参考图像的亮度：可以根据参考图像中每个像素的亮度，计算参考图像的平均亮度。将允许的亮度上限与平均亮度做除法运算，将运算结果作为最大亮度。43.在一些实施例中，允许的亮度上限可以为255，可以理解的是，随着技术进步，亮度上限也可以为其他取值。44.在具体实施中，根据参考图像的亮度，计算所述第一图像的叠加权重，具体可以包括：根据所述参考图像中每个像素的亮度，确定所述参考图像的最大亮度。分别计算所述最大亮度与所述参考图像中每个像素的亮度的差值，根据所述差值得到所述第一图像的叠加权重。第一图像的叠加权重可以为第一图像中所有像素的叠加权重的集合或矩阵。45.例如，针对第一图像中的其中一个像素i的叠加权重，可以采用如下公式 (1)计算该像素i的叠加权重：46.weight_hi＝refmax-refi；ꢀꢀ(1)47.其中，weight_hi为第一图像中的像素i的叠加权重；refmax为参考图像的最大亮度；refi为参考图像中与第一图像中的像素i对应的像素的亮度，1≤i≤n， n为第一图像中的像素的总数目。48.进一步地，根据所述第一图像中所有像素的叠加权重，计算所述第一图像中所有像素的叠加权重的平均权重；获取所述第一图像的预设第一权重，所述第一权重大于0且小于1。根据所述第一图像中所有像素的叠加权重的平均权重以及所述第一权重，将所述第一图像中各像素的叠加权重归一化至所述第一权重。根据归一化后各像素的叠加权重得到所述第一图像的叠加权重。49.例如，针对第一图像中的像素i，可以采用如下公式(2)将像素i的叠加权重归一化至所述第一权重。50.weight_h'i＝weight_hi*w1/weight_h0；ꢀꢀ(2)51.其中，weight_h'i为weight_hi归一化至第一权重之后的叠加权重；weight_hi为像素i的叠加权重；w1为第一权重；weight_h0为第一图像中所有像素的叠加权重的平均权重。52.在具体实施中，根据参考图像的亮度，计算所述第二图像的叠加权重。具体而言，可以根据参考图像中每个像素的亮度，计算得到第二图像的叠加权重。53.例如，针对第二图像中的像素i，可以采用如下公式(3)计算该像素i 的叠加权重。54.weight_li＝refi；ꢀꢀ(3)55.其中，weight_li为第二图像中的像素i的叠加权重；refi为参考图像中与第二图像中的像素i对应的像素的亮度。56.在一些实施例中，上述实施例中参考图像中的各像素的亮度可以为均一化处理后的。在一些实施例中，可以采用如下方式对参考图像中的各像素的亮度进行均一化：将参考图像中的各像素的亮度分别与参考图像中所有像素的亮度的平均值做除法运算，将除法运算结果作为参考图像中各像素的亮度。57.进一步地，计算所述第二图像中每个像素的叠加权重的平均权重；获取所述第二图像的预设第二权重，所述第二权重大于0且小于1；根据所述第二图像中各像素的叠加权重的平均权重以及所述第二权重，将所述第二图像中各像素的叠加权重归一化至所述第二权重；根据归一化后各像素的叠加权重得到所述第二图像的叠加权重。58.例如，针对第二图像中的像素i，可以采用如下公式(4)将像素i的叠加权重归一化至所述第二权重。59.weight_l'i＝weight_li*w2/weight_l0；ꢀꢀ(4)60.其中，weight_l'i为归一化至所述第二权重后的叠加权重；weight_li第二图像中的像素i的叠加权重；w2为第二权重；weight_l0为第二图像中各像素的叠加权重的平均权重。61.在具体实施中，上述第一权重可以预配置。上述第二权重也可以预配置。62.在一些实施例中，当采用第一权重，将所述第一图像中各像素的叠加权重归一化至所述第一权重；且采用第二权重，将所述第二图像中各像素的叠加权重归一化至所述第二权重时，第一权重与第二权重之和为1。63.第一权重及第二权重的具体分配可以根据实际应用场景需求进行配置。例如，第一权重及第二权重均为0.5。又如，第一权重为0.4，第二权重为0.6。可以理解的是，第一权重及第二权重还可以为其他取值，此处不再一一举例。