融合定位方法、装置、车辆及存储介质与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质。背景技术：2.融合定位是将多种定位技术根据特性和应用需要进行组合，通过特定的算法将多种定位信息进行融合实现相互促进，从而提升定位性能和效果。3.目前的自动驾驶场景下，通过采用多传感器采集车辆行驶过程中的定位信息，并通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。4.发明人在实现本发明的过程中发现，相关融合定位技术中的多路传感器的定位信息的时间戳存在差异，从而无法得到高精度的定位信息。技术实现要素：5.本发明提供了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，能够提高融合定位结果的精准度。6.根据本发明的一方面，提供了一种融合定位方法，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；7.根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；8.根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；9.对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。10.可选地，在生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括：11.基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对所述目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。12.可选地，还包括：13.根据所述聚类标记确定所述目标测量源中聚类成功的第一测量源；14.获取所述第一测量源的聚类中心数据，确定所述聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，所述当前帧第一融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；15.根据所述第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；16.基于所述开始时间戳记录所述融合定位偏差的持续时间，在所述持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；17.在所述融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。18.可选地，在所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置之后，还包括：19.获取各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值，根据所述平均值更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。20.可选地，还包括：21.若根据所述聚类标记确定所述目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据所述目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以所述第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；22.如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的所述第一测量源，则根据所述第二测量源对应的当前帧测量源数据更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。23.可选地，在滤波器重置之后，还包括：24.根据所述里程计数据更新所述上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果；25.根据所述当前帧融合定位更新结果和上一帧融合定位结果，对所述设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新。26.可选地，所述采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果，包括：27.根据所述参与融合定位的当前帧测量源数据中的置信度和预先设置的权值，获取各路目标测量源的权重；28.根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取所述设定滤波器的观测量；29.根据所获取的所述设定滤波器的观测量和预测更新后的状态量生成当前帧融合定位结果。30.可选地，在根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取所述设定滤波器的观测量之后，还包括：31.根据预测更新后的预测误差的方差以及所述设定滤波器的观测误差的均值，对所述设定滤波器的观测误差的方差进行观测更新。32.可选地，在获取各路目标测量源的权重之后，还包括：33.根据各所述参与融合的目标测量源的权重和置信度，获取当前帧融合定位结果的融合定位置信度；34.根据所述融合定位置信度确定当前帧融合定位结果的融合定位状态。35.可选地，还包括：36.如果没有目标测量源参与融合定位，则将所述当前帧融合定位更新结果作为所述当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。37.可选地，在将融合定位状态更新为纯运动估计状态之后，还包括：38.获取所述纯运动估计状态的持续时间或持续距离，基于所述持续时间或持续距离判断所述当前帧融合定位结果是否触发滤波器重置。39.可选地，所述通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据，包括：40.根据当前时间戳与所述目标测量源数据中的时间戳确定时间戳差值；41.根据所述时间戳差值、所述里程计数据和车辆轴距生成补偿系数，根据所述补偿系数更新各路目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。42.可选地，所述根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位，包括：43.确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果的第二距离差值和第二航向角差值；44.获取预设的第一组阈值和第二组阈值，其中，所述第二组阈值大于所述第一组阈值，且各组阈值包含距离阈值和航向阈值；45.