康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析系统及方法与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及一种医疗康复器械，具体涉及一种脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析系统。本发明还涉及一种脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析方法。背景技术：2.脑卒中又称“中风”、“脑血管意外”，是一种急性脑血管疾病，是由于脑部血管突然破裂或血管阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织损伤的疾病。在幸存的脑卒中患者中，大约有75％的人不同程度地丧失了劳动或生活自理能力。如果患者尽早采取脑卒中的康复训练，这种早期康复训练对于减轻脑卒中造成的运动功能障碍，提高生活质量有着关键性的作用。康复训练基于神经可塑性原理，患者通过主动和被动运动等运动训练的方式，能够重建大脑损坏区域的功能，从而恢复受损的运动功能。3.脑卒中患者的运动功能障碍主要表现在下肢各关节无法各司其职，无法按指令进行分离运动，通常会出现整个下肢一起运动的情况，同时下肢肌肉力量下降。因此，常用的脑卒中患者的康复训练方式是对患侧下肢进行被动关节活动，以维持关节活动度，增加肌肉力量，刺激大脑重新建立神经通路，预防肌肉挛缩、粘连。4.中国发明专利文献cn103930081a公开了一种三轮轮椅，其能够在保持就坐于椅子上的姿势状态下，通过蹬踏前方的踏板而进行运转。该三轮轮椅可以用于脑卒中患者的康复训练，患者通过类似自行车的蹬踏动作，使患侧肢体进行被动或主动运动，从而进行下肢运动功能、关节活动度以及肌肉力量等方面的训练。5.但是，这种三轮轮椅只能帮助脑卒中患者进行康复训练，但却无法对训练过程进行实时跟踪，并评估训练效果。技术实现要素：6.本发明所要解决的技术问题是提供一种脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析系统，它可以对左右两侧的脚踏板受力进行监测，并判断出施力脚。7.为解决上述技术问题，本发明脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析系统的技术解决方案为，包括：8.数据采集模块；所述数据采集模块至少包括压力传感器、位置传感器；压力传感器用于采集链条传动机构的链条所受的张力，并将所采集的压力值floadcell传送给数据处理模块；位置传感器用于采集单侧脚踏曲柄的绝对角度位置，并将所采集的绝对角度值传送给数据处理模块；以及9.数据处理模块；所述数据处理模块根据所述压力传感器所采集的压力值floadcell，采用以下公式计算脚踏板所受的蹬踏力ffoot：10.11.其中，rchainwheel为链轮的半径，12.θ为脚踏板受力后链条张紧时，链条与张紧轮的受力方向之间的夹角，rcrank为脚踏曲柄的长度，13.floadcell为压力传感器所采集的压力值；14.所述数据处理模块持续计算脚踏板所受的蹬踏力ffoot，并将一段时间t内的计算结果输出，得到蹬踏力ffoot随时间t变化的蹬踏力曲线；所述蹬踏力曲线包含双侧脚踏板的受力情况；15.所述数据处理模块根据所述位置传感器所采集的绝对角度值，将绝对角度值换算为相位值；数据处理模块持续换算相位值，并将一段时间t内的换算结果输出，得到单侧脚踏曲柄的相位随时间t变化的相位曲线。16.在另一实施例中，所述蹬踏力曲线的多个周期中，相邻周期代表一个单侧脚踏板的受力状态和一个对侧脚踏板的受力状态。17.在另一实施例中，所述相位曲线的多个周期中，每个周期的前半周期代表单侧脚踏板的受力状态，后半周期代表对侧脚踏板的受力状态。18.在另一实施例中，将所述单侧脚踏曲柄进入脚踏板施力区的位置作为蹬踏区域的起始边界线，所述单侧脚踏曲柄离开脚踏板施力区的位置作为蹬踏区域的终止边界线；当右侧脚踏板位于蹬踏区域内时，压力传感器所检测到的蹬踏力ffoot为右侧脚踏板所受的力，判断为右脚施力；当左侧脚踏板位于蹬踏区域内时，压力传感器所检测到的蹬踏力ffoot为左侧脚踏板所受的力，判断为左脚施力。19.在另一实施例中，当右侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线处进入所述蹬踏区域时，判断为右脚施力区间的开始相位位置；当右侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线处离开蹬踏区域，或者压力传感器所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为右脚施力区间的结束相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线处进入蹬踏区域时，判断为左脚施力区间的开始相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线处离开蹬踏区域，或者压力传感器所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为左脚施力区间的结束相位位置。