64.在本发明实施例中，在计算第一图像的叠加权重及第二图像的叠加权重时，以像素为单位。也即第一图像的叠加权重为第一图像中所有像素的叠加权重的集合或者矩阵。第二图像的叠加权重为第二图像中所有像素的叠加权重的集合或者矩阵。以像素为单位确定第一图像的叠加权重及第二图像的叠加权重，可以使得每个像素的叠加权重与该像素的实际亮度情况相适配，从而使得得到的目标图像的每个像素的亮度及承载的细节信息均最佳。65.针对第一图像的叠加权重，针对每个像素，可以基于参考图像中相应像素的亮度，确定第一图像中各像素的叠加权重。根据各像素的叠加权重得到第一图像的叠加权重。66.针对第二图像的叠加权重，针对每个像素，可以基于参考图像中相应像素的亮度，确定第二图像中各像素的叠加权重。根据各像素的叠加权重得到第二图像的叠加权重。67.需要说明的是，以上以获取到的图像为第一图像及第二图像为例进行说明，在实际应用中，还可以包括采用其他曝光值得到的其他图像，其他图像的处理过程也可以参考上述第一图像及第二图像的处理过程，此处不做赘述。68.例如，获取的为第一图像、第二图像及第三图像时，可以分别为第一图像、第二图像及第三图像配置对应的第一权重、第二权重及第三权重，第一权重、第二权重及第三权重之和为1。第一权重、第二权重及第三权重的具体取值可以根据第一图像、第二图像及第三图像拍摄时采用的曝光值与参考图像采用的曝光值之间的关系确定。69.在具体实施中，为了进一步提高所得到目标图像中条纹的清晰度，第一曝光值及第二曝光值可以采用如下方式确定，具体可以包括如下步骤：70.具体而言，在设定的曝光值范围内，取若干个不同的曝光值；针对每个曝光值，分别获取相应的一组图像，该组图像是采用所述曝光值拍摄得到的，且该组图像包括：包含条纹的图像以及投影全关时不包含条纹的图像；针对每组图像，根据所述包含条纹的图像与所述不包含条纹的图像，提取条纹的条纹信息，并根据提取的条纹信息确定最佳曝光值，所述最佳曝光值处于所述曝光值范围内；根据所述最佳曝光值，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值。71.其中，设定的曝光值范围内，取若干个不同的曝光值，可以先取一个基准曝光值，在基准曝光值的基础上，按照设定的步长依次取若干个曝光值。例如，在设定的曝光值范围内，以最小曝光值为基准曝光值，以设定的步长依次增加，得到若干个不同的曝光值。又如，在设定的曝光值范围内，以最大曝光值为基准曝光值，以设定的步长依次递减，得到若干个不同的曝光值。72.在一些实施例中，将基准曝光值与设定的步长之积作为调增后的曝光值，将调整后的曝光值为基准，将调整后的曝光值与设定的步长之积作为下一调增后的曝光值，依此类推，直至调整后的曝光值达到曝光值范围的限值。当基准曝光值取曝光值范围的下限值时，调整后的曝光值达到曝光值范围的限值指曝光值范围的上限值。当基准曝光值取曝光值范围的上限值时，调整后的曝光值达到曝光值范围的限值指曝光值范围的上限值。73.曝光值范围内的具体取值与相机以及实际场景需求有关，可以根据实际需求进行配置，此处不做限定。74.在实际操作中，为了便于操作，以基准曝光值为准，向被测物体投射条纹，拍摄得到基准曝光值下的包含条纹的图像。以基准曝光值为准，投影全关时，拍摄得到基准曝光值下的不包含条纹的图像，也即得到基准曝光值对应的一组图像，该组图像包括包含条纹的图像以及投影全关时不包含条纹的图像。在基准曝光值下，按照预设的步长对基准曝光值进行调整，得到调整后的曝光值，并获取采用调整后的曝光值拍摄的一组图像。以此类推，直至达到曝光值范围的限值，从而可以针对若干个曝光值中的每个曝光值均获取到对应的一组图像。75.进一步，针对每组图像，根据所述包含条纹的图像与所述不包含条纹的图像，提取条纹的条纹信息，可以曝光反差，根据曝光反差结果得到条纹信息。可以采用如下方式实现：将包含条纹的图像的每个像素分别与不包含条纹的图像中相应的像素相减，将每个像素相减结果进行求和，得到第一求和结果，采用第一求和结果表征提取条纹的条纹信息。