导航方法、装置、存储介质、电子设备、芯片和车辆与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种导航方法、装置、存储介质、电子设备、芯片和车辆。背景技术：2.随着计算机技术的发展以及城市道路环境越来越复杂，导航服务的应用越来越广泛。在相关技术中，导航服务可以根据用户设定的出发地和目的地规划出导航路径，并根据规划出的导航路径为用户导航。对于两人或多人需要见面或交换物品时，可以约定在某个目标地点碰面，两人或多人可以分别可以采用终端设备中安装的导航类应用进行路线导航，以抵达目标地点。但是，采用相关技术中的方法，约定的目标地点比较盲目，可能无法在约定时间及时抵达目标地点。技术实现要素：3.为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种导航方法、装置、存储介质、电子设备、芯片和车辆。4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航方法，所述方法包括：5.获取多个目标对象的导航决策信息；所述导航决策信息包括所述目标对象的当前位置；6.根据所述导航决策信息确定目标交汇区域；其中，所述目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域；7.根据所述目标交汇区域对所述目标对象进行导航。8.在一些实施例中，所述导航决策信息还包括以下一项或多项：9.所述目标对象对应的第一历史导航信息；10.所述目标对象的出行方式；11.导航区域内的目标道路信息，所述导航区域为根据所述多个目标对象的当前位置确定的区域。12.在一些实施例中，所述目标对象对应的第一历史导航信息通过以下方式获取：13.根据当前时间确定历史时间段；14.将所述目标对象在所述历史时间段内的导航信息作为所述目标对象对应的第一历史导航信息。15.在一些实施例中，所述根据当前时间确定历史时间段包括：16.在当前时间晚于本次导航的导航开始时间，且所述当前时间与所述导航开始时间的差值大于或等于预设时间差阈值的情况，将所述导航开始时间和所述当前时间之间的时间段作为所述历史时间段。17.在一些实施例中，所述目标对象包括目标车辆；所述第一历史导航信息通过以下方式获取：18.获取所述目标车辆的驾驶员信息；19.根据所述驾驶员信息，获取所述驾驶员信息对应的第二历史导航信息；20.将所述第二历史导航信息作为所述第一历史导航信息。21.在一些实施例中，所述获取所述目标车辆的驾驶员信息包括：22.采集所述目标车辆的驾驶员的指纹信息；23.根据所述指纹信息确定所述驾驶员的驾驶员信息。24.在一些实施例中，所述多个目标对象中至少包括一个车辆，所述根据所述导航决策信息确定目标交汇区域包括：25.根据所述导航决策信息，确定第一待定区域；26.根据所述第一待定区域确定所述目标交汇区域。27.在一些实施例中，所述根据所述第一待定区域确定所述目标交汇区域包括：28.在所述第一待定区域内存在停车场的情况下，将所述第一待定区域作为所述目标交汇区域；或者，29.在所述第一待定区域内不存在停车场的情况下，根据所述第一待定区域确定存在停车场的第二待定区域，并将所述第二待定区域作为所述目标交汇区域。30.在一些实施例中，所述根据所述第一待定区域确定所述目标交汇区域包括：31.确定目标车辆的当前位置与所述第一待定区域的第一行驶里程；其中，该目标车辆包括使用动力电池作为驱动能源的车辆；32.在所述目标车辆的电池续航里程小于所述第一行驶里程的情况下，根据所述电池续航里程和所述第一待定区域，确定第三待定区域，并将所述第三待定区域作为所述目标交汇区域。33.在一些实施例中，所述方法还包括：34.向第一对象展示待定对象的对象信息；其中，所述第一对象为所述多个目标对象中的任意一个对象，所述待定对象为所述目标对象中除所述第一对象外的其他对象，所述对象信息包括所述待定对象的对象标识信息、外观信息、位置信息和环境信息中的一项或多项。35.在一些实施例中，所述向第一对象展示待定对象的对象信息包括：36.确定所述第一对象与所述待定对象的当前距离；37.在所述当前距离小于或等于预设距离阈值的情况下，向所述第一对象展示所述待定对象的对象信息。38.根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航装置，所述装置包括：39.信息获取模块，被配置为获取多个目标对象的导航决策信息；所述导航决策信息包括所述目标对象的当前位置；40.区域确定模块，被配置为根据所述导航决策信息确定目标交汇区域；其中，所述目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域；41.导航模块，被配置为根据所述目标交汇区域对所述目标对象进行导航。42.在一些实施例中，所述导航决策信息还包括以下一项或多项：43.所述目标对象对应的第一历史导航信息；44.所述目标对象的出行方式；45.导航区域内的目标道路信息，所述导航区域为根据所述多个目标对象的当前位置确定的区域。46.在一些实施例中，所述信息获取模块，被配置为根据当前时间确定历史时间段；将所述目标对象在所述历史时间段内的导航信息作为所述目标对象对应的第一历史导航信息。47.在一些实施例中，所述信息获取模块，被配置为在当前时间晚于本次导航的导航开始时间，且所述当前时间与所述导航开始时间的差值大于或等于预设时间差阈值的情况，将所述导航开始时间和所述当前时间之间的时间段作为所述历史时间段。48.在一些实施例中，所述目标对象包括目标车辆；所述信息获取模块，被配置为获取所述目标车辆的驾驶员信息；根据所述驾驶员信息，获取所述驾驶员信息对应的第二历史导航信息；将所述第二历史导航信息作为所述第一历史导航信息。