一种异形管包装用卸料机械臂的制作方法

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本技术涉及自动机械技术领域，具体涉及一种异形管包装用卸料机械臂。背景技术：2.现有机械臂通常为直接抓紧管道进行卸料与上料，而包装时，由于需要将管道放至无固定装置的支架或平面上，重心不稳的异形管容易在机械臂放松后旋转，导致与其他异形管、地面或支架碰撞发生损坏。3.所以有必要提供一种异形管包装用卸料机械臂来解决上述问题。技术实现要素：4.基于现有技术中存在的上述问题，本技术实施例的目的在于：提供一种异形管包装用卸料机械臂，达到了让异形管尾端自然下垂的效果。5.本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种异形管包装用卸料机械臂，包括方向臂以及安装于所述方向臂前端的机械爪，所述机械爪包括转动连接于所述方向臂前端的爪臂、分别滑动连接于所述爪臂前端两侧的夹块板、分别固定安装于各个所述夹块板前侧两端的外夹块，以及位于两个所述外夹块之间的内夹块，异形管被夹持于两个所述外夹块和两个所述内夹块之间，所述外夹块一侧固定安装有滚轮块，且所述滚轮块的一侧设置有若干滚轮槽，所述滚轮槽内部转动连接有滚轮，所述滚轮由弹性材料制成，所述内夹块与所述夹块板固定连接，两个所述内夹块相对一侧向内凹陷形成有滑块槽，所述滑块槽内部滑动连接滑块，所述滑块由弹性材料制成，所述滑块另一侧固定安装有滑板，所述滑板与所述滑块槽底部之间固定安装有若干液压杆，所述方向臂上安装有用于控制液压杆的调节机构。6.进一步的，所述滚轮块一侧为向内凹陷的弧形，所述滑块一侧为向内凹陷的弧形。7.进一步的，所述调节机构包括固定安装于所述方向臂上端一侧的固定杆、铰接于所述固定杆末端的活塞、固定安装于所述活塞下端的向下开口的外板，以及铰接于所述爪臂表面的中空的圆筒，所述固定杆与所述机械爪位于所述方向臂上同一侧，所述活塞上端与所述固定杆末端铰接，所述活塞内部与所述液压杆内部管道连接。8.进一步的，所述外板内部设置有向下开口的内板槽，所述内板槽内部两侧均固定安装有齿条，两个所述齿条的相对一侧均设置有齿牙，所述圆筒一侧设置有布口，所述布口将所述圆筒的内壁与外壁连通，所述布口外端边缘固定装有两个内板，两个所述内板均位于所述内板槽内部，两个所述内板相离一侧的顶端设置有旋转卡块槽，所述旋转卡块槽内设置有旋转卡块，所述旋转卡块一端两侧与所述旋转卡块槽顶端两侧转动连接，且该端一侧与所述旋转卡块槽侧壁之间固定安装有第二弹性件，所述旋转卡块另一端位于所述齿牙之间。9.进一步的，所述齿条由弹性材料制成，所述旋转卡块由弹性材料制成。10.进一步的，所述圆筒内部固定安装有固定轴，所述固定轴上转动连接有中空的布筒，所述布筒内壁与所述固定轴表面之间固定安装有第一弹性件，所述布筒上缠绕有连接布，所述连接布一端与所述布筒外壁固定连接，所述连接布另一端穿过所述布口和两个所述内板之间，固定连接至所述内板槽顶端内壁。11.进一步的，所述内板槽另外两侧中间均设置有卡槽，所述连接布一端两侧均设置有延长布料，所述延长布料与所述卡槽内部固定连接。12.进一步的，所述内板槽下端边缘设置有内板槽斜面，所述内板顶端设置有内板斜面。13.本技术的有益效果是：本技术提供的一种异形管包装用卸料机械臂，当机械爪抓住的异形管时，一方面通过外夹块和滚轮块带动滚轮夹持异形管，另一方面还通过滑板和液压杆带动滑块夹持异形管，当液压杆缩短时，便滑块的加持力较小，主要依靠滚轮进行夹持让，此时滚轮只会限制异形管不能在机械爪内滑动，但是允许其依靠自身重力转动，保持重心在下，即保持尾端下垂，避免异形管在机械臂放松后旋转，导致与其他异形管、地面或支架碰撞发生损坏。附图说明14.下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。15.图中：图1为本技术中一种异形管包装用卸料机械臂的整体示意图；图2为图1中机械爪的液压管道示意图；图3为图1中机械爪的工作状态示意图；图4为图3中外夹块和内夹块的分解示意图；图5为图3中调节机构的分解示意图；图6为图1中调节机构的剖视示意图；图7为图3中机械爪工作状态中调节机构的剖视示意图；图8为图7中a处的放大示意图；其中，图中各附图标记：1、底座；2、移动臂；3、方向臂；4、机械爪；41、爪臂；42、夹块板；43、外夹块；431、滚轮块；432、滚轮槽；433、滚轮；44、内夹块；441、滑块槽；442、滑块；443、滑板；444、液压杆；5、调节机构；51、固定杆；52、活塞；53、外板；531、内板槽；532、齿条；533、齿牙；534、卡槽；535、内板槽斜面；54、圆筒；541、固定轴；542、布筒；543、第一弹性件；544、内板；5441、内板斜面；5442、旋转卡块槽；5443、旋转卡块；5444、第二弹性件；545、连接布；5451、延长布料；546、布口；6、异形管。