对于各路目标测量源，在所述第二距离差值和第二航向角差值均小于所述第一组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位；46.在所述第二距离差值或第二航向角差值等于或大于所述第一组阈值时，将述第二距离差值和第二航向角差值与所述第二组阈值进行比较；47.如果所述第二距离差值和第二航向角差值均小于所述第二组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位。48.可选地，在采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果之后，还包括：49.确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与当前帧第二融合定位结果的第三距离差值和第三航向角差值，其中，所述当前帧第二融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；50.根据所述第三距离差值和第三航向角差值判断各路目标测量源是否为异常状态；51.若是，则发送异常状态信息给对应的目标测量源，以指示对应目标测量源进行重置。52.根据本发明的另一方面，提供了一种融合定位装置，包括：数据获取模块，用于在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；53.数据更新模块，用于根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；54.参与融合判断模块，用于根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；55.融合定位模块，用于对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。56.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个测量源，用于提供车辆行驶中的测量源数据；里程计，用于提供车辆行驶中的里程计数据；57.至少一个处理器；以及58.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，59.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种融合定位方法。60.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种融合定位方法。61.本发明实施例的技术方案，通过使用里程计数据对目标测量源数据进行更新能够得到更加精准的融合定位，同时通过当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位，可以提高融合定位的鲁棒性，解决了现有技术中相关融合定位技术无法得到高精度的定位信息的问题。62.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明63.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。64.图1是根据本发明实施例提供的一种融合定位方法的流程图；65.图2是根据本发明实施例提供的一种融合定位方法的流程图；66.图3是根据本发明实施例提供的一种融合定位方法的流程图；67.图4是根据本发明实施例提供的一种融合定位方法的流程图；68.图5是根据本发明实施例提供的一种融合定位装置的结构示意图；69.图6是实现本发明实施例的一种融合定位方法的车辆的结构示意图。具体实施方式70.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。71.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。72.图1为本发明实施例提供的一种融合定位方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶情况，该方法可以由融合定位装置来执行，该融合定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该融合定位装置可集成配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：73.s110、在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据。74.本发明实施例中，在融合定位事件触发之后，执行融合定位。融合定位事件的触发条件可以有很多种，本发明实施例并不作具体限定。例如，可以通过定时器定时触发融合定位。或者，与上一帧融合定位的时间间隔满足设定时间间隔，触发融合定位。或者，周期性触发融合定位。75.本发明实施例中利用定时器的方式，每隔设定时间触发融合定位事件。可选地，可以将融合定位事件的触发时刻确定为当前帧的融合定位时间戳，该融合定位的时间戳与定时器的时间一致。前后两帧的融合定位事件的触发保持相同时间间隔，可选的，可以将该时间间隔设置为第一时间阈值，本实施例对第一时间阈值的参数值不做具体限定，可以根据实际应用场景进行灵活配置。例如，第一时间阈值为融合定位帧率的阈值，取值可以为10ms～50ms。76.本发明实施例中利用与上一帧融合定位的时间间隔触发融合定位的方式中，以上一帧融合定位结束时刻作为计时起点，在计时时间满足设定时间间隔时，触发融合定位。77.本发明实施例中周期性触发融合定位的方式中，按照预设的触发周期值，周期性地触发融合定位。78.其中，里程计数据可以是里程计测量或计算得到的数据，本技术中获取的里程计数据可以包括时间戳、车速和前轮转角数据等。79.测量源数据可以是测量源测量或计算得到的数据，测量源数据可以包括时间戳，东向位置，北向位置，高程，俯仰角，横滚角，航向角和置信度等数据。测量源可以是车辆中各种可用的，用于定位的测量源设备，如gps(global posit ioning system，全球定位系统)、视觉slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)、激光slam定位、视觉语义定位和激光语义定位等，只要能够对车辆实现定位功能即可，本发明实施例并不对测量源的类型及数量进行限定。80.s120、根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。81.其中，时间置信度用于判定测量源是否可以参与融合定位，时间置信度有效的测量源能够参与融合定位。可以比较测量源的时间戳和融合定位时间戳，根据比较结果确定对应测量源的时间置信度状态。具体地，如果某个测量源的时间戳和当前帧的融合定位时间戳的差值小于第二时间阈值，且该测量源的置信度大于第一置信度阈值，则确定对于当前帧的融合定位，该测量源的时间置信度有效，否则确定测量源的时间置信度无效。