49.在一些实施例中，所述信息获取模块，被配置为采集所述目标车辆的驾驶员的指纹信息；根据所述指纹信息确定所述驾驶员的驾驶员信息。50.在一些实施例中，所述多个目标对象中至少包括一个车辆，所述区域确定模块，被配置为根据所述导航决策信息，确定第一待定区域；根据所述第一待定区域确定所述目标交汇区域。51.在一些实施例中，所述区域确定模块，被配置为在所述第一待定区域内存在停车场的情况下，将所述第一待定区域作为所述目标交汇区域；或者，在所述第一待定区域内不存在停车场的情况下，根据所述第一待定区域确定存在停车场的第二待定区域，并将所述第二待定区域作为所述目标交汇区域。52.在一些实施例中，所述区域确定模块，被配置为确定目标车辆的当前位置与所述第一待定区域的第一行驶里程；其中，该目标车辆包括使用动力电池作为驱动能源的车辆；在所述目标车辆的电池续航里程小于所述第一行驶里程的情况下，根据所述电池续航里程和所述第一待定区域，确定第三待定区域，并将所述第三待定区域作为所述目标交汇区域。53.在一些实施例中，所述装置还包括：54.展示模块，被配置为向第一对象展示待定对象的对象信息；其中，所述第一对象为所述多个目标对象中的任意一个对象，所述待定对象为所述目标对象中除所述第一对象外的其他对象，所述对象信息包括所述待定对象的对象标识信息、外观信息、位置信息和环境信息中的一项或多项。55.在一些实施例中，所述展示模块，被配置为确定所述第一对象与所述待定对象的当前距离；在所述当前距离小于或等于预设距离阈值的情况下，向所述第一对象展示所述待定对象的对象信息。56.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：57.处理器；58.用于存储处理器可执行指令的存储器；59.其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的导航方法的步骤。60.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的导航方法的步骤。b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个；“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。79.在本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。80.首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于导航场景，特别是两人或多人需要见面或交换物品的场景下的导航。在相关技术中，若两个司机(各自开一辆车，也可以是三个或更多司机)需要交换物品或临时见面，可以约定某个目标地点等候，双方都到达该目标地点后再进行物品移交。但是，这样约定的目标地点比较盲目，可能会给司机带来不便，例如，可能由于考虑不周导致某个司机无法及时抵达目标地点，而另一司机提前抵达目标地点，需要长时间等候。81.为了解决上述问题，本公开提供了一种导航方法、装置、存储介质、电子设备、芯片和车辆，根据多个目标对象的导航决策信息，确定合理的目标交汇区域，该目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域，从而可以避免人为选择交汇地点的盲目性，减少目标对象之间互相等待的时间。82.下面结合具体实施例对本公开进行说明。83.图1是根据一示例性实施例示出的一种导航系统的示意图，如图1所示，该导航系统100可以包括服务器101和终端设备102，该服务器101可以是本地服务器或云服务器；该终端设备102可以包括智能手机、智能可穿戴设备、智能音箱、智能平板、pda(personal digital assistant，个人数字助理)、cpe(customer premise equipment，客户终端设备)、个人计算机等。需要说明的是，在该导航系统中，服务器的数量均可以为一个或多个，终端的数量也可以多个(例如两个、三个或更多个)，图1所示导航系统中的终端设备和服务器的数量仅为适应性举例，本公开对此不做限定。84.在一些实施例中，该终端设备102可以是安装在车辆上用于对车辆进行导航的电子设备，例如车载终端。该车辆可以是普通车辆或自动驾驶车辆。85.图2是根据一示例性实施例示出的一种导航方法，该方法可以应用于上述导航系统中的服务器或终端。如图2所示，该方法可以包括：86.s201、获取多个目标对象的导航决策信息。87.其中，该导航决策信息可以包括目标对象的当前位置。88.该目标对象可以包括目标车辆、目标人员中的一种或多种。该目标对象可以安装或携带有定位系统(例如gps定位系统或北斗定位系统等)，通过该定位系统可以确定目标对象的当前位置。例如，在该目标对象为目标车辆的情况下，该目标车辆可以安装有全球定位系统；该目标对象为目标人员的情况下，该目标人员可以携带安装有全球定位系统的终端设备。89.s202、根据该导航决策信息确定目标交汇区域。90.其中，该目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域。该预设时间阈值可以是预先设定的任意时间阈值，例如5分钟、10分钟或15分钟等。这样，任意两个目标对象到达该目标交汇区域的时间差均小于或等于预设时间阈值，也就是，多个目标对象均在该预设时间阈值的范围内到达该目标交汇区域，从而减少目标对象之间的相互等待的时间。91.在本步骤中，可以首先根据多个目标对象的当前位置，确定多个目标对象的待定中心位置；然后根据该待定中心位置确定目标交汇区域。92.在一些实施例中，可以根据多个目标对象的当前位置确定多个目标对象的地理中心位置，根据该地理中心位置确定待定中心位置。