一种点云数据的形状裁剪方法、设备及介质与流程

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本说明书涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的形状裁剪方法、设备及介质。背景技术：2.图像局部放大功能在图像处理和显示领域，一直是比较强的需求点。在激光点云领域，点云海量的数据在展示时，视野内全是离散的点，因此，局部放大鼠标或者手指所在的一定范围内的图像细节是必需的。在对图像细节进行放大时，展示出来的细节形状往往是规则的几何形状，例如矩形或圆形。3.为了实现图像的剪裁放大，通常需要根据所需的形状，在点云数据中进行各个像素点的多种计算，点云数据中往往存在海量的点云数据，计算复杂且计算量大。因此，现有技术中实现图像的形状裁剪需要复杂的数学计算，并且展示出的形状往往是规则的几何形状，无法满足用户的多种裁剪形状的需求。技术实现要素：4.本说明书一个或多个实施例提供了一种点云数据的形状裁剪方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有技术中实现图像的形状裁剪需要复杂的数学计算，并且展示出的形状往往是规则的几何形状，无法满足用户的多种裁剪形状的需求。5.本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：6.本说明书一个或多个实施例提供一种点云数据的形状裁剪方法，所述方法包括：获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取所述素材纹理图中各个纹理点在所述指定通道下的指定通道值；根据所述指定通道值和所述指定通道阈值，在所述素材纹理图中，对小于所述指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据；获取待裁剪的完整点云数据，以所述完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为所述完整点云数据的局部选择区域；建立所述素材纹理图中每个纹理点和所述局部选择区域中每个点云的位置对应关系；根据所述纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据和所述位置对应关系，对所述局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对所述多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。7.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，建立所述素材纹理图中每个纹理点和所述局部选择区域中每个点云的位置对应关系，具体包括：获取所述局部选择区域的区域尺寸数据和所述素材纹理图的素材尺寸数据；通过所述区域尺寸数据和所述素材尺寸数据，判断所述局部选择区域和所述素材纹理图的尺寸是否相同；当所述局部选择区域和所述素材纹理图的尺寸相同时，获取每个纹理点在所述素材纹理图中的纹理位置数据，并获取每个点云数据在所述局部选择区域中的点云位置数据；根据所述每个纹理点的纹理位置数据和所述每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系。8.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，判断所述局部选择区域和所述素材纹理图的尺寸是否相同之后，所述方法还包括：当所述局部选择区域和所述素材纹理图的尺寸不同时，确定所述局部选择区域的选区中心位置和所述素材纹理图的素材中心位置；根据所述素材中心位置与所述选区中心位置，对所述素材纹理图和所述局部选择区域进行组合，得到组合区域，其中，在所述组合区域中，所述素材中心位置与所述选区中心位置重合；按照所述组合区域中所述局部选择区域的尺寸数据，对所述素材纹理图进行调整，得到与所述局部选择区域的尺寸数据一致的指定素材纹理图；获取每个纹理点在所述指定素材纹理图中的指定纹理位置数据，并获取每个点云数据在所述局部选择区域中的点云位置数据；根据所述每个纹理点的指定纹理位置数据和所述每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系。9.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，预先配置带有指定形状纹理的素材纹理图，具体包括：通过指定绘图工具，绘制素材纹理图；在所述素材纹理图中，包括指定形状的形状内区域和形状外区域，其中所述形状内区域的各个内纹理点的像素参数相同，所述形状外区域的各个外像素点的像素参数相同；将所述素材纹理图保存为指定的图片格式。