20.本发明还提供一种脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析方法，其技术解决方案为，包括以下步骤：21.步骤s1，数据采集；通过压力传感器采集链条传动机构的链条所受的张力，并将所采集的压力值floadcell传送给数据处理模块；通过位置传感器采集单侧脚踏曲柄的绝对角度位置，并将所采集的绝对角度值传送给数据处理模块；22.步骤s2，数据处理；23.步骤s21，数据处理模块根据压力传感器所采集的压力值floadcell，采用以下公式计算脚踏板所受的蹬踏力ffoot：[0024][0025]其中，rchainwheel为链轮的半径，[0026]θ为脚踏板受力后链条张紧时，链条与张紧轮的受力方向之间的夹角，rcrank为脚踏曲柄的长度，[0027]floadcell为压力传感器所采集的压力值；[0028]数据处理模块根据位置传感器所采集的绝对角度值，将绝对角度值换算为相位值；[0029]步骤s22，数据处理模块持续计算脚踏板所受的蹬踏力ffoot，并将一段时间t内的计算结果输出，得到蹬踏力ffoot随时间t变化的蹬踏力曲线；[0030]数据处理模块持续换算单侧脚踏曲柄的相位值，并将一段时间t内的换算结果输出，得到单侧脚踏曲柄的相位随时间t变化的相位曲线；[0031]步骤s23，确定蹬踏区域的起始边界线和终止边界线；[0032]蹬踏区域的起始边界线为单侧脚踏曲柄进入脚踏板施力区的位置，当该侧脚踏曲柄旋转至此处时该侧脚踏板开始受力；蹬踏区域的终止边界线为该侧脚踏曲柄离开脚踏板施力区的位置；[0033]步骤s24，左右脚踏板受力解析；[0034]解析所述步骤s22所得的相位曲线，确定一个完整周期的起点和终点；相位周期的起点为单侧脚踏曲柄进入蹬踏区域的起始边界线的时刻，终点为该侧脚踏曲柄再一次进入蹬踏区域的起始边界线的时刻；相位曲线的每个相位周期中，前半周期代表同侧脚踏板处于受力状态，后半周期代表对侧脚踏板处于受力状态；[0035]步骤s25，数据输出；[0036]将数据处理模块所得的蹬踏力ffoot随时间t变化的蹬踏力曲线作为输出结果，得到两个脚踏板的受力情况；蹬踏力曲线的一个完整的周期代表一个脚踏板旋转一圈的受力情况；[0037]以时间t为基准，将所述相位曲线与所述蹬踏力曲线相对应，相位曲线的每个相位周期的前半周期所对应的蹬踏力曲线的受力周期为同侧脚踏板的受力状态，后半周期所对应的蹬踏力曲线的受力周期为对侧脚踏板的受力状态。[0038]在另一实施例中，所述步骤s24判断施力脚的方法为：即当右侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线处进入蹬踏区域时，判断为右脚施力区间的开始相位位置；当右侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线处离开蹬踏区域，或者压力传感器所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为右脚施力区间的结束相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线处进入蹬踏区域时，判断为左脚施力区间的开始相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线处离开蹬踏区域，或者压力传感器所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为左脚施力区间的结束相位位置。[0039]本发明还提供一种具备运动数据监测功能的脚踏式康复训练轮椅，其技术解决方案为：[0040]包括主框架，主框架的前部设置有链条传动机构，链条传动机构的主动链轮位于从动链轮的前侧；主动链轮的链轮轴的两端分别通过脚踏曲柄连接脚踏板；链条传动机构的链条的中央上方的张紧轮上设置有一压力传感器；当脚踏板受力时，链条张紧，张紧轮受力，压力传感器能够采集到张紧轮所受的力；主框架的前部固定设置有一位置传感器，位置传感器用于采集两个脚踏曲柄中任一个的绝对角度位置；所述压力传感器和位置传感器通过信号线连接主控制器；主控制器通过无线网络连接控制终端。[0041]本发明可以达到的技术效果是：[0042]本发明将用于监测脚踏板受力的压力传感器内置到链条传动机构的链条的张紧轮上，通过测量脚踏板在旋转运动过程中链条所受的张力，间接获得脚踏板所受的蹬踏力。在轮椅的蹬踏运动过程中，张紧轮的位置保持不变，因此压力传感器能够实现固定设置，而不会随脚踏板的运动而运动。由于压力传感器在采集数据过程中始终保持静止状态，不仅能够提高其采集精度，而且能够通过有线方式实现数据的传输。