示例地，若该目标对象为两个，则可以将该两个目标对象的当前位置的连线的中点作为上述待定中心位置；若该目标对象为三个，则可以将该三个目标对象的当前位置组成的三角形的中点作为上述待定中心位置；若该目标对象的数目大于三个，则可以将多个目标对象的当前位置组成的多边形的中点作为上述待定中心位置。93.这样，可以在该地理中心位置的预设距离范围内确定多个第一中心位置，并确定每个目标对象从当前位置到第一中心位置的时间，针对每个第一中心位置，若任意两个目标对象到达该第一中心位置的时间差均小于或等于预设时间阈值，则可以将该第一中心位置作为第二中心位置；最后，从一个或多个第二中心位置中确定上述待定中心位置，例如，可以将与地理中心位置的距离最近的第二中心位置作为该待定中心位置。94.在另一些实施例中，可以根据多个目标对象的当前位置确定每个目标对象的第一预规划路线和第一预规划速度，该第一预规划路线可以是一条或多条。根据第一预规划路线和第一预规划速度确定多个目标对象能够在预设时间阈值内均到达的第一地理坐标(也就是满足“任意两个目标对象到达该第一地理坐标的时间差均小于或等于预设时间阈值”的条件)，将该第一地理坐标对应的位置作为上述待定中心位置。需要说明的是，上述确定第一预规划路线和第一预规划速度的实现方式可以参考现有的电子地图中的实现方式，本公开对此不再赘述。95.进一步地，根据该待定中心位置确定目标交汇区域的方式可以包括以下多种方式中的任意一种：96.方式一、可以将该待定中心位置对应的道路或场所作为目标交汇区域。例如，该待定中心位置处于a道路或b建筑物，则可以将该a道路或b建筑物作为该目标交汇区域。97.方式二、可以将以该待定中心位置为中心、以第一预设距离为边长的多边形区域(例如六边形区域)作为该目标交汇区域。98.方式三、可以在以该待定中心位置为中心、以第二预设距离为边长的多边形区域范围内，根据目标对象的交汇目的，确定某个特定的道路或场所作为目标交汇区域。若该交汇目的为物品交接，则可以选择某个特定的道路作为目标交汇区域；若该交汇目的为聚餐，则可以选择某个特定的餐饮场所作为该目标交汇区域；若该交汇目的为娱乐，则可以选择某个特定的娱乐场所作为该目标交汇区域。需要说明的是，该交汇目的可以根据用户输入的信息确定。99.s203、根据该目标交汇区域对目标对象进行导航。100.示例地，可以根据目标对象的当前位置和该目标交汇区域，规划导航路径，并根据该导航路径对目标对象进行导航。101.需要说明的是，本实施例中的导航方法可以应用于任意电子设备，例如可以应用于上述导航系统中的服务器或终端设备。102.采用上述方法，获取多个目标对象的导航决策信息；根据该导航决策信息确定目标交汇区域；根据该目标交汇区域对目标对象进行导航；其中，该导航决策信息包括目标对象的当前位置，该目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域。这样，根据多个目标对象的导航决策信息，可以确定合理的目标交汇区域，避免人为选择交汇地点的盲目性，减少目标对象之间互相等待的时间。103.在本公开的一些实施例中，上述导航决策信息可以包括以下信息中的一项或多项：104.信息一、目标对象的当前位置。105.示例地，该当前位置可以通过目标对象上安装或携带的定位系统定位得到的位置信息。在一些实施例中，该当前位置也可以是用户输入的位置信息(例如目标对象的出发地点)。106.信息二、目标对象的出行方式。107.示例地，该出行方式可以包括自驾车、公交车、地铁、摩托车、自行车或步行等方式。108.信息三、目标对象对应的第一历史导航信息。109.示例地，该第一历史导航信息可以包括：目标对象在第一历史时间段内的导航时间、导航轨迹、出行速度、出行方式等信息中的一项或多项。110.信息四、导航区域内的目标道路信息。111.其中，该导航区域可以是根据多个目标对象的当前位置确定的区域。示例地，该目标道路信息可以包括目标道路当前的行车速度、道路是否拥堵、道路是否施工等信息。112.在本公开的实施例中，可以根据上述导航决策中的任意一项或多项，确定目标交汇区域。113.示例地，可以根据上述导航决策中的任意一项或多项确定每个目标对象的第二预规划路线和第二预规划速度，根据第二预规划路线和第二预规划速度确定多个目标对象能够在预设时间阈值内均到达的第二地理坐标(也就是满足“任意两个目标对象到达该第二地理坐标的时间差均小于或等于预设时间阈值”的条件)，然后将根据该第二地理坐标作为待定中心位置，并根据上述实施例中的方式，根据该待定中心位置确定目标交汇区域。需要说明的是，上述确定第二预规划路线和第二预规划速度的实现方式可以参考现有的电子地图中的实现方式，本公开对此不再赘述。114.在一些实施例中，可以根据上述第一历史导航信息和当前位置，确定目标交汇区域。示例地，可以根据上述第一历史导航信息确定目标对象的第三预规划速度，根据多个目标对象的当前位置确定第三预规划路线；然后可以根据第三预规划路线和第三预规划速度确定上述待定中心位置。115.在一些实施例中，可以根据上述第一历史导航信息、出行方式、目标道路信息和当前位置，确定目标交汇区域。示例地，可以根据上述第一历史导航信息、出行方式和目标道路信息确定目标对象的第四预规划速度，根据多个目标对象的当前位置和出行方式确定第四预规划路线；然后可以根据第四预规划路线和第四预规划速度确定上述待定中心位置。116.在本公开的另一实施例中，上述第一历史导航信息可以通过以下方式获取：117.首先，根据当前时间确定历史时间段。118.然后，将目标对象在该历史时间段内的导航信息作为该目标对象对应的第一历史导航信息。119.在一些实施例中，该历史时间段可以是最近n天，也可以是最近n天中包含当前时刻在内的相同时间段，例如当前时刻为11点15分，可以将最近n天中11点至12点之间的时间作为该历史时间段。