10.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，预先配置指定通道和指定通道阈值，具体包括：确定待配置的指定通道，其中，所述指定通道为r通道、g通道、b通道、a通道以及组合通道中的任意一项；基于待配置的指定通道，获取所述形状内区域中的各个内纹理点的指定通道值和所述形状外区域的各个外像素点的指定通道值；根据所述各个内纹理点的指定通道值和所述各个外像素点的指定通道值，设置所述指定通道阈值，其中，所述指定通道阈值用于区分所述形状内区域和所述形状外区域。11.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，以所述完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的点云数据作为所述完整点云数据的局部选择区域，具体包括：将目标裁剪区域的中心位置作为当前位置；以当前位置为中心，选择指定范围内的点云数据作为局部选择区域，其中，所述局部选择区域为矩形。12.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，得到指定形状的裁剪区域之后，所述方法还包括：对所述完整点云数据中的每个点云数据进行点云渲染，得到所述完整点云数据对应的点云图像；将所述指定形状的裁剪区域与所述点云图像进行叠加，得到待展示的展示效果图。13.优选地，在本说明书的一个或多个实施例中，得到指定形状的裁剪区域之后，所述方法还包括：获取预先设置的目标裁剪区域的目标尺寸数据；基于所述目标尺寸数据，对所述裁剪区域进行尺寸调整，得到目标裁剪区域，其中，所述尺寸调整包括尺寸放大和尺寸缩小中的任意一项。14.本说明书一个或多个实施例提供一种点云数据的形状裁剪设备，包括：15.至少一个处理器；以及，16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：18.获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取所述素材纹理图中各个纹理点在所述指定通道下的指定通道值；根据所述指定通道值和所述指定通道阈值，在所述素材纹理图中，对小于所述指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据；获取待裁剪的完整点云数据，以所述完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为所述完整点云数据的局部选择区域；建立所述素材纹理图中每个纹理点和所述局部选择区域中每个点云的位置对应关系；根据所述纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据和所述位置对应关系，对所述局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对所述多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。19.本说明书一个或多个实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：20.获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取所述素材纹理图中各个纹理点在所述指定通道下的指定通道值；根据所述指定通道值和所述指定通道阈值，在所述素材纹理图中，对小于所述指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据；获取待裁剪的完整点云数据，以所述完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为所述完整点云数据的局部选择区域；建立所述素材纹理图中每个纹理点和所述局部选择区域中每个点云的位置对应关系；根据所述纹理过滤点在所述素材纹理图中的位置数据和所述位置对应关系，对所述局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对所述多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。21.