[0043]本发明将压力传感器与位置传感器组合使用，通过位置传感器监测脚踏曲柄的相位，从而能够判断出压力传感器所检测到的蹬踏力是左脚施力还是右脚施力。[0044]本发明的压力传感器和位置传感器通过信号传输线缆传输给主控制器，能够保证数据传输的稳定性。同时，压力传感器在采集数据过程中始终保持静止状态，脚踏板在作旋转运动的过程中不会导致压力传感器的信号传输线缆发生缠绕的现象。附图说明[0045]本领域的技术人员应理解，以下说明仅是示意性地说明本发明的原理，所述原理可按多种方式应用，以实现许多不同的可替代实施方式。这些说明仅用于示出本发明的教导内容的一般原理，不意味着限制在此所公开的发明构思。[0046]结合在本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且与上文的总体说明和下列附图的详细说明一起用于解释本发明的原理。[0047]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：[0048]图1是本发明具备运动数据监测功能的脚踏式康复训练轮椅的局部示意图；[0049]图2是脚踏式康复训练轮椅的蹬踏传动机构的受力分析示意图；[0050]图3是单侧脚踏板的受力区域示意图；[0051]图4上是本发明的数据处理模块所输出的双侧脚踏板的受力曲线及右侧脚踏曲柄的相位曲线的对应关系示意图；[0052]图4下是右侧脚踏板和左侧脚踏板的受力曲线；[0053]图5本发明脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析方法的流程示意图。[0054]图中附图标记说明：[0055]201为主框架，ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ202为从动链轮，[0056]203为链条，ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ204为压力传感器，[0057]205为主动链轮，ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ206为位置传感器，[0058]207为脚踏曲柄，ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ208为脚踏板，[0059]2042为张紧轮。具体实施方式[0060]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。[0061]如图1所示，脚踏式康复训练轮椅包括主框架201，主框架201的前部设置有链条传动机构，链条传动机构的主动链轮205位于从动链轮202的前侧；主动链轮205的链轮轴的两端分别通过脚踏曲柄207连接脚踏板208；[0062]链条传动机构的链条203的中央上方的张紧轮2042上设置有一压力传感器204；当使用者对脚踏板208施力时，链条203张紧，使张紧轮2042受力，此时压力传感器204能够采集到张紧轮2042所受的力；[0063]主框架201的前部固定设置有一位置传感器206，位置传感器206用于采集两个脚踏曲柄207中任一个的绝对角度位置；[0064]本实施例的位置传感器206采用绝对位置编码器，其对应的码盘固定设置于右侧脚踏曲柄的任一点pcrank处，该点pcrank的位置与位置传感器206相对应，以采集右侧脚踏曲柄的绝对角度位置；当然，码盘也可以设置于左侧脚踏曲柄；[0065]压力传感器204和位置传感器206通过信号传输线缆连接主控制器；主控制器可以设置于主框架201的任何部位；主控制器通过无线网络连接控制终端，如手机、电脑等智能终端或云端服务器。[0066]本发明脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析系统，包括数据采集模块、数据处理模块；数据采集模块包括压力传感器204、位置传感器206；压力传感器204用于采集链条传动机构的链条203所受的张力，并将所采集的压力值floadcell传送给数据处理模块；显然，floadcell为链条203张紧后对压力传感器204施加的压力；位置传感器206用于采集右侧脚踏曲柄的绝对角度位置，并将所采集的绝对角度值传送给数据处理模块；[0067]数据处理模块根据压力传感器204所采集的压力值floadcell进行计算，得到脚踏板208所受的蹬踏力；[0068]数据处理模块采用以下公式计算脚踏板208所受的蹬踏力ffoot：[0069][0070]其中，rchainwheel为主动链轮205的半径，[0071]θ为脚踏板208受力后链条203张紧时，链条203与张紧轮2042的受力方向之间的夹角，[0072]rcrank为脚踏曲柄207的长度，[0073]floadcell为压力传感器204所采集的压力值。[0074]本实施例中，主动链轮205与从动链轮202的半径相等；双侧脚踏曲柄207的长度相等。[0075]数据处理模块根据位置传感器206所采集的绝对角度值，将绝对角度值换算为相位值。