其中n可以是大于或等于1的任意正整数，例如n等于7。120.在另一些实施例中，在本次导航开始之后，可以将本次导航的时间作为该历史时间段。示例地，在当前时间晚于本次导航的导航开始时间，且当前时间与导航开始时间的差值大于或等于预设时间差阈值的情况，将导航开始时间和当前时间之间的时间段作为历史时间段。该预设时间差阈值可以是预设的任意时间，例如1分钟或5分钟。这样，可以根据最近的历史导航信息对导航路径进行规划或校正，避免历史数据与当前实际情况出现偏差导致导航规划错误的问题。121.在本公开的另一实施例中，若上述目标对象包括目标车辆，则上述第一历史导航信息可以通过以下方式获取：122.首先，获取目标车辆的驾驶员信息。123.然后，根据驾驶员信息，获取驾驶员信息对应的第二历史导航信息。124.最后，将第二历史导航信息作为第一历史导航信息。125.上述驾驶员信息可以用于区别不同的驾驶员，例如，可以包括驾驶员身份标识。根据该驾驶员身份标识可以从导航信息数据库中获取该驾驶员对应的第二历史导航信息。126.这样，在同一车辆由不同驾驶员驾驶的情况下(例如私家车由不同家庭成员驾驶)，不同驾驶员的驾驶习惯不同，可以通过该方式获取当前驾驶员对应的第二历史导航信息，以便根据当前驾驶员的驾驶习惯确定目标交汇区域，以及进行导航路径规划。127.在一些实施例中，可以采集目标车辆的驾驶员的指纹信息，并根据该指纹信息确定该驾驶员的驾驶员信息。128.示例地，可以通过目标车辆上的指纹采集装置采集驾驶员的指纹信息。该指纹采集装置可以设置在目标车辆的方向盘上，这样在驾驶员握持方向盘的情况下，可以采集获取该驾驶员的指纹信息，提高驾驶员使用的方便性。129.在另一些实施例中，可以采集目标车辆的驾驶员的人脸信息，并根据该人脸信息确定该驾驶员的驾驶员信息。130.示例地，可以通过目标车辆上的摄像头采集驾驶员的人脸图像，并将该人脸图像输入人脸识别模型，得到识别的驾驶员信息。131.这样，通过指纹信息或人脸信息，可以确定当前驾驶员的驾驶员信息(例如驾驶员身份标识等)，以便根据当前驾驶员的驾驶习惯确定目标交汇区域。132.在本公开的另一实施例中，上述s202步骤可以包括以下子步骤：133.首先，根据导航决策信息，确定第一待定区域。134.其中，该第一待定区域可以是任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域，也就是说任意两个目标对象到达该第一待定区域的时间差均小于或等于预设时间阈值。135.然后，根据该第一待定区域确定目标交汇区域。136.示例地，在上述多个目标对象中至少包括一个车辆的情况下，可以根据第一待定区域是否存在停车场，确定目标交汇区域。137.在第一待定区域内存在停车场的情况下，可以将第一待定区域作为目标交汇区域。138.在第一待定区域内不存在停车场的情况下，可以根据第一待定区域确定存在停车场的第二待定区域，并将第二待定区域作为目标交汇区域。139.例如，可以在以第一待定区域中的任意位置为中心的一定距离范围内，确定存在一个或多个第一停车场，并确定每个目标对象从当前位置到第一停车场的时间，针对每个第一停车场，若任意两个目标对象到达该第一停车场的时间差均小于或等于预设时间阈值，则可以将该第一停车场作为第二停车场；最后，根据一个或多个第二停车场确定上述第二待定区域，例如，可以将与第一待定区域的距离最近的第二停车场作为该第二待定区域。需要说明的是上述停车场可以是道路停车场或封闭停车场，本公开对此不作限定。140.在另一些实施例中，上述目标对象可以包括目标车辆，该目标车辆可以为新能源车辆(例如，使用动力电池的车辆)，可以根据该第一待定区域和目标车辆的电池续航里程，确定目标交汇区域。141.示例地，可以首先确定目标车辆的当前位置与第一待定区域的第一行驶里程；然后根据该第一行驶里程和目标车辆的电池续航里程，确定目标交汇区域。其中，该第一行驶里程用于表征目标车辆从当前位置到达该第一待定区域的单程行驶里程，也可以用于表征目标车辆从当前位置到达该第一待定区域并返回当前位置的往返行驶里程。142.在目标车辆的电池续航里程大于或等于第一行驶里程的情况下，可以将第一待定区域作为目标交汇区域。143.在目标车辆的电池续航里程小于第一行驶里程的情况下，可以根据电池续航里程和第一待定区域，确定第三待定区域，并将第三待定区域作为目标交汇区域。其中，目标车辆的当前位置与第三待定区域的第三行驶里程小于或等于电池续航里程。144.例如，可以根据电池续航里程和第一行驶里程的差值，确定该第三待定区域。145.在一些实施例中，在目标车辆的电池续航里程小于第一行驶里程的情况下，可以确定与当前位置的行驶里程小于电池续航里程且距离第一待定区域最近的待定充电桩，将该待定充电桩或该待定充电桩周边的区域作为目标交汇区域。146.进一步地，可以将该待定充电桩的信息展示给目标车辆的驾驶员，以便提醒驾驶员对目标车辆进行充电。147.这样，可以避免目标车辆由于电池续航问题导致无法到达目标交汇区域或无法从目标交汇区域返回。148.在本公开的另一实施例中，该方法还可以包括：向第一对象展示待定对象的对象信息。149.其中，第一对象为多个目标对象中的任意一个对象，待定对象为目标对象中除第一对象外的其他对象，对象信息包括待定对象的对象标识信息、外观信息、位置信息和环境信息中的一项或多项。150.以目标对象为车辆为例，在导航过程中，可以在第一车辆对应的显示设备(例如车载显示屏或该车辆携带的用于导航的终端设备)上，展示其他目标车辆的车辆信息(例如位置、外观、车牌等信息)，以便第一车辆获知其他目标车辆的车辆信息，方便驾驶员寻找到其他目标车辆。151.在一些实施例中，可以直接向第一对象展示待定对象的对象信息。152.