从而每组图像均有一一对应的第一求和结果。76.在具体实施中，根据提取的条纹信息确定最佳曝光值，可以将提取的条纹信息表征条纹清晰度最大时对应那组图像所对应的曝光值作为最佳曝光值。77.当采用第一求和结果表征提取条纹的条纹信息时，将第一求和结果最大时对应的那组图像所采用的曝光值作为最佳曝光值。其中，第一求和结果越大，表征提取的条纹信息越多，从而得到的目标图像中的条纹清晰度越好。78.进一步，在确定最佳曝光值后，可以根据所述最佳曝光值，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值。79.在设定的曝光时间调整比率范围内，取若干个调整比率，所述调整比率大于1；针对每个调整比率，分别得到一组曝光值，且该组曝光值至少包括：增大后的曝光值和减小后的曝光值，所述增大后的曝光值是采用所述调整比率对所述最佳曝光值进行调大所得到的，所述减小后的曝光值是采用所述调整比率对所述最佳曝光值进行调小得到的。针对每组曝光值，根据采用所述增大后的曝光值拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第一条纹信息，根据采用所述减小后的曝光值下拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第二条纹信息，并根据所述第一条纹信息及所述第二条纹信息，得到每组曝光值对应的综合条纹信息；根据各调整比率分别对应的综合条纹信息，确定最佳调整比率；根据所述最佳曝光值及所述最佳调整比率，确定所述第一曝光值及所述第二曝光值。80.在具体实施中，调整比率范围内，可以从最小调整比率开始，按照设定的倍率以最小调整比率为基准，按照设定的调整步长，先对最小调整比率进行调整，得到调整后的调整比率，继续以调整后的调整比率为基准，按照设定的步长对调整后的调整比率在调整比率范围内进行调整，直至达到调整比率范围的上限，得到若干个调整比率。具体而言，将设定的步长与最小调整比率相乘，将乘积作为调整后的调整比率，继续将调整后的调整比率与设定的步长相乘，将乘积作为下一次调整后调整比率，直至某一次调整后的调整比率达到调整比率范围的上限。81.在实际操作中，为了便于操作，可以选取最大调整比率或最小调整比率为基准调整比率。针对基准调整比率，将所述最佳曝光值与基准调整比率相乘，得到调大后的曝光值；将最佳曝光值与基准调整比率相除，得到调小后的曝光值，进而得到基准调整比率对应的一组曝光值。其中，在得到调大后的曝光值后，向被测物体投射条纹，采用调大后的曝光值拍摄一张或多张包含条纹的图像。在投影全关时，采用调大后的曝光值拍摄一张不包含条纹的图像。在得到调小后的曝光值后，向被测物体投射条纹，采用调小后的曝光值拍摄一张或多张包含条纹的图像。在投影全关时，采用调小后的曝光值拍摄一张不包含条纹的图像。按照设定的步长，对基准调整比率进行调整，得到调整后的调整比率，针对调整后的调整比率，将所述最佳曝光值与调整后的调整比率相乘，得到调大后的曝光值；将最佳曝光值与调整后的调整比率相除，得到调小后的曝光值，进而得到调整后的调整比率对应的一组曝光值。并得到该组曝光值对应的图像，依此类推，直至得到调后的调整比例达到调整比率范围内的限值。82.针对每组曝光值，向被测物体投射条纹，采用增大后的曝光值拍摄包含条纹的图像。投影全关，采用增大后的曝光值拍摄包含条纹的图像。向物体投射条纹，采用减小后的曝光值拍摄包含条纹的图像。投影全关，采用减小后的曝光值拍摄包含条纹的图像。83.根据采用所述增大后的曝光值拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第一条纹信息，可以计算增大后的曝光值下的曝光反差，根据曝光反差结果得到第一条纹信息。具体而言：将包含条纹的图像的每个像素分别与不包含条纹的图像中相应的像素相减，将每个像素相减结果进行求和，得到第二求和结果，采用第二求和结果表征提取条纹的第一条纹信息。84.