需要说明的是，本实施例中的第二时间阈值和第一置信度阈值都可以根据需要进行设置。例如，第二时间阈值为判断测量源是否有效的阈值，取值可以为20ms～1000ms。第一置信度阈值为判断测量源是否有效的阈值，取值可以为0.2～0.4。82.本发明实施例中将时间置信度有效的测量源设置为目标测量源，由于可能存在目标测量源与融合定位时间戳不一致的情况，并且里程计和测量源均为车辆中的设备，里程计数据可以用于对车辆进行定位，而测量源数据更是能够直接获取车辆的定位数据，因此可以采用里程计数据补偿时间置信度有效的目标测量源的目标测量源数据，将目标测量源的目标测量源数据对齐到融合定位时间戳。83.本发明实施例中使用里程计数据更新目标测量源数据可以得到更加精准的融合定位数据。84.示例性地，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据可以包括：根据当前时间戳与目标测量源数据中的时间戳确定时间戳差值；根据时间戳差值、里程计数据和车辆轴距生成补偿系数，根据补偿系数更新各路目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。85.其中，将当前帧的融合定位时间戳简称为当前时间戳，计算当前时间戳与时间置信度有效的目标测量源的时间戳的时间戳差值。86.其中，补偿系数用于对当前帧的目标测量源数据进行时间补偿得到当前帧测量源数据。补偿系数包括第一补偿系数d、第二补偿系数r、第三补偿系数cx和第四补偿系数cy。可以基于当前帧里程计车速和上述时间戳差值生成第一补偿系数d。可以基于车辆轴距和当前帧里程计前轮转角生成第二补偿系数r。可以基于当前帧的目标测量源数据包括的东向位置、第二补偿系数r和当前帧的目标测量源数据包括的航向角生成第三补充系数cx。以及，可以基于当前帧的目标测量源数据包括的北向位置、第二补偿系数r和当前帧的目标测量源数据生成第四补偿系数cy。87.一种情况下，根据补偿系数更新各路目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据，具体可以包括：根据第一补偿系数d、第二补偿系数r、第三补偿系数cx和第四补偿系数cy，更新各路目标测量源对应的东向位置xm、北向位置ym、高程zm、俯仰角横滚角φm和航向角θm，生成通过里程计数据补偿后的各路目标测量源的各当前帧测量源数据。88.可选地，本发明实施例中具体用以下公式生成当前帧测量源数据：89.δt＝ti-tm；ꢀꢀꢀꢀꢀ(1.1)90.d＝vi*δt；ꢀꢀꢀꢀ(1.2)91.r＝l/tansi；ꢀꢀꢀ(1.3)92.cx＝xm-r*sinθm；ꢀꢀꢀꢀ(1.4)93.cy＝ym+r*cosθm；ꢀꢀꢀꢀ(1.5)94.θ'm＝θm+d/r；ꢀꢀꢀꢀ(1.6)95.x'm＝cx+d*cosθ'm；ꢀꢀꢀꢀ(1.7)96.y'm＝cy+d*sinθ'm；ꢀꢀꢀꢀ(1.8)97.z'm＝zm；ꢀꢀꢀꢀ(1.9)[0098][0099]φ'm＝φm；ꢀꢀꢀꢀ(1.11)[0100][0101][0102]其中，ti为当前时间戳；tm为目标测量源数据中的时间戳；vi为当前帧里程计车速；si为当前帧里程计前轮转角；l为车辆轴距；xm为更新前的当前帧测量源数据，包括目标测量源的东向位置xm，北向位置ym，高程zm，俯仰角横滚角φm和航向角θm；x'm为更新后的当前帧测量源数据，包括目标测量源的东向位置x'm，北向位置y'm，高程z'm，俯仰角横滚角φ'm和航向角θ'm。[0103]s130、根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位。[0104]由于本发明实施例中，融合定位是周期性触发的，此处的上一帧融合定位结果是在当前帧测量源数据进行融合定位之前，对上一帧测量源数据进行融合得到的定位信息。[0105]需要说明的是，时间置信度有效的目标测量源可能由于某些原因不能参与到融合定位之中，需要基于当前帧测量源数据中的东向位置、北向位置和航向角与上一帧融合定位结果中的相应参数，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否可以参与融合定位。[0106]示例性地，s130可以包括：确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果的第二距离差值和第二航向角差值；获取预设的第一组阈值和第二组阈值，其中，第二组阈值大于第一组阈值，且各组阈值包含距离阈值和航向阈值；对于各路目标测量源，在第二距离差值和第二航向角差值均小于第一组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位；在第二距离差值或第二航向角差值等于或大于第一组阈值时，将述第二距离差值和第二航向角差值与第二组阈值进行比较；如果第二距离差值和第二航向角差值均小于第二组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位。[0107]本发明实施中需要计算当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果的距离差值dm和航向角差值δθm，利用如下公式计算距离差值dm和航向角差值δθm：[0108][0109]δθm＝|θm-θ|；ꢀꢀꢀ(1.15)[0110]其中，xm,ym,θm分别为当前帧测量源数据包括的东向位置，北向位置和航向角，x,y,θ分别为上一帧融合定位结果包括的东向位置，北向位置和航向角。[0111]本发明实施例中，通过距离差值dm和航向角差值δθm判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位。具体地，当dm小于设定的第一距离阈值且δθm小于设定的第一航向阈值时，确定目标测量源参与融合定位，否则确定目标测量源不参与融合定位。如果所有目标测量源都被判定为不参与融合定位，则继续进行下列判断。其中，第一距离阈值为判断时间置信度有效的测量源进融合的第一重距离阈值，取值可以为0.2m～0.5m。第一航向阈值为判断时间置信度有效的测量源进融合的第一重航向阈值，取值可以为0.5deg～1.0deg。[0112]当dm小于设定的第二距离阈值且δθm小于设定的第二航向阈值时，确定目标测量源参与融合定位，否则确定目标测量源不参与融合定位。其中，第二距离阈值为判断时间置信度有效的测量源进融合的第二重距离阈值，取值可以为0.5m～1.0m。第二航向阈值为判断时间置信度有效的测量源进融合的第二重航向阈值，取值可以为1.0deg～2.0deg。[0113]本发明实施例设置有两组阈值，即第一组阈值包括第一距离阈值和第一航向阈值，以及第二组阈值包括第二距离阈值和第二航向阈值，第二组阈值包括的第二距离阈值大于第一组阈值包括的第一距离阈值，以及，第二组阈值包括的第二航向阈值大于第一航向阈值。通过数值不同的两组阈值判断各路目标测量源是否参与综合定位，可以使更多的测量源能够参与融合定位，从而提高融合定位的鲁棒性。