抱闸供电电路及用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法与流程

发电;变电;配电装置的制造技术1.本发明主要涉及机器人制动器驱动领域，尤其涉及一种抱闸供电电路及用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法。背景技术：2.机器人制动器通常称之为抱闸装置，在机器人出现误动、意外碰撞等情形时提供安全保障，是机器人的安全功能的执行机构之一，是机器人的重要组成部分。抱闸装置是一种机电类型的零部件，一般套装在电机转轴上，通过电磁铁原理实现对电机转轴的抱闸和开闸，当给抱闸线圈供电时，产生电磁力，制动器松开电机转轴实现开闸，当抱闸线圈断电时，失去电磁力，制动器卡紧电机转轴实现抱闸。3.为了使抱闸线圈开启，需要给其提供一个较高的电压，然而如果使用这一较高的电压维持抱闸开启，抱闸线圈会产生严重的发热现象，存在一定的安全隐患。为了改进这一问题，现有技术中最常用的手段是首先提供一较高电压实现开闸，再提供一pwm波维持抱闸打开状态，以减少发热。然而这一方法在维持抱闸打开状态时，提供给抱闸的电流是震荡的，电磁力忽大忽小，引起制动器也跟随高频振动，严重时制动器会产生啸叫，影响制动器寿命。技术实现要素：4.本发明要解决的技术问题是提供一种既能减轻发热现象，又不会引发震动问题的抱闸供电电路以及用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法。5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种抱闸供电电路，包括：第一供电路径，包括串联的开关电路和第一防倒灌电路，第一供电路径一端用于输入第一直流电压，另一端用于连接抱闸线圈；第二供电路径，包括串联的dc/dc电源电路和第二防倒灌电路，第二供电路径一端用于输入第一直流电压，另一端用于连接抱闸线圈，dc/dc电源电路用于将第一直流电压转换为第二直流电压，第二直流电压小于第一直流电压；控制电路，连接开关电路和dc/dc电源电路，控制电路配置为根据抱闸工作阶段选择性地导通第一供电路径和第二供电路径。6.可选地，在本发明的一实施例中，控制电路配置为根据抱闸工作阶段选择性地导通第一供电路径和第二供电路径的步骤包括：检测第一直流电压；当第一直流电压大于电压阈值时，将输出给开关电路的一第一使能信号置为有效，使开关电路打开，将第一直流电压提供给抱闸线圈，且将输出给dc/dc电源电路的一第二使能信号置为无效；经过一第一时间后，将输出给dc/dc电源电路的第二使能信号置为有效，使dc/dc电源电路将第一直流电压转换为第二直流电压提供给抱闸线圈，经过一第二时间后，将输出给开关电路的第一使能信号置为无效，使开关电路关断。7.可选地，在本发明的一实施例中，控制电路具有电压检测电路，用于检测第一直流电压。8.可选地，在本发明的一实施例中，第一防倒灌电路是二极管、nmos或pmos；和/或第二防倒灌电路是二极管、nmos或pmos。9.可选地，在本发明的一实施例中，抱闸供电电路还包括电流反馈检测电路，电流反馈检测电路包括设于开关电路、dc/dc电源电路与抱闸线圈之间的电流采样电路，电流采样电路用于产生随抱闸线圈的电流大小变化的模拟电压信号。10.可选地，在本发明的一实施例中，电流采样电路包括采样电阻和电流感应放大器，采样电阻的第一端连接至第一供电路径以及第二供电路径，采样电阻的第二端用于连接至抱闸线圈，采样电阻的第一端和采样电阻的第二端分别还连接至电流感应放大器的两个输入端，电流感应放大器的输出端输出模拟电压信号。11.可选地，在本发明的一实施例中，电流反馈检测电路还包括第一比较电路，第一比较电路用于对模拟电压信号和最小电流基准电压进行比较，得到第一比较结果，并将第一比较结果发送至控制电路。12.可选地，在本发明的一实施例中，控制电路还配置为根据第一比较结果控制开关电路和dc/dc电源电路的工作状态，当模拟电压信号小于最小电流基准电压时，控制电路将第一使能信号和第二使能信号置为无效。13.可选地，在本发明的一实施例中，电流反馈检测电路还包括第二比较电路，第二比较电路配置为对模拟电压信号和过流基准电压进行比较，得到第二比较结果，并将第二比较结果发送至控制电路。14.可选地，在本发明的一实施例中，控制电路还配置为根据第二比较结果判断控制开关电路和dc/dc电源电路的工作状态，当模拟电压信号大于过流基准电压时，控制电路将第一使能信号和第二使能信号置为无效。