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过上述技术方案，通过预先设置的素材纹理图，在素材纹理图中设置所需要的裁剪形状，可以满足多种裁剪形状需求；此外，在进行点云数据的裁剪时，无需对点云数据进行复杂计算，只需要位置对应关系并对点对数据中的点云进行过滤，即可实现点云数据的形状裁剪，避免了基于点云数据的复杂运算。简单有效地解决复杂选区裁剪的多样化需求，以一种通用化的解决方式，满足不同客户的局部放大展示效果的客制化需求。附图说明22.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：23.图1为本说明书实施例提供的一种点云数据的形状裁剪方法的流程示意图；24.图2为本说明书实施例提供的另一种点云数据的形状裁剪方法的流程示意图；25.图3为本说明书实施例提供的一种点云数据的形状裁剪示意图；26.图4为本说明书实施例提供的一种素材纹理图的示意图；27.图5为本说明书实施例中提供的一种实际应用过程中的效果图；28.图6为本说明书实施例提供的再一种点云数据的形状裁剪方法的流程图；29.图7为本说明书实施例提供的一种点云数据的形状裁剪设备的结构示意图。具体实施方式30.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。31.本说明书实施例提供一种点云数据的形状裁剪方法，需要说明的是，本说明书实施例中的执行主体可以是服务器，也可以是任意一种具备数据处理能力的设备。图1为本说明书实施例提供的一种点云数据的形状裁剪方法的流程示意图，如图1所示，主要包括如下步骤：32.步骤s101，获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取素材纹理图中各个纹理点在指定通道下的指定通道值。33.预先配置带有指定形状纹理的素材纹理图，具体包括：通过指定绘图工具，绘制素材纹理图；在该素材纹理图中，包括指定形状的形状内区域和形状外区域，其中该形状内区域的各个内纹理点的像素参数相同，该形状外区域的各个外像素点的像素参数相同；将该素材纹理图保存为指定的图片格式。34.在本说明书的一个实施例中，通过指定绘图工具绘制素材纹理图，需要说明的是，此处的指定绘制工具可以是任意一款具备绘图功能的绘图工具，如绘图软件等。在绘制素材纹理图时，素材纹理图中包括裁剪所需的指定形状的形状内区域以及形状外区域，素材纹理图可以是矩形的图，形状内区域为用户所需的剪裁形状，可以是不规则的五边形等不规则图形。在形状内区域中各个内像素点的像素参数相同，此处的像素参数可以是各个通道的通道值、每个像素的透明度、像素值等用于描述像素特定的像素参数。在形状外区域中，各个外像素点的像素参数相同。例如，从颜色上理解，可以将形状内区域设置为黑色，将形状外区域设置为白色。35.预先配置指定通道和指定通道阈值，具体包括：确定待配置的指定通道，其中，该指定通道为r通道、g通道、b通道、a通道以及组合通道中的任意一项；基于待配置的指定通道，获取该形状内区域中的各个内纹理点的指定通道值和该形状外区域的各个外像素点的指定通道值；根据该各个内纹理点的指定通道值和该各个外像素点的指定通道值，设置该指定通道阈值，其中，该指定通道阈值用于区分该形状内区域和该形状外区域。36.在本说明书的一个实施例中，使用开放图形库(open graphics library，opengl)，opengl支持rgba颜色模式。rgba模式中，rgba分别表示红绿蓝三色的分量，a(alpha)表示颜色的透明度，通过设置rgb不同的比例，可以获得任意的颜色，其中，rgb是工业界的一种颜色标准，是通过对红(r)、绿(g)、蓝(b)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，rgb即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色。指定通道为r通道、g通道、b通道、a通道以及组合通道中的任意一项，可选其中任意一个通道，或任意组合这四个通道值，来确定区分临界点。37.假设选择a通道为指定通道，则获取该形状内区域中的各个内纹理点的a通道值和该形状外区域的各个外像素点的a通道值。并根据各个内纹理点的a通道值和各个外像素点的a通道值，设置指定通道阈值，其中，指定通道阈值用于区分该形状内区域和该形状外区域，也就是区分临界点。38.在本说明书的一个实施例中，确定了指定通道之后，获取素材纹理图中各个纹理点在指定通道下的指定通道值。39.步骤s102，根据指定通道值和该指定通道阈值，在素材纹理图中，对小于指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在素材纹理图中的位置数据。