[0114]s140、对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。[0115]其中，设定滤波器可以是能够实现对多个测量源的数据进行融合得到定位信息的滤波器，本发明实施例对滤波器的选择并不作具体限定。[0116]其中，当前帧融合定位结果为当前帧测量源数据融合后生成的定位信息。[0117]本发明实施例中在融合定位事件触发后，可以输出融合定位数据和测量源状态数据，其中，融合定位数据可以包括：时间戳，东向位置，北向位置，高程，俯仰角，横滚角，航向角，置信度和融合定位状态数据等，具体的，融合定位状态数据可以包括未重置成功状态、高精度定位状态、低精度定位状态、纯运动估计状态和有偏差状态等；测量源状态数据可以包括：时间置信度有效/无效、参与/未参与融合以及异常/正常等。[0118]本发明实施例中可以采用卡尔曼滤波器生成当前帧融合定位结果，具体的，卡尔曼滤波器的系统方程如下：[0119]xt＝xt-1+ut+wt-1；ꢀꢀꢀꢀ(1.16)[0120]zt＝xt+vt；ꢀꢀꢀꢀ(1.17)[0121][0122][0123]其中，滤波器的状态量x为融合定位结果，包括的东向位置x，北向位置y，高程z，俯仰角横滚角和航向角θ。滤波器的观测量z为参与融合定位的当前帧测量源数据，包括的东向位置xm，北向位置ym，高程zm，俯仰角横滚角φm和航向角θm；xt为卡尔曼滤波器对应于当前帧的融合定位结果；zt为卡尔曼滤波器对应于当前帧的观测量；xt-1为上一帧融合定位结果，ut为基于里程计数据对当前帧的目标测量源进行运动更新的增量；wt-1为上一帧融合定位的滤波器预测误差，vt为当前帧融合定位的滤波器观测误差。[0124]可选的，本发明实施例也可以采用其他类型的滤波器，在采用其他类型的滤波器时，滤波器的系统方程会发生变化。[0125]本发明实施例中，在滤波器的初始化环节，将预测误差w和观测误差v的均值设定为参数矩阵q和r，预测误差w和观测误差v的方差设定为p-和p，初始化为0。[0126]在当前帧的融合定位状态满足设定条件的情况下，在对各路参与融合定位的测量源对应的下一帧测量源数据进行融合定位之前，重置滤波器。[0127]本发明实施例中通过使用里程计数据对目标测量源数据进行更新可以得到更加精准的融合定位，且通过根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位可以提高融合定位的鲁棒性。[0128]图2为本发明实施例提供的另一种融合定位方法的流程图，本发明实施例在步骤生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括对目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记，基于聚类中心确定融合定位状态，并在融合定位状态为有偏差状态时，触发滤波器重置的步骤。如图2所示，该方法包括：[0129]s210、在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据。[0130]s220、根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。[0131]s230、基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。[0132]需要说明的是，可以采用各路目标测量源的当前帧测量源数据中的部分或全部数据，对目标测量源进行聚类，具体采用哪些数据进行聚类可以根据实际应用场景进行自由设定，本发明实施例并不作具体限定。[0133]可选地，本发明实施例中采用各路目标测量源的当前帧测量源数据中的东向位置、北向位置和航向角，对目标测量源进行聚类。[0134]本发明实施例中可以采用如下的公式计算目标测量源之间的距离差值dij和航向差值δθij：[0135][0136]δθij＝|θi-θj|；ꢀꢀꢀꢀ(2.2)[0137]其中，xi,yi,θi分别为测量源i对应的当前帧测量源数据包括的东向位置，北向位置和航向角，xj,yj,θj分别为测量源j对应的当前帧测量源数据包括的东向位置，北向位置和航向角。[0138]需要说明的是，测量源i和测量源j为各路目标测量源中任意两个测量源，包括参与融合定位的测量源和未参与融合定位的测量源。本实施例中可以通过dij的数值和δθij的数值，判断目标测量源是否聚类成功。例如，当dij小于设定的第三距离阈值且δθij小于设定的第三航向阈值时，确定测量源i和测量源j聚类成功。否则确定测量源i和测量源j聚类不成功。其中，第三距离阈值为测量源基于距离数据的聚类阈值，取值为0.5m～0.8m。第三航向阈值为测量源基于航向数据的聚类阈值，取值为0.5deg～1.5deg。[0139]对目标测量源两两之间进行聚类分析，为聚类成功的测量源赋予有效聚类标记，该有效聚类标记可以以数字的形式体现，如1，2，…等，本实施例对此不做具体限定。聚类成功的目标测量源的聚类标记是一致的。除此之外，聚类不成功的目标测量源被赋予无效聚类标记，该无效聚类标记也可以以数字的形式体现，例如，无效聚类标记可以为-1，本发明实施例对此也不做具体限定。[0140]s240、根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位。[0141]s250、对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。[0142]s260、根据聚类标记确定目标测量源中聚类成功的第一测量源。[0143]示例性地，根据聚类标记的数字形式可以确定目标测量源中聚类成功的第一测量源。[0144]s270、获取第一测量源的聚类中心数据，确定聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值。[0145]其中，当前帧第一融合定位结果包含当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角。[0146]聚类中心数据为聚类成功的第一测量源的聚类中心的全部或部分数据。获取聚类中心的方式有很多种，本发明实施例并不作具体限定。例如，可以确定第一测量源对应的当前帧测量源数据的几何中心作为聚类中心。或者，采用聚类分析k-means算法确定第一测量源的聚类中心。根据当前帧第一融合定位结果包括的数据确定选择聚类中心的全部数据作为聚类中心数据，还是选择聚类中心的部分数据作为聚类中心数据。[0147]获取当前帧融合定位结果包含的东向位置、北向位置和航向角，构成当前帧第一融合定位结果。相应地，获取聚类中心的东向位置、北向位置和航向角，构成聚类中心数据。根据东向位置、北向位置计算聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值。根据航向角计算聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一航向差值。