具体实施方式16.现在结合附图对本技术作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。17.如图1-8所示，本技术提供了一种异形管包装用卸料机械臂，包括底座1、安装于底座1上端的移动臂2、安装于移动臂2前端的方向臂3、安装于方向臂3前端的机械爪4、安装于方向臂3上的调节机构5，机械爪4夹持有异形管6。18.机械爪4包括转动连接于方向臂3前端的爪臂41、分别滑动连接于爪臂41前端两侧的夹块板42、分别固定安装于各个夹块板42前侧两端的外夹块43，以及位于两个外夹块43之间的内夹块44，异形管6被夹持于两个外夹块43和两个内夹块44之间，外夹块43一侧固定安装有滚轮块431，滚轮块431一侧为向内凹陷的弧形，且滚轮块的一侧设置有若干滚轮槽432，滚轮槽432内部转动连接有滚轮433，滚轮433由弹性材料制成。19.内夹块44与夹块板42固定连接，两个内夹块44相对一侧向内凹陷形成有滑块槽441，滑块槽441内部滑动连接滑块442，滑块442由弹性材料制成，滑块442一侧为向内凹陷的弧形，滑块442另一侧固定安装有滑板443，滑板443与滑块槽441底部之间固定安装有若干液压杆444。20.调节机构5包括固定安装于方向臂3上端一侧的固定杆51、铰接于固定杆51末端的活塞52、固定安装于活塞52下端的向下开口的外板53，以及铰接于爪臂41表面的中空的圆筒54，固定杆51与机械爪4位于方向臂3上同一侧，活塞52上端与固定杆51末端铰接，活塞52内部与液压杆444内部管道连接，如图3所示。21.外板53内部设置有向下开口的内板槽531，内板槽531内部两侧均固定安装有齿条532，两个齿条532的相对一侧均设置有齿牙533，齿条532由弹性材料制成，内板槽531另外两侧中间均设置有卡槽534，内板槽531下端边缘设置有内板槽斜面535。22.圆筒54内部固定安装有固定轴541，固定轴541上转动连接有中空的布筒542，布筒542内壁与固定轴541表面之间固定安装有第一弹性件543，圆筒54一侧设置有布口546，布口546将圆筒54的内壁与外壁连通，布口546外端边缘固定装有两个内板544，两个内板544均位于内板槽531内部，布筒542上缠绕有连接布545，连接布545一端与布筒542外壁固定连接，连接布545另一端穿过布口546和两个内板544之间，固定连接至内板槽531顶端内壁，且该端两侧均设置有延长布料5451，延长布料5451与卡槽534内部固定连接。23.内板544顶端设置有内板斜面5441，两个内板544相离一侧的顶端设置有旋转卡块槽5442，旋转卡块槽5442内设置有旋转卡块5443，旋转卡块5443由弹性材料制成，旋转卡块5443一端两侧与旋转卡块槽5442顶端两侧转动连接，且该端一侧与旋转卡块槽5442侧壁之间固定安装有第二弹性件5444，旋转卡块5443另一端位于齿牙533之间。24.本实施方式中，圆筒54由两个一侧开口的圆筒状零件在开口处固定连接组成（图未示），方便安装，第一弹性件543为涡卷弹簧，第二弹性件5444为扭簧，移动臂2用于带动方向臂3和机械爪4移动，并调整方向臂3和机械爪4在竖直面上的方向，方向臂3用于调整机械爪4在平行面上的方向，并带动机械爪4旋转，夹块板42可在爪臂41前端滑动，以上均为机械臂的常见运行方式。25.如图1所示，当机械爪4抓住的异形管6为水平状态时，内板544完全伸入内板槽531内部，且活塞52为完全收缩状态，当活塞52受到拉力伸长时，如图5，会带动活塞52中的活塞块将其下方的液压油挤压到液压杆444内部，使液压杆444有伸长的趋势，从而通过滑板443带动滑块442向内挤压夹持异形管6，因此活塞52受到的拉力越大，滑块442对异形管6的夹持力也越大。26.如图1所示，由于异形管6为水平状态，且活塞52为完全收缩状态，此时活塞52不会将液压油输入液压杆444，因此滑块442对异形管6的夹持力很小，此时机械爪4主要通过外夹块43和滚轮块431带动滚轮433夹持异形管6，此时滚轮433只会限制异形管6不能在机械爪4内滑动，但是允许异形管6依靠自身重力围绕自身被夹持部分的轴心转动，保持重心在下，即保持尾端下垂。27.实施例一：当用于运输完成后的卸料时，若需要将异形管6以固定的姿态放入加工设备，即需要在搬运时调整异形管6被夹持的角度和方向时，让机械爪4首先从货架上抓取异形管6，并如图1中异形管6为水平状态，此时通过移动臂2调整方向臂3和机械爪4在竖直面上的方向旋转，依靠异形管6自身重力，让异形管6相对机械爪4旋转，直至异形管6旋转至所需的朝向，再让机械爪4整体旋转，开始调整异形管6的角度。