[0076]如图2所示，当使用者对两个脚踏板中的任一个施力时，该脚踏板208受到蹬踏力ffoot，则：[0077][0078]其中，ftension为使用者对脚踏板208施力时，链条203所受张力；显然，链条张力ftension会作用于主动链轮205和从动链轮202；[0079]使用者对两个脚踏板208中的任一个施力，都会导致链条203处于张紧状态；将链条203与从动链轮202的顶端的切点定义为p1，将链条203与主动链轮205的顶端的切点定义为p2；此时张紧轮2042对链条203施以作用力f’loadcell，则压力传感器204受到链条203的反作用力floadcell；floadcell的受力点p0位于p1与p2连线的中点，floadcell的受力方向垂直于p1与p2的连线；链条203的两端产生张力ftension和f’tension，则链条张力ftension和f’tension与垂直方向之间的夹角为θ。[0080]如图3所示，当使用者对两个脚踏板中的任一个施力时轮椅前行，此时脚踏板沿顺时针方向209旋转；由于使用者在训练过程中呈坐姿，脚踏曲柄207的中心轴会相较于使用者的身体位置靠前和下方，因此在轮椅前行过程中，使用者无法对360°旋转的单侧脚踏板208全程施力，而是只能在蹬踏区域210内对该侧脚踏板208施以蹬踏力；[0081]将脚踏曲柄207进入脚踏板施力区的位置作为蹬踏区域210的起始边界线210a，将脚踏曲柄207离开脚踏板施力区的位置作为蹬踏区域210的终止边界线210b；将蹬踏区域210的起始边界线210a与y轴之间的夹角定义为α，将蹬踏区域210的终止边界线210b与y轴之间的夹角定义为β；[0082]显然，当右侧脚踏板208位于蹬踏区域210内时，压力传感器204所检测到的蹬踏力ffoot为右侧脚踏板208所受的力，则判断为右脚施力；反之，当左侧脚踏板位于蹬踏区域210内时，压力传感器204所检测到的蹬踏力ffoot为左侧脚踏板所受的力，则判断为左脚施力。[0083]如图4上所示，右侧脚踏曲柄207r上任一点pcrank的轨迹为圆周曲线211，则圆周曲线211位于蹬踏区域210内的部分才会受力；即轮椅前行时，右侧脚踏曲柄207r或其上任一点pcrank在起始边界线210a处进入蹬踏区域210时开始受力，在终止边界线210b处离开蹬踏区域210时不受力；[0084]起始边界线210a在相位轴上的投影为线210c，终止边界线210b在相位轴上的投影为线210d；[0085]数据处理模块根据压力传感器204所采集的压力值floadcell，实时计算脚踏板208所受的蹬踏力ffoot；并将一段时间内的计算结果绘制成曲线212，则曲线212为数据处理模块所计算的蹬踏力ffoot随时间t变化的曲线；[0086]数据处理模块根据位置传感器206所采集的绝对角度值，将绝对角度值实时换算为相位值；并将一段时间内的换算结果绘制成曲线213，则曲线213为右侧脚踏曲柄207r上任一点pcrank的相位随时间t变化的曲线；[0087]由于使用者对两个脚踏板中的任一个施力，都会使链条203形成张力，因此反映蹬踏力ffoot随时间t变化的曲线212中包含了左右两个脚踏板的受力情况；而在曲线213的一个完整的周期中，右侧脚踏板208只在前半周期内受力，右侧脚踏板208在后半周期内不受力；[0088]显然，后半周期所对应的曲线212为左侧脚踏板的受力曲线；即曲线212的多个周期中，相邻周期代表一个右侧脚踏板208的受力曲线214和一个左侧脚踏板的受力曲线215；如图4下所示，曲线212r为右侧脚踏板208的受力曲线，212l为左侧脚踏板的受力曲线。[0089]即当右侧脚踏曲柄207r或其上任一点pcrank从起始边界线210a处进入蹬踏区域210时，判断为右脚施力区间的开始相位位置；当右侧脚踏曲柄207r或其上任一点pcrank从终止边界线210b处离开蹬踏区域210，或者压力传感器204所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为右脚施力区间的结束相位位置；[0090]当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线210a处进入蹬踏区域210时，判断为左脚施力区间的开始相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线210b处离开蹬踏区域210，或者压力传感器204所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为左脚施力区间的结束相位位置。[0091]因此，本发明只需监测单侧脚踏曲柄在旋转过程中的绝对位置，就能够区分左右脚踏板所在的区域，从而能够判断出压力传感器所采集到的压力信号是由哪个施力脚产生的。[0092]与健康人群相比，脑卒中患者的双侧肢体的力量存在差异，对于偏瘫患者或单侧肢体存在肌肉骨骼问题的患者，其双侧肢体的力量差异尤其明显。