在另一些实施例中，可以首先确定第一对象与待定对象的当前距离；在当前距离小于或等于预设距离阈值的情况下，向第一对象展示待定对象的对象信息。153.这样，可以方便第一对象获取其他目标对象的对象信息，以便寻找到其他目标对象。154.图3是根据一示例性实施例示出的一种导航装置300的框图，如图3所示，该装置300可以包括：155.信息获取模块301，被配置为获取多个目标对象的导航决策信息；所述导航决策信息包括所述目标对象的当前位置；156.区域确定模块302，被配置为根据所述导航决策信息确定目标交汇区域；其中，所述目标交汇区域用于表征任意两个目标对象到达的时间差均小于或等于预设时间阈值的区域；157.导航模块303，被配置为根据所述目标交汇区域对所述目标对象进行导航。158.在一些实施例中，所述导航决策信息还包括以下一项或多项：159.所述目标对象对应的第一历史导航信息；160.所述目标对象的出行方式；161.导航区域内的目标道路信息，所述导航区域为根据所述多个目标对象的当前位置确定的区域。162.在一些实施例中，所述信息获取模块301，被配置为根据当前时间确定历史时间段；将所述目标对象在所述历史时间段内的导航信息作为所述目标对象对应的第一历史导航信息。163.在一些实施例中，所述信息获取模块301，被配置为在当前时间晚于本次导航的导航开始时间，且所述当前时间与所述导航开始时间的差值大于或等于预设时间差阈值的情况，将所述导航开始时间和所述当前时间之间的时间段作为所述历史时间段。164.在一些实施例中，所述目标对象包括目标车辆；所述信息获取模块301，被配置为获取所述目标车辆的驾驶员信息；根据所述驾驶员信息，获取所述驾驶员信息对应的第二历史导航信息；将所述第二历史导航信息作为所述第一历史导航信息。165.在一些实施例中，所述信息获取模块301，被配置为采集所述目标车辆的驾驶员的指纹信息；根据所述指纹信息确定所述驾驶员的驾驶员信息。166.在一些实施例中，所述多个目标对象中至少包括一个车辆，所述区域确定模块302，被配置为根据所述导航决策信息，确定第一待定区域；根据所述第一待定区域确定所述目标交汇区域。167.在一些实施例中，所述区域确定模块302，被配置为在所述第一待定区域内存在停车场的情况下，将所述第一待定区域作为所述目标交汇区域；或者，在所述第一待定区域内不存在停车场的情况下，根据所述第一待定区域确定存在停车场的第二待定区域，并将所述第二待定区域作为所述目标交汇区域。168.在一些实施例中，所述区域确定模块302，被配置为确定目标车辆的当前位置与所述第一待定区域的第一行驶里程；其中，该目标车辆包括使用动力电池作为驱动能源的车辆；在所述目标车辆的电池续航里程小于所述第一行驶里程的情况下，根据所述电池续航里程和所述第一待定区域，确定第三待定区域，并将所述第三待定区域作为所述目标交汇区域。169.图4是根据一示例性实施例示出的另一种导航装置300的框图，如图4所示，该装置300还可以包括：170.展示模块304，被配置为向第一对象展示待定对象的对象信息；其中，所述第一对象为所述多个目标对象中的任意一个对象，所述待定对象为所述目标对象中除所述第一对象外的其他对象，所述对象信息包括所述待定对象的对象标识信息、外观信息、位置信息和环境信息中的一项或多项。171.在一些实施例中，所述展示模块304，被配置为确定所述第一对象与所述待定对象的当前距离；在所述当前距离小于或等于预设距离阈值的情况下，向所述第一对象展示所述待定对象的对象信息。172.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。173.图5是根据一示例性实施例示出的电子设备2000的框图。该电子设备2000可以是终端设备，例如移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，路由器等；该电子设备2000也可以是服务器，例如本地服务器或云服务器。174.参照图5，该电子设备2000可以包括以下一个或多个组件：处理组件2002，存储器2004，电力组件2006，多媒体组件2008，音频组件2010，输入/输出(i/o)接口2012，传感器组件2014，以及通信组件2016。175.处理组件2002可以用于控制该电子设备2000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件2002可以包括一个或多个处理器2020来执行指令，以完成上述导航方法的全部或部分步骤。此外，处理组件2002可以包括一个或多个模块，便于处理组件2002和其他组件之间的交互。例如，处理组件2002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件2008和处理组件2002之间的交互。176.存储器2004被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备2000的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备2000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器2004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。177.电力组件2006为电子设备2000的各种组件提供电力。电力组件2006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备2000生成、管理和分配电力相关联的组件。178.