具体地，本发明实施例中利用如下公式计算聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果之间的第一距离差值dci和第一航向差值δθci：[0148][0149][0150]其中，分别为聚类中心数据包括的东向位置，北向位置和航向角，xi,yi,θi分别为当前帧第一融合定位结果包括的东向位置，北向位置和航向角。[0151]s280、根据第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳。[0152]其中，融合定位偏差的开始时间戳是指融合定位偏差开始满足设定条件的时刻。[0153]例如，当第一距离差值dci大于设定的第四距离阈值，且第一航向差值δθci大于设定的第四航向阈值时，记录融合定位偏差开始时间戳tcs。其中，第四距离阈值为融合定位偏差距离阈值，取值为0.8m～1.0m。第四航向阈值为融合定位偏差航向阈值，取值为0.5deg～1.5deg。[0154]s290、基于开始时间戳记录融合定位偏差的持续时间，在持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态。[0155]其中，设定条件为确定融合定位状态是否为有偏差状态的条件。可以设置第三时间阈值，如果融合定位偏差的持续时间大于第三时间阈值，则确定持续时间满足设定条件。其中，第三时间阈值为融合定位偏差时间阈值，取值可以为1s～2s。[0156]示例性地，如果持续出现第一距离差值dci大于设定的第四距离阈值，且第一航向差值δθci大于设定的第四航向阈值，则确定持续出现融合定位偏差。记录持续出现融合定位偏差的时间，得到以开始时间戳为计时起点的融合定位偏差的持续时间。[0157]具体地，本发明实施例中利用如下公式计算持续时间δt：[0158]δt＝ti-tcs；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ(2.6)[0159]其中，ti为当前帧的融合定位时间戳。[0160]当持续时间δt大于第三时间阈值时，确定融合定位为有偏差状态。[0161]s2100、在融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。[0162]示例性地，如果融合定位状态为有偏差状态，则确定当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置，并基于下一帧的目标测量源数据实现滤波器重置，通过重置成功的滤波器对下一帧测量源数据进行融合。一种情况下，获取各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值，根据平均值更新设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。需要说明的是，此处的当前帧测量源数据实际上是触发滤波器重置的融合定位结果的下一帧的目标测量源数据。由于融合定位是循环进行的，对于各当前帧测量源数据均可能因为上一帧融合定位结果而被用于滤波器重置。为了便于下文描述，此处采用当前帧测量源数据代表滤波器重置被触发后用于滤波器重置的测量源数据。[0163]示例性地，获取具有表示聚类成功的相同聚类标记的第一测量源，利用如下公式计算各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值；[0164][0165][0166]其中，xk为与第一个聚类标记不为-1的目标测量源有相同聚类标记的测量源的东向位置，北向位置和航向角；k表示第一测量源的标识，取值可以为k＝1,2,3，……,c；c为这些第一测量源的个数；为上述第一测量源的平均东向位置，平均北向位置，平均高程，平均俯仰角，平均横滚角和平均航向角。[0167]将当前滤波器的状态量更新为就完成了滤波器的重置。[0168]另一种情况下：若根据聚类标记确定目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的第一测量源，则根据第二测量源对应的当前帧测量源数据更新设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。[0169]本发明实施例中，如果所有目标测量源的聚类标记均为-1，表明没有聚类成功的第一测量源，则从出现第一个时间置信度有效的测量源(即第二测量源)开始计时，当计时器1达到第四时间阈值，且这期间均没有出现聚类成功的第一测量源，那么将当前滤波器的状态量更新为上述第二测量源对应的当前帧测量源数据，也实现了滤波器的重置。其中，第四时间阈值为单定位源重置融合定位时间阈值10s～20s。[0170]本发明实施例中，如果通过上述第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值或第二测量源对应的当前帧测量源数据均未实现滤波器成功重置，则确定融合定位状态为融合定位无效重置状态。在融合定位被触发时，输出融合定位无效重置状态，并持续等待，直到聚类成功，以基于第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值完成滤波器的重置为止，或者，聚类未成功但出现第一个第二测量源，并以第二测量源对应的当前帧测量源数据完成滤波器重置为止。[0171]s2110、根据里程计数据更新上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果。[0172]本发明实施例中，首先使用里程计数据补偿上一帧融合定位结果，将上一帧的融合定位结果对齐到当前帧的融合定位时间戳上来；具体的，可以通过如下公式进行融合定位更新：[0173]δt＝ti-ti-1；ꢀꢀꢀꢀ(2.9)[0174]d＝vi-1*δt；ꢀꢀꢀꢀ(2.10)[0175]r＝l/tansi-1；ꢀꢀꢀꢀ(2.11)[0176]cx＝xi-1-r*sinθi-1；ꢀꢀꢀ(2.12)[0177]cy＝yi-1+r*cosθi-1；ꢀꢀꢀꢀ(2.13)[0178]θ'i＝θi-1+d/r；ꢀꢀꢀꢀ(2.14)[0179]x'i＝cx+d*cosθi；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ(2.15)[0180]y'i＝cy+d*sinθi；ꢀꢀꢀ(2.16)[0181]z'i＝zi-1；ꢀꢀꢀꢀꢀ(2.17)[0182][0183]φ'i＝φi-1；ꢀꢀꢀꢀ(2.19)[0184][0185][0186]其中，ti为当前帧的融合定位时间戳，ti-1为上一帧的融合定位时间戳，vi-1为上一帧里程计车速，s-1为上一帧里程计前轮转角，l为车辆轴距，xi-1为上一帧融合定位结果，包括东向位置，北向位置，高程，俯仰角，横滚角和航向角。x'i为经过融合定位更新后的当前帧融合定位结果，包括东向位置，北向位置，高程，俯仰角，横滚角和航向角。