因此，要评价患者的康复训练效果，就需要分别监测患者在训练过程中左右脚的力量，以此评价康复训练的效果以及左右脚力量的对称度。[0093]本发明通过采集康复训练过程中链条传动机构的链条所受的张力，监测左右两个脚踏板的受力情况，从而能够对患者左右脚的蹬踏力进行实时监测。本发明摆脱了要监测脚踏板的受力情况，只能将传感器安装于脚踏板的技术偏见，能够实现监测信号的有线传输，彻底避免了无线传输方式所引起的多点链接问题。并且，本发明只需一个压力传感器，就能够监测到左右两个脚踏板的受力情况，并且监测过程稳定、可靠。[0094]本发明的压力传感器无需安装于运动件脚踏板上，而是安装于固定件张紧轮上，因此能够实现有线信号传输。[0095]如图5所示，本发明脚踏式康复训练轮椅的脚踏板受力监测及施力脚分析方法，包括以下步骤：[0096]步骤s1，数据采集；通过压力传感器204采集链条传动机构的链条203所受的张力，并将所采集的压力值floadcell传送给数据处理模块；通过位置传感器206采集右侧脚踏曲柄的绝对角度位置，并将所采集的绝对角度值传送给数据处理模块；[0097]步骤s2，数据处理；[0098]步骤s21，数据处理模块根据压力传感器204所采集的压力值floadcell进行计算，得到脚踏板208所受的蹬踏力ffoot；数据处理模块根据位置传感器206所采集的绝对角度值，将绝对角度值换算为相位值；[0099]数据处理模块采用以下公式计算脚踏板208所受的蹬踏力ffoot：[0100][0101]其中，rchainwheel为主动链轮205的半径，[0102]θ为脚踏板208受力后链条203张紧时，链条203与张紧轮2042的受力方向之间的夹角，[0103]rcrank为脚踏曲柄207的长度，[0104]floadcell为压力传感器204所采集的压力值；[0105]步骤s22，数据处理模块持续计算脚踏板208所受的蹬踏力ffoot，将一段时间t内的计算结果进行存储，得到蹬踏力ffoot随时间t变化的蹬踏力曲线212；[0106]数据处理模块持续换算右侧脚踏曲柄的相位值，将一段时间t内的换算结果进行存储，得到右侧脚踏曲柄上任一点pcrank随时间t变化的相位曲线213；[0107]步骤s23，确定蹬踏区域210的起始边界线210a和终止边界线210b；[0108]蹬踏区域210的起始边界线210a为右侧脚踏曲柄207进入脚踏板施力区的位置，当该侧脚踏曲柄207旋转至此处时该侧脚踏板208开始受力；蹬踏区域210的终止边界线210b为该侧脚踏曲柄207离开脚踏板施力区的位置；将蹬踏区域210的起始边界线210a与y轴之间的夹角定义为α，将蹬踏区域210的终止边界线210b与y轴之间的夹角定义为β；显然，α和β值由脚踏式康复训练轮椅的脚踏机构决定；[0109]步骤s24，左右脚踏板受力解析；[0110]解析相位曲线213，确定一个完整周期的起点和终点；相位周期的起点为右侧脚踏曲柄207进入蹬踏区域210的起始边界线210a的时刻，终点为该侧脚踏曲柄207再一次进入蹬踏区域210的起始边界线210a的时刻；则一个相位周期中，前半周期代表同侧脚踏板处于受力状态，后半周期代表对侧脚踏板处于受力状态；[0111]即当右侧脚踏曲柄207r或其上任一点pcrank从起始边界线210a处进入蹬踏区域210时，判断为右脚施力区间的开始相位位置；当右侧脚踏曲柄207r或其上任一点pcrank从终止边界线210b处离开蹬踏区域210，或者压力传感器204所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为右脚施力区间的结束相位位置；[0112]当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从起始边界线210a处进入蹬踏区域210时，判断为左脚施力区间的开始相位位置；当左侧脚踏曲柄或其上任一点pcrank从终止边界线210b处离开蹬踏区域210，或者压力传感器204所采集的压力值floadcell逐渐减小到0时，判断为左脚施力区间的结束相位位置；[0113]步骤s24，数据输出；[0114]将数据处理模块所得的蹬踏力ffoot随时间t变化的蹬踏力曲线212作为输出结果，得到两个脚踏板的受力情况；一个完整的周期代表一个脚踏板旋转一圈的受力情况；[0115]将数据处理模块所得的右侧脚踏曲柄上任一点pcrank随时间t变化的相位曲线213与蹬踏力曲线212相结合，相位曲线213的一个相位周期的前半周期所对应的蹬踏力曲线212的受力周期为右侧脚踏板的受力状态，后半周期所对应的蹬踏力曲线212的受力周期为左侧脚踏板的受力状态，如图4下所示。[0116]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形，而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形在内。









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