多媒体组件2008包括在所述电子设备2000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件2008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备2000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。179.音频组件2010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件2010包括一个麦克风(mic)，当电子设备2000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器2004或经由通信组件2016发送。在一些实施例中，音频组件2010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。180.输入/输出接口2012为处理组件2002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。181.传感器组件2014包括一个或多个传感器，用于为电子设备2000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件2014可以检测到电子设备2000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备2000的显示器和小键盘，传感器组件2014还可以检测电子设备2000或电子设备2000一个组件的位置改变，用户与电子设备2000接触的存在或不存在，电子设备2000方位或加速/减速和电子设备2000的温度变化。传感器组件2014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件2014还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件2014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。182.通信组件2016被配置为便于电子设备2000和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备2000可以接入基于通信标准的无线网络，例如wi-fi，2g、3g、4g、5g、6g、nb-iot、emtc等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件2016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件2016还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。183.在示例性实施例中，电子设备2000可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述导航方法。184.上述电子设备2000可以是独立的电子设备，也可以是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该电子设备可以是集成电路(integrated circuit，ic)或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu(graphics processing unit，图形处理器)、cpu(central processing unit，中央处理器)、fpga(field programmable gate array，可编程逻辑阵列)、dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、soc(system on chip，soc，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述导航方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述导航方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述导航方法。185.在示例性实施例中，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的导航方法的步骤。示例地，该计算机可读存储介质可以是一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，可以是包括指令的上述存储器2004，上述指令可由电子设备2000的处理器2020执行以完成上述导航方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。186.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述导航方法的代码部分。187.图6是一示例性实施例示出的一种车辆3000的功能框图示意图。车辆3000可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆3000可以通过感知系统3020获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。188.车辆3000可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统3010、感知系统3020、决策控制系统3030、驱动系统3040以及计算平台3050。