28.在机械爪4旋转时，由于圆筒54与爪臂41表面铰接，因此允许爪臂41进行转动，并带动圆筒54一起移动，此时圆筒54通过带动外板53带动活塞52相对固定杆51转动，同时圆筒54远离固定杆51，即圆筒54带动内板544有从内板槽531被抽出的趋势，即如图3所示，内板544相对内板槽531有向下移动的趋势。29.由于第二弹性件5444的弹性，让旋转卡块5443保持翘起，一端卡在齿牙533之间，当内板544相对内板槽531有向下移动的趋势时，旋转卡块5443通过旋转卡块槽5442顶端内壁的支撑，维持与齿牙533卡合，阻止内板544与外板53相对移动，从而让圆筒54通过内板544与外板53，直接拉伸活塞52，让液压杆444以较快的速度伸长，带动滑块442迅速以较大的力量挤压异形管6，此时滑块442给予异形管6较大的摩擦力，阻止再异形管6相对机械爪4发生旋转，固定异形管6的朝向。30.当完全夹持住异形管6后，此时异形管6会反过来支撑滑块442，阻止液压杆444继续伸长，同时液压杆444内无法继续流入液压油，让活塞52内液压油无法继续流出，活塞52也无法伸长，之后机械爪4若继续旋转，让圆筒54继续远离固定杆51，由于活塞52和液压杆444无法继续伸长，旋转卡块5443与齿牙533之间作用力变大，由于旋转卡块5443与齿牙533均具有弹性，两者不断变形，最后失去卡合，旋转卡块5443卡入下方的齿牙533之间，让内板544与外板53相对移动，由此便不会机械爪4继续旋转，并且不会放松活塞52，维持异形管6的固定夹持，直至内板544完全脱离内板槽531。31.在上述旋转卡块5443与齿牙533失去卡和，内板544伸出内板槽531的过程中，圆筒54也会远离外板53，由于连接布545一端与内板槽531顶端内壁固定连接，因此连接布545被抽拉，带动布筒542旋转，并带动第一弹性件543变形，其弹力在连接布545上形成对外板的拉力，在刚开始拉力较小，但随着内板544的不断伸出，该拉力也会不断增大，当内板544完全脱离内板槽531，拉力便能维持液压杆444的状态，维持异形管6的固定夹持，并允许后续机械爪4继续大范围旋转。32.由此达到了能从活动夹持快速转换为固定夹持的效果，允许在卸货及上料的过程中，调整异形管6的朝向和角度，方便对后续装置上料。33.实施例二：当用于运输前的上料时，需要将异形管6以固定夹持的方式夹出加工设备，避免异形管6旋转撞到设备，再以尾端自然下垂的状态放到底面或货架上，避免机械爪4松开后，异形管6发生旋转，撞击地面、货架或异形管6等而损坏。34.首先让机械爪4旋转至合适角度去抓取异形管6，若需要将异形管6水平夹出，则旋转半圈后去抓取，此时根据实施例一中原理，可以将异形管6以固定夹持的方式夹出，当异形管6离开装置后，机械爪4回转回图1的状态，此过程中，布筒542通过第一弹性件543的弹性逐渐回转收束连接布545，同时随着第一弹性件543弹力逐渐较小，对活塞52的力也不断减小。35.在收束连接布545时，内板斜面5441可以避免连接布545被内板544刮坏，同时，由于延长布料5451与卡槽534内部固定连接，使连接布545一端始终处在内板槽531中间，因此在收束连接布545的同时，也会将内板544往内板槽531内引导，加上内板斜面5441和内板槽斜面535的配合，帮助内板544进入内板槽531。36.内板544在伸入内板槽531的过程中，对于图8中而言，为内板544相对内板槽531向上移动，此时齿牙533向下拨动旋转卡块5443，由于该方向上没有旋转卡块槽5442支撑，会让旋转卡块5443转入旋转卡块槽5442内部，即不会阻碍内板544伸入内板槽531内部。37.因此在机械爪4回转过程中，仅有连接布545会作用于活塞52，让滑块442的加持力较慢地下降，从而让异形管6不会被一下子放松，让其缓慢地自然下垂，并依靠滑块442的摩擦力快速稳定，达到在运输前的上料时，让异形管6能够快速平稳得变为自然下垂的状态，避免异形管6发生旋转，撞击地面、货架或异形管6等而损坏实施例三：当需要全程固定夹持时，在让机械爪4在抓取前维持旋转至少一圈的状态，此时在搬运异形管6时，连接布545便会一直维持拉伸活塞52的状态，让滑块442始终夹紧异形管6，维持固定夹持。38.以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本技术的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。









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