40.在本说明书的一个实施例中，根据素材纹理图中指定通道值和指定通道阈值，在素材纹理图中，将小于指定通道阈值的纹理点作为纹理过滤点，也就是说形状外的外像素点，得到多个纹理过滤点，并获取多个纹理过滤点在素材纹理图中的位置数据。需要说明的是，此处的位置数据可以是像素坐标的形式，也可以是其他用于表示像素位置的形式，本说明书实施例在此不作具体限定。41.步骤s103，获取待裁剪的完整点云数据，以完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为完整点云数据的局部选择区域。42.在本说明书的一个实施例中，采集多个点云数据，对点云数据进行数据处理，得到完整点云数据。43.以该完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的点云数据作为该完整点云数据的局部选择区域，具体包括：将目标裁剪区域的中心位置作为当前位置；以当前位置为中心，选择指定范围内的点云数据作为局部选择区域，其中，该局部选择区域为矩形。44.在本说明书的一个实施例中，根据用户所需要放大的目标裁剪区域，确定目标裁剪区域的中心位置，中心位置即为当前位置，在具体的应用场景中，可以将触摸点或鼠标放置在当前位置处，以当前位置为中心，指定范围内的点云数据作为局部选择区域。需要说明的是，局部选择区域的形状可以是任意形状，例如矩形、圆形或不规则图形，在本说明书实施例中，由于矩形区域较为简单，因此可以以矩形为例进行说明。45.步骤s104，建立素材纹理图中每个纹理点和局部选择区域中每个点云的位置对应关系。46.建立该素材纹理图中每个纹理点和该局部选择区域中每个点云的位置对应关系，具体包括：获取该局部选择区域的区域尺寸数据和该素材纹理图的素材尺寸数据；通过该区域尺寸数据和该素材尺寸数据，判断该局部选择区域和该素材纹理图的尺寸是否相同；当该局部选择区域和该素材纹理图的尺寸相同时，获取每个纹理点在该素材纹理图中的纹理位置数据，并获取每个点云数据在该局部选择区域中的点云位置数据；根据该每个纹理点的纹理位置数据和该每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系。47.在本说明书的一个实施例中，获取局部选择区域的区域尺寸数据和素材纹理图的素材尺寸数据，当局部选择区域和素材纹理图均为矩形时，此处的尺寸数据可以是像素长度和像素宽度，也可以局部选择区域的区域面积和素材纹理图的面积，本说明书实施例在此不作具体限定。通过区域尺寸数据和素材尺寸数据，判断局部选择区域和素材纹理图的尺寸是否相同。48.当局部选择区域和素材纹理图的尺寸相同时，获取每个纹理点在素材纹理图中的纹理位置数据，并获取每个点云数据在局部选择区域中的点云位置数据，此处的位置数据可以是像素坐标的形式，也可以是其他用于表示像素点位置的数据。根据每个纹理点的纹理位置数据和每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系，此处，可以对每个纹理点和每个点云数据设置像素点标识，将处于同一位置的纹理点和点云数据进行关联。49.判断该局部选择区域和该素材纹理图的尺寸是否相同之后，该方法还包括：当该局部选择区域和该素材纹理图的尺寸不同时，确定该局部选择区域的选区中心位置和该素材纹理图的素材中心位置；根据该素材中心位置与该选区中心位置，对该素材纹理图和该局部选择区域进行组合，得到组合区域，其中，在该组合区域中，该素材中心位置与该选区中心位置重合；按照该组合区域中该局部选择区域的尺寸数据，对该素材纹理图进行调整，得到与该局部选择区域的尺寸数据一致的指定素材纹理图；获取每个纹理点在该指定素材纹理图中的指定纹理位置数据，并获取每个点云数据在该局部选择区域中的点云位置数据；根据该每个纹理点的指定纹理位置数据和该每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系。50.在本说明书的一个实施例中，当局部选择区域和素材纹理图的尺寸不同时，在建立纹理点和点云数据的位置对应关系时，可以先对素材纹理图进行调整，将素材纹理图调整至与局部选择区域相同尺寸。在调整过程中，将素材纹理图和局部选择区域进行组合，具体的组合方式可以是将局部选择区域和素材纹理图进行叠加，在叠加时保持素材中心位置与选区中心位置重合，得到组合区域，需要说明的是，在组合区域中包含两层图像，上层是素材纹理图，下层是局部选择区域。按照组合区域中局部选择区域的尺寸数据，对素材纹理图进行调整，得到与局部选择区域的尺寸数据一致的指定素材纹理图，此处可以是拉伸素材纹理图的方式，也可以是缩小素材纹理图的方式。