可选的，车辆3000可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆3000的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。189.在一些实施例中，信息娱乐系统3010可以包括通信系统3011，娱乐系统3012以及车载导航系统3013。190.通信系统3011可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evdo、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信、6g蜂窝通信等。无线通信系统可利用wifi与无线局域网(wireless local area network，wlan)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，dsrc)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。191.娱乐系统3012可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。192.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆3000的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。193.车载导航系统3013可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆3000提供行驶路线的导航，车载导航系统3013可以和车辆的全球定位系统3021、惯性测量单元3022配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是三维地图，例如三维高精地图。194.感知系统3020可包括感测关于车辆3000周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统3020可包括全球定位系统3021(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)3022、激光雷达3023、毫米波雷达3024、超声雷达3025以及摄像装置3026。感知系统3020还可包括被监视车辆3000的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆3000的安全操作的关键功能。195.全球定位系统3021用于估计车辆3000的地理位置。196.惯性测量单元3022用于基于惯性加速度来感测车辆3000的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元3022可以是加速度计和陀螺仪的组合。197.激光雷达3023利用激光来感测车辆3000所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达3023可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。198.毫米波雷达3024利用无线电信号来感测车辆3000的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达3024还可用于感测物体的速度和/或前进方向。199.超声雷达3025可以利用超声波信号来感测车辆3000周围的物体。200.摄像装置3026可以用于捕捉车辆3000的周边环境的图像信息。摄像装置3026可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置3026获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括动态图像，例如视频流信息。201.决策控制系统3030可以包括基于感知系统3020所获取的信息进行分析决策的计算系统3031，决策控制系统3030还可以包括对车辆3000的动力系统进行控制的整车控制器3032，以及用于控制车辆3000的转向系统3033、油门3034和制动系统3035。202.计算系统3031可以用于处理和分析由感知系统3020所获取的各种信息以便识别车辆3000周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统3031可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，sfm)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统3031可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统3031可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。203.整车控制器3032可以用于对车辆的动力电池和引擎3041进行协调控制，以提升车辆3000的动力性能。204.转向系统3033可操作来调整车辆3000的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。205.油门3034可以用于控制引擎3041的操作速度并进而控制车辆3000的速度。206.制动系统3035可以用于控制车辆3000减速。制动系统3035可使用摩擦力来减慢车轮3044。在一些实施例中，制动系统3035可将车轮3044的动能转换为电流。制动系统3035也可采取其他形式来减慢车轮3044转速从而控制车辆3000的速度。