[0187]s2120、根据当前帧融合定位更新结果和上一帧融合定位结果，对设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新。[0188]示例性地，可以采用如下公式确定预测更新后的设定滤波器的状态量和预测误差的方差：[0189]ui＝x'i-xi-1；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ(2.22)[0190][0191][0192]其中，为滤波器预测更新后的状态量；ui为经过融合定位更新后的当前帧融合定位结果与上一帧融合定位结果的差值；为滤波器预测更新后的预测误差的方差；pi-1为对应于上一帧融合定位的滤波器观测误差的方差；q为预测误差w的均值对应的参数矩阵。[0193]s2130、根据参与融合定位的当前帧测量源数据中的置信度和预先设置的权值，获取各路目标测量源的权重。[0194]本发明实施例中，对于参与融合定位的当前帧测量源数据，根据其包括的置信度与预先设置的权值(该权值可以为全路线一致，也可以分区域设置不同值)的乘积占所有测量源的置信度和权重的乘积之和的比值，获取各路目标测量源的权重。[0195]本发明实施例可以利用如下公式计算每个参与融合的目标测量源的权重：[0196]wm＝cm*wm/(∑kck*wk)；ꢀꢀꢀꢀꢀ(2.25)[0197]其中，cm为当前目标测量源的置信度，wm为当前目标测量源对应的预先设置的权值，ck为第k个目标测量源的置信度，wk为第k个目标测量源对应的预先设置的权值。[0198]s2140、根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取设定滤波器的观测量。[0199]示例性地，分别计算各目标测量源对应的当前帧测量源数据和权重的乘积，将各路目标测量源的对应乘积进行累计，得到滤波器的观测量z。[0200]本发明实施例可以采用如下公式计算滤波器的观测量z：[0201]z＝∑mwmx'm；ꢀꢀꢀꢀꢀ(2.26)[0202]其中，wm表示参与融合的各目标测量源的权重，x'm表示参与融合的各当前帧测量源数据。[0203]s2150、根据预测更新后的预测误差的方差以及所述设定滤波器的观测误差的均值，对所述设定滤波器的观测误差的方差进行观测更新。[0204]示例性地，以滤波器预测更新后的预测误差的方差和设定滤波器的观测误差的均值r的平方的和作为分母，以滤波器预测更新后的预测误差的方差作为分子，计算观测更新系数ki，ki为矩阵。[0205]本发明实施例中可以采用如下公式计算ki：[0206][0207]其中，为滤波器预测更新后的预测误差的方差，r为通过参数矩阵表示的滤波器的观测误差的均值。[0208]计算单位矩阵与观测更新系数ki的差值，并计算该差值与波器预测更新后的预测误差的方差的乘积，得到滤波器观测更新后的观测误差的方差pi。[0209]本发明实施例中可以采用如下公式计算pi：[0210][0211]s2160、根据所获取的设定滤波器的观测量和预测更新后的状态量生成当前帧融合定位结果。[0212]示例性地，在滤波器实现重置，且完成预测更新和观测更新的情况下，计算滤波器的观测量z与滤波器预测更新后的状态量的差值，并计算该差值与观测更新系数ki的乘积，然后，将该乘积与滤波器预测更新后的状态量进行加和计算，得到当前帧融合定位结果。[0213]本发明实施例中，可以用如下公式计算当前帧融合定位结果xi：[0214][0215]其中，xi即为当前帧融合定位结果。[0216]s2170、根据各参与融合的目标测量源的权重和置信度，获取当前帧融合定位结果的融合定位置信度。[0217]示例性地，计算每个参与融合的目标测量源的权重和置信度的乘积，将各参与融合的目标测量源的上述乘积进行加和处理，得到当前帧融合定位结果的融合定位置信度。[0218]本发明实施例中可以用如下公式获取融合定位置信度：[0219]ci＝∑kck*wk；ꢀꢀꢀ(2.33)[0220]其中，wk为参与融合的目标测量源的权重，ck为参与融合的目标测量源的置信度，ci为当前帧的融合定位置信度。[0221]s2180、根据融合定位置信度确定当前帧融合定位结果的融合定位状态。[0222]本发明实施例中，如果融合定位置信度高于设定的第二置信度阈值，那么融合定位状态更新为高精度定位，否则融合定位状态更新为低精度定位。其中，第二置信度阈值为判断融合定位高精度的阈值，取值为0.7～0.9。[0223]进一步地，输出融合定位结果和融合定位状态等定位信息无人驾驶系统的规划层，以通过规划层分析该定位信息生成车辆控制策略。[0224]本发明实施例通过使用测量源聚类中心数据对滤波器进行重置，可以避免使用单一测量源数据进行滤波器重置，从而避免得到有偏差的融合定位数据，并预先对目标测量源的权重进行设置，同时也避免了定位准确度不高的目标测量源对融合定位产生的影响。[0225]图3为本发明实施例提供的又一种融合定位方法的流程图，本发明实施例附加了基于纯运动估计状态触发滤波器重置，并对设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新的步骤。如图3所示，该方法包括：[0226]s310、在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据。[0227]s320、根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。[0228]s330、根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位。[0229]s340、如果没有目标测量源参与融合定位，根据里程计数据更新上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果，将当前帧融合定位更新结果作为当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。[0230]示例性地，如果没有目标测量源参与融合定位，则将当前帧融合定位更新结果作为当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。[0231]本发明实施例中，通过公式(2.21)计算当前帧融合定位更新结果x'i，对于具体计算过程此处不再赘述。[0232]本发明实施例中，如果没有目标测量源参与融合，则输出融合定位为当前帧融合定位结果x'i，并将融合定位状态更新为纯运动估计状态。[0233]s350、获取纯运动估计状态的持续时间或持续距离，基于持续时间或持续距离判断当前帧融合定位结果是否触发滤波器重置。[0234]本发明实施例中，如果连续多帧的融合定位状态均为纯运动估计状态，可以统计连续帧的纯运动估计状态的持续时间，如果持续时间超过设定的第五时间阈值，则会触发滤波器的重置，即进入滤波器的重置过程。其中，第五时间阈值为纯运动估计时间阈值，取值可以为1s～5s。