15.本发明还提供了一种用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法，包括：a.检测第一直流电压；b.在第一直流电压大于电压阈值时，将第一直流电压提供给抱闸线圈；c.在打开抱闸后，将第一直流电压转换为第二直流电压，并将第二直流电压提供给抱闸线圈，其中，第二直流电压小于第一直流电压。16.可选地，在本发明的一实施例中，抱闸供电方法还包括：在将第一直流电压提供给抱闸线圈之后，检测流向抱闸线圈的电流，在电流小于最小有效电流的情况下，或在电流大于可以流经抱闸线圈的最大电流的情况下，停止向抱闸线圈供电。17.与现有技术相比，本发明提供的技术方案能够维持抱闸打开，减小抱闸线圈的发热量，降低能耗并降低对散热的要求。同时，由于本方法一直向抱闸线圈提供直流电流，相对于向抱闸线圈提供pwm波形驱动信号的方案，可以保持电磁力稳定，不会导致制动器产生高频振动，避免制动器振动或啸叫，延长制动器的寿命。附图说明18.包括附图是为提供对本技术进一步的理解，它们被收录并构成本技术的一部分，附图示出了本技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：19.图1是本发明一实施例的抱闸供电电路框图；20.图2是本发明一实施例的抱闸供电电路各组件电压信号波形图；21.图3是本发明另一实施例的抱闸供电电路框图；22.图4是本发明一实施例的用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法流程图；23.图5是本发明另一实施例的用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法流程图。具体实施方式24.为了更清楚地说明本技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。25.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。26.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。27.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。28.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。29.应当理解，当一个部件被称为“在另一个部件上”、“连接到另一个部件”、“耦合于另一个部件”或“接触另一个部件”时，它可以直接在该另一个部件之上、连接于或耦合于、或接触该另一个部件，或者可以存在插入部件。相比之下，当一个部件被称为“直接在另一个部件上”、“直接连接于”、“直接耦合于”或“直接接触”另一个部件时，不存在插入部件。同样的，当第一个部件被称为“电接触”或“电耦合于”第二个部件，在该第一部件和该第二部件之间存在允许电流流动的电路径。该电路径可以包括电容器、耦合的电感器和/或允许电流流动的其它部件，甚至在导电部件之间没有直接接触。30.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。31.机器人通常包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。其中，驱动系统适于驱动机械系统进行动作，通常包括驱动器和传动机构两部分，并与执行机构相互配合，连成一体。具体的，驱动器一般包括电动装置、液压装置、气动装置以及适于将以上装置结合起来的综合系统，其中，电动装置包括步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。32.控制系统用于控制驱动系统的运动，机器人在静止状态和运动状态之间的转换则是通过制动器实现的。33.具体的，在机器人伺服系统停止励磁时，需要由制动器进行抱闸，从而固定机器人关节，防止机械臂因重力、惯性等因素产生意外移动。在机器人发生意外碰撞、外部停止信号触发、人为停止励磁等情况出现时，会由安全电路控制制动器抱闸，固定住机器人关节对应电机的转轴。当机器人需要运动时，再由安全电路控制制动器开闸，松开电机转轴，使电机励磁从而可以转动。34.