获取每个纹理点在指定素材纹理图中的指定纹理位置数据，并获取每个点云数据在该局部选择区域中的点云位置数据；根据每个纹理点的指定纹理位置数据和每个点云数据的点云位置数据，建立每个纹理点和每个点云数据的位置对应关系。51.步骤s105，根据纹理过滤点在素材纹理图中的位置数据和位置对应关系，对局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。52.在本说明书的一个实施例中，开启点云数据图像的选区功能，根据预先配置的素材纹理图、指定通道、指定通道阈值，通过程序将上述配置项输入，在片段着色器中，根据纹理采样点的某一与配置的通道项一致的通道值小于指定通道阈值时，将当前片段标记为discard，反之则不标记。标记为discard的片段将不会被渲染，即代表其不会出现在最终的显示屏幕上。也就是说，根据纹理过滤点在素材纹理图中的位置数据以及与对应关系，对局部选择区域中与纹理过滤点位置相同的点云数据进行过滤，此类点云数据为不进行渲染的点云，也就是不呈现在最后的裁剪形状中。在进行过滤时，可以通过对过滤点云数据标记的形式。进行过滤之后，局部选择区域中的剩余点云数据为待渲染点云数据，对多个待渲染点云数据进行点云渲染，最终显示在显示屏幕上，得到指定形状的裁剪区域。53.得到指定形状的裁剪区域之后，该方法还包括：对该完整点云数据中的每个点云数据进行点云渲染，得到该完整点云数据对应的点云图像；将该指定形状的裁剪区域与该点云图像进行叠加，得到待展示的展示效果图。54.在实际的应用场景中，对局部细节进行裁剪之后，用于观察此区域的细节，但是仍需要对应完整的点云图像，因此，还需要对完整点云数据中的每个点云数据进行点云渲染，得到该完整点云数据对应的点云图像。将该指定形状的裁剪区域与该点云图像进行叠加，得到待展示的展示效果图。在进行叠加时，可以将裁剪后的裁剪区域放置在点云图像中的指定区域，例如环境对应的点云图像区域。55.得到指定形状的裁剪区域之后，该方法还包括：获取预先设置的目标裁剪区域的目标尺寸数据；基于该目标尺寸数据，对该裁剪区域进行尺寸调整，得到目标裁剪区域，其中，该尺寸调整包括尺寸放大和尺寸缩小中的任意一项。56.在本说明书的一个实施例中，对局部细节进行裁剪之后，用于观察此区域的细节，在观察细节时，还需要支持放大功能或缩放功能，因此，通过获取预先设置的目标裁剪区域的目标尺寸数据，根据目标尺寸数据，对裁剪区域进行尺寸放大或尺寸缩小，得到目标裁剪区域。57.通过上述技术方案，通过预先设置的素材纹理图，在素材纹理图中设置所需要的裁剪形状，可以满足多种裁剪形状需求；此外，在进行点云数据的裁剪时，无需对点云数据进行复杂计算，只需要位置对应关系并对点对数据中的点云进行过滤，即可实现点云数据的形状裁剪，避免了基于点云数据的复杂运算。简单有效地解决复杂选区裁剪的多样化需求，以一种通用化的解决方式，满足不同客户的局部放大展示效果的客制化需求。58.本说明书实施例还提供另一种点云数据的形状裁剪方法，在本实施例中，需要额外的形状背景图片，该图片里的选区可以是任意形状。形状背景图片和裁剪过滤通道与阈值均属于配置项，可动态配置后重启生效。图2为本说明书实施例提供的另一种点云数据的形状裁剪方法的流程示意图，具体实施在激光点云领域的步骤如图2所示：59.首先，通过绘图工具绘制形状背景素材，形状自由发挥，制作完成后将素材保存成通用的图片格式(如.png)，后续本实施例中将依据此图片素材中的形状来进行裁剪。其次，点云数据采集、点云数据处理和点云数据渲染，此步骤按照常规流程即可，无需特殊处理。在开启细节放大功能后，随着触摸点或鼠标的移动，放大的中心也随之移动，从点云当前显示帧的缓存中读取中心点范围内一定数量的图像数据，需要说明的是，半径，形状均可定制，本实施例不做限制，之后在opengl可编程管线的片段着色器中，根据形状背景素材生成的2d纹理，和读取的图像数据进行裁剪标记。最后，根据标记的结果渲染细节选区，并与原本的点云图像叠加后同时显示在屏幕上。60.在制作形状背景图片时，绘图工具可随意选择，绘制时形状也可随意制作，但是形状内和形状外，需明确区分，区分方式可以但不限定为以下方案：opengl支持两种颜色模式，一种是rgba,一种是颜色索引模式，在rgba模式下颜色分为r,g,b,a四个通道，可选其中任意一个通道，或任意组合这四个通道值，来确定区分临界点，从而确定过滤范围。例如，选择alpha通道区分选区和非选区，那么，选区内的alpha值大于一个阈值，那么选区外alpha值为0或小于阈值。局部选区可以是目标中心点范围内任意半径以及任意形状的选区，需要说明的是，越复杂的形状就会涉及到越复杂的计算，本实施例中的形状素材为了解决避免复杂的计算，选择示例中简单的矩形选区便可满足此方案的需求。