[0235]可选地，如果连续多帧的融合定位状态均为纯运动估计状态，可以统计连续帧的纯运动估计状态的持续距离，如果持续距离超过设定的第五距离阈值，则会触发滤波器的重置，即进入滤波器的重置过程。其中，第五距离阈值为纯运动估计距离阈值，取值可以为5m～10m。[0236]需要说明的是，滤波器重置过程已在上述实施例中进行阐述，此处不再赘述。[0237]具体地，可以根据当前帧融合定位时间戳与本次融合定位纯运动估计状态开始的时间戳的差值，确定纯运动估计状态的持续时间。[0238]本发明实施例中纯运动估计状态的持续时间的计算公式如下：[0239]δt＝ti-ts；ꢀꢀꢀꢀ(3.1)[0240]其中，ts是本次融合定位纯运动估计状态开始的时间戳；ti为当前帧融合定位时间戳。[0241]可选地，可以计算第k帧的融合定位时间戳与第k-1帧的融合定位时间戳的差值，并计算该差值与第k帧里程计车速的乘积，然后，计算从本次融合定位纯运动估计状态开始的时间戳到前帧融合定位时间戳的时间段内，所有该乘积的和，得到纯运动估计状态的持续距离。[0242]本发明实施例中纯运动估计状态的持续距离的计算公式如下：[0243][0244]其中，ts是本次融合定位纯运动估计状态开始的时间戳；ti为当前帧融合定位时间戳；vk为第k帧里程计车速。[0245]本发明实施例通过判断纯运动估计状态可以主动使得融合定位进行重置，从而使得融合定位恢复正常。[0246]图4为本发明实施例提供的又一种融合定位方法的流程图，本实施例在步骤采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果之后，还包括判断各路目标测量源是否为异常状态，并指示异常目标测量源进行重置。如图4所示，该方法包括[0247]s410、在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据。[0248]s420、根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。[0249]s430、根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位。[0250]s440、对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。[0251]s450、确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与当前帧第二融合定位结果的第三距离差值和第三航向角差值，其中，当前帧第二融合定位结果包含当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角。[0252]本发明实施例中可以利用如下公式计算当前帧测量源数据与当前帧第二融合定位之间的第三距离差值dmi和第三航向差值δθmi：[0253][0254]δθmi＝|θm-θi|；ꢀꢀꢀꢀ(4.2)[0255]其中，xm,ym,θm分别为当前帧测量源数据包括的东向位置，北向位置和航向角，xi,yi,θi分别为当前帧第二融合定位结果包括的东向位置，北向位置和航向角。[0256]s460、根据第三距离差值和第三航向角差值判断各路目标测量源是否为异常状态，若是，则执行s470，否则执行s480。[0257]本发明实施例中，当当前帧测量源与融合定位之间的距离dmi大于设定的第六距离阈值，且航向差δθmi大于设定的第五航向阈值时，记录目标测量源异常开始时间戳tms。当目标测量源持续异常时间δt大于设定的第六时间阈值时，确定该目标测量源的状态为异常状态，否则，确定该目标测量源的状态为正常状态。其中，第六时间阈值为测量源异常时间阈值，取值可以为1s～2s。第六距离阈值为测量源异常距离阈值，取值可以为0.8m～1.0m。第五航向阈值为测量源异常航向阈值，取值可以为0.5deg～1.5deg。[0258]本发明实施例中可以利用如下公式计算目标测量源持续异常时间δt：[0259]δt＝ti-tms；ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ(4.4)[0260]其中，ti为当前帧的融合定位时间戳，tms为目标测量源异常开始时间戳。[0261]s470、发送异常状态信息给对应的目标测量源，以指示对应目标测量源进行重置。[0262]本发明实施例中，若目标测量源为异常状态，则发送异常状态信息给对应的目标测量源，以指示对应目标测量源进行重置。若测量源完成重置，则对应测量源可以继续参与融合。对于未完成重置的测量源，其时间置信度无效，不会参与融合。[0263]s480、确定目标测量源为正常状态。本发明实施例通过对目标测量源进行状态判断，使异常测量源进行重置，有助于异常测量源定位恢复正常，从而提高异常测量源的融合定位鲁棒性。[0264]图5为本发明实施例提供的一种融合定位装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：[0265]数据获取模块510，用于在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；[0266]数据更新模块520，用于根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；[0267]参与融合判断模块530，用于根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；[0268]融合定位模块540，用于对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。[0269]可选的，在数据获取模块510之后，还包括：[0270]标记模块，用于基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。[0271]可选的，标记模块包括：[0272]第一测量源确定单元，用于根据聚类标记确定目标测量源中聚类成功的第一测量源；[0273]差值确定单元，用于获取第一测量源的聚类中心数据，确定聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，当前帧第一融合定位结果包含当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；[0274]时间戳确定单元，用于根据第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；[0275]偏差状态确定单元，用于基于开始时间戳记录融合定位偏差的持续时间，在持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；[0276]滤波器重置单元，用于在融合定位状态为有偏差状态时，确定当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。