制动器是一种机电类型的零部件，一般套装在电机转轴上，通过电磁铁原理实现对电机转轴的抱闸和开闸，当给抱闸线圈供电时，产生电磁力，制动器松开电机转轴实现开闸，当抱闸线圈断电时，失去电磁力，制动器卡紧电机转轴实现抱闸。35.实现开闸需要对制动器提供24v电压，但如果一直向制动器提供24v的电压，制动器线圈中会产生较大的电流，从而导致线圈的发热量较大。同时，电机工作时线圈本身也会发热。这样一来会导致整机的发热量较大。现有技术中主要通过以下方式驱动抱闸：抱闸打开阶段，通过抱闸驱动电路在开闸的起始阶段维持一段时间的24v供电，来确保开闸；完成开闸后，在抱闸打开状态维持阶段，抱闸驱动电路输出摆幅为24v的pwm波，等效于输出平均电压降低，平均电流减小，发热量减小，而抱闸线圈的感性特征，使得抱闸线圈中电流不能突变，从而形成大于0的电流来维持开闸。但这一方法在维持抱闸打开状态时提供给抱闸的电流是震荡的，电磁力忽大忽小，引起制动器也跟随高频振动，严重时制动器会产生啸叫，从而影响其寿命。36.实施例一37.图1是本发明一实施例的抱闸供电电路框图。参考图1所示，本发明提供了一种抱闸供电电路，包括第一供电路径10、第二供电路径20和控制电路30。38.具体的，第一供电路径10包括串联开关电路11和第一防倒灌电路12。如图1所示，外部输入的第一直流电压v1通过开关电路11的第一端(如图1所示左侧)输入第一供电路径10中，第一供电路径10的另一端(如图1所示右侧)连接有抱闸线圈40。39.同样的，第二供电路径20包括dc/dc电源电路21和第二防倒灌电路22，且第一直流电压v1通过dc/dc电源电路21的第一端(如图1所示左侧)输入第二供电路径20中，第二供电路径20的另一端(如图1所示右侧)连接有抱闸线圈40。其中，dc/dc电源电路21将第一直流电压v1转换为第二直流电压v2，且第二直流电压v2小于第一直流电压v1。40.具体的，控制电路30配置为根据抱闸工作阶段选择性地导通第一供电路径10和第二供电路径20，控制电路30分别向开关电路11和dc/dc电源电路21提供第一使能信号en1、第二使能信号en2以控制第一供电路径10和第二供电路径20导通。41.如图1所示实施例中，控制电路30包括一电压检测电路31，用于检测第一直流电压v1。控制电路30根据抱闸工作阶段选择性地导通第一供电路径10和第二供电路径20的步骤如下：42.s11：电压检测电路31检测第一直流电压v1；43.s12：当第一直流电压v1大于电压阈值时，控制电路30将输出给开关电路11的第一使能信号en1置为有效，使开关电路11打开，将第一直流电压v1提供给抱闸线圈40，并将输出给dc/dc电源电路21的一第二使能信号en2置为无效，此时，抱闸线圈40仅接收第一直流电压v1；44.s13：经过一第一时间t1后，判断抱闸为打开状态，此时控制电路30将输出给dc/dc电源电路21的第二使能信号en2置为有效，使dc/dc电源电路21将第一直流电压v1转换为第二直流电压v2，并将第二直流电压v2提供给抱闸线圈40；45.s14：经过一第二时间t2后，判断抱闸已经可以维持开启状态，此时控制电路30将输出给开关电路11的第一使能信号en1置为无效，使开关电路11关断，此时，抱闸线圈40仅接收第二直流电压v2。46.其中，第一时间t1是默认抱闸已经处于打开状态的一时长，即第一直流电压v1维持t1后通常情况下可以认为抱闸已经完成打开。在本发明的一些实施例中，第一时长t1可以为一默认时长，例如1s或2s等。在本发明的另外一些实施例中，第一时长t1可以由操作人员根据实际情况自定义设置。47.需要强调的是，在s13中控制电路在将输出给dc/dc电源电路21的第二使能信号en2置为有效时，同时还要维持输出给开关电路11的第一使能信号en1有效。在经过一第二时间t2后再将第一使能信号en1置为无效。可以理解的是，在第二时间t2内第一使能信号en1与第二使能信号en2同时为有效状态，这一设置是为了避免第一使能信号en1与第二使能信号en2的使能状态之间存在空白时间，即第一供电路径10和第二供电路径20均不导通，这种情况会导致抱闸重新抱死，无法达到维持开闸的效果。48.可以理解的是，第二时间t2是能够保证当前时刻下第二直流电压v2已经被提供给抱闸线圈的一时长，即当前如果将第一直流电压v1关断，抱闸不会重新抱紧，而是会由第二直流电压v2维持打开。在本发明的一些实施例中，第二时长t2可以为一默认时长，例如0.6s或1s等。