用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法与流程

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆自动巡航研究领域，尤其是涉及用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法。背景技术：2.在泥泞或碎石路段行驶时，驾驶者对油门和制动踏板使用率比较高，特别是越野车在野外特殊路面行驶时，如果油门踩重了，车速过快会很颠簸甚至出现危险；油门踩轻了或者制动方式不对，车辆行驶就会受阻，对驾驶人员的驾驶技术有很高超要求。目前如坦克300、哈弗h9等硬派越野车上设置了专门的低速越野开关，能够一键进入低速越野模式，并通过按键调节低速巡航车速。进入低速越野模式后，esp系统作为主控制器，接收低速越野模式开关信号，控制车轮的制动力。同时控制ecu系统在驾驶员踩油门或制动踏板时不退出巡航模式。在上述控制过程中，需要对esp、ecu的控制逻辑进行重新开发，并增加相应的开关、中控屏、仪表等设施。技术实现要素：3.本发明目的在于提供一种用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法。4.为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：本发明所述的用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，自动巡航模式下，以ecu为控制中心，在车轮打滑时，四驱控制器和差速器自动分配前后轮扭矩和左右轮扭矩，使车辆保持设定车速行驶；当动力轮车速小于设定车速，ecu控制发动机增加扭矩，以保持所述设定车速行驶；当动力轮车速大于设定车速，ecu控制发动机降低扭矩，以保持设定车速行驶。5.在此控制过程中，驾驶员手动加速时，优先执行驾驶员操作，ecu进入override模式；驾驶员手动减速时，保持自动巡航，但优先执行驾驶员操作。6.具体包括以下步骤：s1，车辆处于四驱模式，挂入d档或m档，打开自动巡航模式；s2，设定自动巡航车速；s3，检查车门关闭、安全带正确佩戴、驻车制动解除；s4，以ecu为控制中心，在车轮打滑时，执行权利要求1所述的控制方法，控制车辆保持所述设定车速行驶；s5，在s4步执行过程中，驾驶员参与操作时，按照权利要求2所述的控制方法执行；s6，车速降为0并保持设定时间后，退出巡航模式。7.其中，s1步至s3步符合要求后，才能执行后续步骤。8.本发明优点在于重新整合车辆系统资源，仅调整ecu系统的控制逻辑，实现四驱车辆低速自动巡航功能；通过awd和eld的扭矩分配，实现了越野车在泥泞或碎石路段行驶的自动驾驶，降低对驾驶员驾驶技术的依赖，保证驾驶安全。同时无需在车辆上增加硬件设6km/h，对应岩石、凹凸路面；7-8km/h，对应碎石路面；9-10km/h，对应雪地、泥地等；11-12km/h，对应沙地、草地、综合越野路面等。18.s3，检查车门关闭、安全带正确佩戴、驻车制动解除；s4，以ecu为控制中心，在车轮打滑时，执行权利要求1所述的控制方法，控制车辆保持所述设定车速行驶；例如，当后轮打滑，则四驱控制器把动力分配给前轴，如果分配后，后轴上的某个轮仍打滑，则eld（中文：差速锁控制器，英文： electronic lock differential）把后差速锁锁住，将动力分配给后轴上不打滑的轮子。如果出现后轴上两个轮均打滑，则四驱控制其则将后轴扭矩逐渐降低直至后轮不打滑。19.s5，在s4步执行过程中，驾驶员参与操作时，按照权利要求2所述的控制方法执行；当驾驶员踩踏油门需要加速时，以驾驶员操作为优先，ecu进入override（中文：驾驶员介入模式，此时ecu静默，响应驾驶员加速动作）模式，执行加速；当驾驶员踩踏制动踏板时，自动巡航模式不退出，以优先响应驾驶员制动为主，除非车速降为0并保持5s以上才退出自动巡航模式。20.其中，s1步至s3步符合要求后，才能执行后续步骤。技术特征：1.一种用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，其特征在于：自动巡航模式下，以ecu为控制中心，在车轮打滑时，四驱控制器和差速器自动分配前后轴扭矩和左右轮扭矩，使车辆保持设定车速行驶；当动力轮车速小于设定车速，ecu控制发动机增加扭矩，以保持所述设定车速行驶；当动力轮车速大于设定车速，ecu控制发动机降低扭矩，以保持设定车速行驶。2.根据权利要求1所述的用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，其特征在于：在权利要求1所述的控制过程中，驾驶员手动加速时，优先执行驾驶员操作，ecu进入override模式；驾驶员手动减速时，保持自动巡航，但优先执行驾驶员操作。3.根据权利要求1或权利要求2所述的用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：s1，车辆处于四驱模式，挂入d档或m档，打开自动巡航模式；s2，设定自动巡航车速；s3，检查车门关闭、安全带正确佩戴、驻车制动解除；s4，以ecu为控制中心，在车轮打滑时，执行权利要求1所述的控制方法，控制车辆保持所述设定车速行驶；s5，在s4步执行过程中，驾驶员参与操作时，按照权利要求2所述的控制方法执行；s6，车速降为0并保持设定时间后，退出巡航模式。4.根据权利要求3所述的用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，其特征在于：s1步至s3步符合要求后，才能执行后续步骤。5.根据权利要求1所述的用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，其特征在于：所述四驱控制器和差速器自动分配前后轴扭矩和左右轮扭矩规则如下：首先由四驱控制器自动将扭矩分配给未打滑的前和/或后轴；其次锁定打滑左和/或右轮的差速器，将扭矩分配给未打滑的左和/或右轮。技术总结本发明公开了一种用于四驱车的自动巡航车轮打滑控制方法，在自动巡航模式下，以ECU为控制中心，在车轮打滑时，四驱控制器和差速器自动分配前后轴扭矩和左右轮扭矩，使车辆保持设定车速行驶；当动力轮车速小于设定车速，ECU控制发动机增加扭矩；当动力轮车速大于设定车速，ECU控制发动机降低扭矩。本发明优点在于重新整合车辆系统资源，仅调整ECU系统的控制逻辑，实现四驱车辆低速自动巡航功能；通过AWD和ELD的扭矩分配，实现了越野车在泥泞或碎石路段行驶的自动驾驶，降低对驾驶员驾驶技术的依赖，保证驾驶安全。同时无需在车辆上增加硬件设施，减少了开发工作量，实现起来更容易。实现起来更容易。实现起来更容易。技术研发人员：董耀飞 杨小兵 赵静艺 冯静伟 张玉强 张炎磊 郭浩田 张镇驿 王少华 张兴 张昊展 麻波涛受保护的技术使用者：郑州日产汽车有限公司技术研发日：2022.06.23技术公布日：2022/8/30









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