207.驱动系统3040可包括为车辆3000提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统3040可包括引擎3041、能量源3042、传动系统3043和车轮3044。引擎3041可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎3041将能量源3042转换成机械能量。208.能量源3042的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源3042也可以为车辆3000的其他系统提供能量。209.传动系统3043可以将来自引擎3041的机械动力传送到车轮3044。传动系统3043可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统3043还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可以包括可耦合到一个或多个车轮3044的一个或多个轴。210.车辆3000的部分或所有功能受计算平台3050控制。计算平台3050可包括至少一个处理器3051，处理器3051可以执行存储在例如存储器3052这样的非暂态计算机可读介质中的指令3053。在一些实施例中，计算平台3050还可以是采用分布式方式控制车辆3000的个体组件或子系统的多个计算设备。211.处理器3051可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器3051还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、片上系统(system on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。212.在本公开实施方式中，处理器3051可以执行上述的导航方法。213.在此处所描述的各个方面中，处理器3051可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。214.在一些实施例中，存储器3052可包含指令3053(例如，程序逻辑)，指令3053可被处理器3051执行来执行车辆3000的各种功能。存储器3052也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统3010、感知系统3020、决策控制系统3030、驱动系统3040中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。215.除了指令3053以外，存储器3052还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆3000在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆3000和计算平台3050使用。216.计算平台3050可基于从各种子系统(例如，驱动系统3040、感知系统3020和决策控制系统3030)接收的输入来控制车辆3000的功能。例如，计算平台3050可利用来自决策控制系统3030的输入以便控制转向系统3033来避免由感知系统3020检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台3050可操作来对车辆3000及其子系统的许多方面提供控制。217.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆3000分开安装或关联。例如，存储器3052可以部分或完全地与车辆3000分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。218.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。219.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆3000，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。220.可选地，车辆3000或者与车辆3000相关联的感知和计算设备(例如计算系统3031、计算平台3050)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆3000能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆3000的速度，诸如，车辆3000在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。221.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆3000的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。222.上述车辆3000可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。223.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。224.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。









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