[0277]可选的，在滤波器重置单元之后，还包括：[0278]均值更新子单元，用于获取各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值，根据平均值更新设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。[0279]可选的，标记模块还包括：[0280]计时单元，用于若根据聚类标记确定目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；[0281]状态量更新单元，用于如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的第一测量源，则根据第二测量源对应的当前帧测量源数据更新设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。[0282]可选的，在滤波器重置单元之后，还包括：[0283]定位结果更新单元，用于根据里程计数据更新上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果；[0284]预测更新单元，用于根据当前帧融合定位更新结果和上一帧融合定位结果，对设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新。[0285]可选的，预测更新单元包括：[0286]权重确定子单元，用于根据参与融合定位的当前帧测量源数据中的置信度和预先设置的权值，获取各路目标测量源的权重；[0287]观测量确定子单元，用于根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取设定滤波器的观测量；[0288]融合定位结果获取子单元，用于根据所获取的设定滤波器的观测量和预测更新后的状态量生成当前帧融合定位结果。[0289]可选的，在观测量确定子单元之后，还包括：[0290]方差更新子单元，用于根据预测更新后的预测误差的方差以及设定滤波器的观测误差的均值，对设定滤波器的观测误差的方差进行观测更新。[0291]可选的，在观测量确定子单元之后，还包括：[0292]置信度确定子单元，用于根据各参与融合的目标测量源的权重和置信度，获取当前帧融合定位结果的融合定位置信度；[0293]融合定位状态确定子单元，用于根据融合定位置信度确定当前帧融合定位结果的融合定位状态。[0294]可选的，滤波器重置单元还包括：[0295]纯运动估计状态子单元，用于如果没有目标测量源参与融合定位，则将当前帧融合定位更新结果作为当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。[0296]可选的，在纯运动估计状态子单元之后，还包括：[0297]触发条件判断子单元，用于获取纯运动估计状态的持续时间或持续距离，基于持续时间或持续距离判断当前帧融合定位结果是否触发滤波器重置。[0298]可选的，数据更新模块520，包括：[0299]时间戳差值确定单元，用于根据当前时间戳与目标测量源数据中的时间戳确定时间戳差值；[0300]当前帧测量源生成单元，用于根据时间戳差值、里程计数据和车辆轴距生成补偿系数，根据补偿系数更新各路目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据。[0301]可选的，参与融合判断模块530，包括：[0302]第二差值确定单元，用于确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果的第二距离差值和第二航向角差值；[0303]阈值确定单元，用于获取预设的第一组阈值和第二组阈值，其中，第二组阈值大于第一组阈值，且各组阈值包含距离阈值和航向阈值；[0304]参与融合定位确定单元，用于对于各路目标测量源，在第二距离差值和第二航向角差值均小于第一组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位；[0305]对比单元，用于在第二距离差值或第二航向角差值等于或大于第一组阈值时，将述第二距离差值和第二航向角差值与第二组阈值进行比较；如果第二距离差值和第二航向角差值均小于第二组阈值时，确定对应目标测量源参与融合定位。[0306]可选的，在融合定位模块540之后，还包括：[0307]第三差值确定单元，用于确定各路目标测量源的当前帧测量源数据与当前帧第二融合定位结果的第三距离差值和第三航向角差值，其中，当前帧第二融合定位结果包含当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；[0308]异常状态确定单元，用于根据第三距离差值和第三航向角差值判断各路目标测量源是否为异常状态；若是，则发送异常状态信息给对应的目标测量源，以指示对应目标测量源进行重置。[0309]本发明实施例所提供的一种融合定位装置可执行本发明任意实施例所提供的一种融合定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。[0310]图6示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。如图6所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。[0311]车辆10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。[0312]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种融合定位方法。[0313]在一些实施例中，一种融合定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种融合定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种融合定位方法。[0314]本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。[0315]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。[0316]在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。[0317]为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。[0318]应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。[0319]上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。









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