在本发明的另外一些实施例中，第二时长t2可以由操作人员根据实际情况自定义设置。49.图2是本发明一实施例的抱闸供电电路各组件电压信号波形图。参考图2所示，t1时刻输入抱闸控制电路的第一直流电压达到阈值电压，此时控制电路30将第一使能信号en1置为有效。为避免混淆，将开关电路11的输出记为第一直流电压v1’，v1’与v1大小相同。开关电路11向抱闸线圈40提供第一直流电压v1’。此时抱闸线圈40收到的电压v_out与第一直流电压v1大小相同；50.经过一第一时间t1后，控制电路30判断抱闸为打开状态，t2时刻时控制电路30将第二使能信号en2置为有效，dc/dc电源电路21将第二直流电压v2提供给抱闸线圈40。此时抱闸线圈40收到的电压v_out仍与第一直流电压v1大小相同；51.又经过一第二时间t2后，t3时刻时控制电路30将第一使能信号en1置为无效，开关电路11停止工作，dc/dc电源电路21持续将第二直流电压v2提供给抱闸线圈40。此时抱闸线圈40收到的电压v_out与第二直流电压v2大小相同。52.在本发明的一具体实施例中，第一直流电压v1为24v，第二直流电压v2为12v。在本公开的另一些实施例中，输入直流电压v1和第一直流电压v2也可以采用其他电压，只要输入直流电压v1可以使抱闸开启，第二直流电压v2可维持抱闸开启且小于第一直流电压v1即可。53.具体的，图1所示为本技术的一优选实施例，在本实施例中第一防倒灌电路12为一二极管，其连接在开关电路11和抱闸线圈40之间，用于防止电流向开关电路11倒灌。在开关电路11关断时，抱闸线圈40由dc/dc电源电路21供电，设置在开关电路11和抱闸线圈40之间的第一防电流倒灌电路12可以防止由dc/dc电源电路21流向抱闸线圈40的电流流向开关电路11。54.在本实施例中，第二防倒灌电路22同样为一二极管，其连接在dc/dc电源电路21和抱闸线圈40之间，用于防止电流向dc/dc电源电路21倒灌。在dc/dc电源电路21关断时，抱闸线圈40由开关电路11所提供的第一直流电压v1直接供电，第二防电流倒灌电路22可以防止由开关电流11流向抱闸线圈40的电流流向dc/dc电源电路21。55.在本技术的其他一些实施例中，第一防倒灌电路12和第二防倒灌电路22还可以为nmos或pmos等，本技术在此不做具体限制。56.实施例二57.同时，在机器人的使用过程中，可能出现抱闸线圈连接器松动或者抱闸线圈意外短路的情况。如果连接器松动，抱闸线圈无法形成电流，制动器不能有效开闸。此时，控制系统并不知道无法开闸，仍然会进行控制电机运转，由于电机卡死，会导致电机过流。如果抱闸线圈意外短路，电路持续输出驱动电压，将导致抱闸驱动电路损坏。58.图3是本发明另一实施例的抱闸供电电路框图，与前一实施例相比，该实施例中抱闸供电电路还包括电流反馈检测电路50。具体的，电流反馈检测电路50包括电流采样电路60、第一比较电路51和第二比较电路52。其中，电流采样电路60包括采样电阻r和电流感应放大器amp。采样电阻r的第一端(如图3所示左侧)连接至第一供电路径10和第二供电路径20，采样电阻r的第二端(如图3所示左侧)连接至抱闸线圈40。同时，采样电阻r的第一端、第二端还分别连接到电流感应放大器amp的两输入端，电流感应放大器amp的输出端输出一模拟电压信号vs。59.进一步的，电流采样电路60设置于第一供电路径10、第二供电路径20与抱闸线圈40之间，将模拟电压信号vs输出至第一比较电路61，第一比较电路61将模拟电压信号vs与从最小电流基准电压产生电路53所输入的最小电流基准电压vmr进行比较，并产生一第一比较结果com1，并将第一比较结果com1输出至控制电路30。60.更进一步的，在本实施例中，控制电路30还被配置为根据第一比较结果com1控制开关电路11和dc/dc电源电路21的工作状态。具体的，当第一比较结果com1为模拟电压信号vs小于最小电流基准电压vmr时，此时认为电路存在故障，并无有效电流流向抱闸线圈40，抱闸并未被打开。这种情况下，控制电路30将第一使能信号en1和第二使能信号en2同时置为无效。61.同样的，在如图3所示实施例中，电流采样电路60还将模拟电压信号vs输出至第二比较电路62，第二比较电路62将模拟电压信号vs与从过流基准电压产生电路54所输入的过流基准电压vor进行比较，并产生一第二比较结果com2，并将第二比较结果com2输出至控制电路30。62.