根据采用所述减小后的曝光值下拍摄的包含条纹的图像与不包含条纹的图像，提取所述条纹的第二条纹信息，可以计算减小后的曝光值下的曝光反差，根据曝光反差结果得到第二条纹信息。具体而言：将包含条纹的图像的每个像素分别与不包含条纹的图像中相应的像素相减，将每个像素相减结果进行求和，得到第三求和结果，采用第三求和结果表征提取条纹的第二条纹信息。85.进一步，根据所述第一条纹信息及所述第二条纹信息，得到每组曝光值对应的综合条纹信息。综合条纹信息可以为第二求和结果及第三求和结果之和，也即采用第二求和结果及第三求和结果之和表征综合条纹信息。86.进一步，将综合条纹信息表征的条纹信息最多时对应的调整比率作为最佳调整比率。87.当采用第二求和结果及第三求和结果之和表征综合条纹信息时，将第二求和结果及第三求和结果之和最大时对应的调整比率作为最佳调整比率。88.在具体实施中，对所述最佳曝光值与所述最佳调整比率做乘法运算，得到所述第一曝光值；对所述最佳曝光值与所述最佳调整比率做除法运算，得到所述第二曝光值。89.在实际应用中，存在相机调整的情况，为了保证相机参数调整之后，所得到的目标图像依然具有较佳的效果，在本发明实施例中，在确定所述最佳曝光值后，若检测到感光度和/或光圈发生调整，计算在确定最佳曝光值时，对应的最佳光通量；根据所述最佳光通量以及调整后的感光度和/或调整后的光圈，计算调整后的曝光值，并将调整后的曝光值作为感光度和/或光圈发生调整后对应的最佳曝光值。其中，相机参数包含感光度、光圈等。90.在具体实施中，本发明实施例还提供一种三维成像中的图像处理装置。参照图2，给出了本发明实施例中的一种三维成像中的图像处理装置的结构示意图，三维成像中的图像处理装置20具体可以包括：91.获取单元21，用于向被测物体投射条纹，并至少获取第一图像以及第二图像，所述第一图像采用第一曝光值拍摄，所述第二图像采用第二曝光值拍摄，所述第一曝光值大于所述第二曝光值；以及在投影全开时，获取参考图像，其中，投影全开时不投射条纹且所述被测物体被照亮，所述参考图像采用所述第二曝光值拍摄；92.计算单元22，用于根据所述参考图像的亮度，分别计算所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重；93.处理单元23，用于根据所述第一图像的叠加权重及所述第二图像的叠加权重，对所述第一图像及所述第二图像进行叠加，得到目标图像。94.在具体实施中，三维成像中的图像处理装置20的具体工作原理及工作流程可以参见本发明上述实施例中提供的三维成像中的图像处理方法中描述，此处不做赘述。95.在具体实施中，三维成像中的图像处理装置20可以用于控制摄像机采集图像，以及调整摄像机的曝光值等参数，控制光学投射器打开、关闭以及条纹的投射，摄像机与光学投射器之间的配合等。96.在一些非限制性实施例中，三维成像中的图像处理装置20可以作为一个独立的终端，也可以集成于结构光三维视觉系统中已有的计算机系统，计算机系统、摄像机及光学投射器之间可以通信连接，以进行一些数据或者控制指令的交互。97.本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一实施例提供的三维成像中的图像处理方法的步骤。98.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一实施例提供的三维成像中的图像处理方法的步骤。99.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于任一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：rom、ram、磁盘或光盘等。100.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。









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