根据形状背景图片和特定的通道(或通道组合)，来进行裁剪。例如以alpha通道为区分的形状背景为例，先从形状背景纹理采样，根据采样的颜色的alpha通道值和一个配置的阈值，以下为阈值为0.3时对应的代码示例：61.vec4 color＝texture(texture_shape,v_texcoord)；62.if(color.a《0.3){63.discard；64.}65.通过采样的颜色的alpha通道值和一个配置的阈值，判断是否将相应位置的点云过滤掉不进行显示，从而完成选区的裁剪，效果示意图如图3所示，图3为本说明书实施例提供的一种点云数据的形状裁剪示意图。在图3中，设置了两种类型的选区背景素材。一个是规则图形，一个是不规则图形，选区示例为矩形，在选区形状外的点标记为不显示，最终展示出来的结果就是与素材形状一致的放大效果。66.图4为本说明书实施例提供的一种素材纹理图的示意图，需要说明的是，此处的素材纹理图也可以称为形状背景图片，图5为本说明书实施例中提供的一种实际应用过程中的效果图，如图4和图5所示，在实际应用中，采用alpha通道过滤的效果，形状背景图片素材除了黑色之外的部分，alpha值均为0，实景图图5中箭头所指向的地是当前焦点所在，而左上角是最终的细节选区效果。67.图6为本说明书实施例提供的再一种点云数据的形状裁剪方法的流程图，在实际过程中具体的流程图如图6所示，选区功能可以选择开启和关闭，关闭情况下，只显示实际的图像数据(流程中是点云图像数据)；在开启的情况下，纹理和过滤通道均可通过配置项配置，程序通过读取配置项将选区纹理和配置项读入，然后在片段着色器中，根据纹理采样点的某一与配置通道项一致的通道颜色值小于阈值时，将当前片段标记为discard，反之则不标记，标记为discard的片段将不会被渲染，即代表其不会出现在最终的显示屏幕上。68.本说明书实施例还提供一种点云数据的形状裁剪设备，如图7所示，设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：69.获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取该素材纹理图中各个纹理点在该指定通道下的指定通道值；根据该指定通道值和该指定通道阈值，在该素材纹理图中，对小于该指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在该素材纹理图中的位置数据；获取待裁剪的完整点云数据，以该完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为该完整点云数据的局部选择区域；建立该素材纹理图中每个纹理点和该局部选择区域中每个点云的位置对应关系；根据该纹理过滤点在该素材纹理图中的位置数据和该位置对应关系，对该局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对该多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。70.本说明书实施例还提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：71.获取预先配置的带有指定形状纹理的素材纹理图，预先配置指定通道和指定通道阈值，获取该素材纹理图中各个纹理点在该指定通道下的指定通道值；根据该指定通道值和该指定通道阈值，在该素材纹理图中，对小于该指定通道阈值的纹理点进行标记，得到多个纹理过滤点，以获取多个纹理过滤点在该素材纹理图中的位置数据；获取待裁剪的完整点云数据，以该完整点云数据的当前位置为中心，选择指定范围内的多个点云数据，作为该完整点云数据的局部选择区域；建立该素材纹理图中每个纹理点和该局部选择区域中每个点云的位置对应关系；根据该纹理过滤点在该素材纹理图中的位置数据和该位置对应关系，对该局部选择区域中的多个点云数据进行过滤，得到多个待渲染点云数据，以对该多个待渲染点云数据进行点云渲染，得到指定形状的裁剪区域。72.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。73.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。74.以上该仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。









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