更进一步的，在本实施例中，控制电路30还被配置为根据第二比较结果com2控制开关电路11和dc/dc电源电路21的工作状态。具体的，当第二比较结果com2为模拟电压信号vs大于过流基准电压vor时，此时流向抱闸线圈40的电流已经超过了可以流经抱闸线圈40的最大电流，表示可能出现了短路。这种情况下，控制电路30将第一使能信号en1和第二使能信号en2同时置为无效。63.可以理解的是，只有当模拟电压信号vs大于最小电流基准电压vmr且小于过流基准电压vor时，才表示抱闸线圈40中的电流为正常状态，电机可以正常转动。64.实施例三65.图4是本发明一实施例的用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法流程图。这一方法可以在图1或图3的抱闸供电电路中实施，也可以在其变化例，或者其他抱闸供电电路中实施。参考图4所示，本发明还提供了一种用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法，包括如下步骤：66.s21.检测第一直流电压；67.s22.在第一直流电压大于电压阈值时，将第一直流电压提供给抱闸线圈；68.s23.在打开抱闸后，将输入第一直流电压转换为第一第二直流电压，并将第一第二直流电压提供给抱闸线圈，其中，第一第二直流电压小于输入第一直流电压。69.在抱闸打开状态，将较大的第一直流电压提供给抱闸线圈，可以保证抱闸打开，打开抱闸后，将较小的第二直流电压提供给抱闸线圈，可以在抱闸线圈中产生稳定的直流电流，维持抱闸打开，减小抱闸线圈的发热量，降低能耗并降低对散热的要求。同时，由于本方法一直向抱闸线圈提供直流电流，相对于向抱闸线圈提供pwm波形驱动信号的方案，可以保持电磁力稳定，不会导致制动器产生高频振动，避免制动器振动或啸叫，延长制动器的寿命。70.此方法的其他细节可参考第一和第二实施例，在此不再展开。71.图5是本发明另一实施例的用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法流程图。这一方法可以在图1或图3的抱闸供电电路中实施，也可以在其变化例，或者其他抱闸供电电路中实施。考虑到可能出现抱闸线圈连接器松动导致断路或者抱闸线圈意外短路的情况，在如图5所示的又一实施例中，用于驱动机器人制动器的抱闸供电方法还包括步骤s24：在将输入第一直流电压提供给抱闸线圈之后，检测流向抱闸线圈的电流，在电流小于最小有效电流的情况下，或在电流大于可以流经抱闸线圈的最大电流的情况下，停止向抱闸线圈供电。72.在电流处于最小有效电流和最大电流之间的情况下，表示抱闸线圈中的电流正常，电机可以正常转动。最小有效电流表示能够使抱闸打开的最小电流，在流向抱闸线圈的电流小于最小有效电流的情况下，表示没有有效电流输入抱闸线圈，意味着抱闸线圈连接器松动导致断路。在电流大于可以流经抱闸线圈的最大电流的情况下，表示可能出现了短路。在这两种情况下，制动器抱闸均无法正常工作，此时应不再向抱闸线圈输出电压，以保护抱闸线圈。73.根据本公开实施例的机器人制动器用的抱闸供电方法可以有效地进行开闸控制，在开闸维持阶段，为抱闸线圈提供稳定的相对较小的直流电流，避免制动器振动、啸叫，同时增加抱闸线圈电流反馈检测，在抱闸线圈有开路和短路风险的时候实现系统自主保护，有利于检修维护的问题排查。74.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。75.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。76.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。77.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。78.虽然本技术已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，在没有脱离本技术精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本技术的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本技术的权利要求书的范围内。









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