一种双臂机器人生产线装配装置的制作方法

五金工具产品及配附件制造技术1.本发明属于机器装配技术领域，具体涉及一种双臂机器人生产线装配装置。背景技术：2.单臂机器人的应用领域在工厂流水线居多，比如喷涂油漆，汽车零部件安装等等。不过在很多繁重的物流活动领域，单臂机器人无法完成这样的工作。在货运码头、大型物流仓库地方，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，单是搬运这一简单的程序，单臂机器人就无法胜任了。原因很简单，搬运需要两只手，而它只有一只手。企业需要雇大量搬运工人，支付高额的工资。这种情况下就需要双臂机器人来代替人工，帮助企业节省不必要的费用了。3.但是这种机器人在实践的使用过程中存在以下问题：4.1、机器人通过机械爪抓取产品时动作复杂，而且机器人的机械爪结构复杂，大量零件的使用就会造成资源的浪费，增加了生产的成本。5.因此，有必要提供一种双臂机器人生产线装配装置解决上述技术问题。技术实现要素：6.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种双臂机器人生产线装配装置。7.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种双臂机器人生产线装配装置，包括机床、打磨带、摆动机构、安装槽、第五伺服电机、第三摆臂和夹爪和移动机构，所述机床的一侧设置有摆动机构，所述摆动机构的输出端上开设有安装槽，所述安装槽内转动设有第五伺服电机，所述第五伺服电机的输出端设有第三摆臂，所述第三摆臂和设有移动机构，所述移动机构的输出端连接着夹爪，所述摆动机构对应的机床另一侧设有打磨带，双臂机器人通过第三摆臂进行夹取产品时，通过第六伺服电机带动联动座移动就可实现夹爪的张开或闭合，从而实现对产品的取拿，通过设置夹取结构简单，安装方便，降低了生产成本。8.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述第三摆臂呈u型设置，所述第三摆臂的两端转动连接着夹爪，所述夹爪呈l型设置，两侧所述夹爪的端头与移动机构的输出端连接，所述夹爪与第三摆臂的连接处设有转杆，实现物品放置在夹爪之间时被夹取。9.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述打磨带的一端设置在第一电机的输出端，所述第一电机的下方设置有承台，所述第一电机通过承台固定在机床上，实现双臂机器人夹取产品进行打磨装配。10.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述摆动机构包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一摆臂、第三伺服电机、第四伺服电机和第二摆臂，所述第一电机的输出端设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端设有第一摆臂，所述第一摆臂的输出端设有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端设有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端设有第二摆臂，所述第二摆臂上开设有安装槽，实现双臂机器人的不同高度和角度的调节。11.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述移动机构包括第六伺服电机、丝杆、联动座、挡板和螺口，所述第六伺服电机设置在第三摆臂内，所述第六伺服电机的输出端设有丝杆，所述丝杆上设有联动座，所述联动座上开设有螺口，所述丝杆螺纹连接在联动座的螺口内，所述联动座通过转动机构与夹爪相连，所述丝杆的一侧端头上设有挡板，实现对夹爪的控制。12.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述转动机构包括开口和活动杆，所述开口开设在联动座的两端，所述联动座呈u型设置，所述开口内连接着夹爪，所述开口内的夹爪通过活动杆铰接，实现对夹爪的拉动。13.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述第三摆臂上开设有转动口，所述夹爪转动设置在转动口内，实现夹爪的转动。14.在本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中，所述第三摆臂的转动口一侧设有斜面，实现夹爪的大角度转动。15.与相关技术相比较，本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置具有如下有益效果：16.本发明提供一种双臂机器人生产线装配装置，通过给一种双臂机器人生产线装配装置设置丝杆和第六伺服电机等部件，市场上的双臂机器人夹爪结构复杂，就会造成资源的浪费，本方案通过第六伺服电机带动夹爪的张开或闭合，从而实现对物品的夹取，通过设置夹爪的结构简单，降低了成本；夹爪转动设置在第三摆臂的两端，夹爪的一端与第三摆臂内丝杆上联动座相连，联动座在丝杆上移动时就可带动夹爪进行转动；夹爪随着联动座移动后就可呈夹取或张开状，从而实现夹爪的夹取，通过设置夹爪的结构简单，方便安装，不会使用大量的零件，从而降低了成本。17.本发明提供一种双臂机器人生产线装配装置，通过给一种双臂机器人生产线装配装置设置丝杆和挡板等部件，本方案的联动座在丝杆上进行移动时，联动座就会受到丝杆上的挡板限位，从而不会发生脱位；挡板焊接在丝杆的外侧端头，联动座设置在挡板与第六伺服电机之间的丝杆上；联动座转动时联动座就可在挡板与第六伺服电机之间进行移动。附图说明18.图1为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置的结构示意图一；19.图2为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置的结构示意图二；20.图3为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中夹爪的连接示意图；21.图4为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中丝杆的连接示意图；22.图5为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中斜面的结构示意图；23.图6为本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置中活动杆的连接示意图。24.图中标号：1、机床；2、承台；3、第一电机；4、打磨带；5、摆动机构；501、第一伺服电机；502、第二伺服电机；503、第一摆臂；504、第三伺服电机；505、第四伺服电机；506、第二摆臂；6、安装槽；7、第五伺服电机；8、第三摆臂；9、转杆；10、夹爪；11、移动机构；111、第六伺服电机；112、丝杆；113、联动座；114、挡板；115、螺口；12、斜面；13、转动口；14、转动机构；141、开口；142、活动杆。具体实施方式25.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。26.实施例一：27.如图1-6所示，本发明的一种双臂机器人生产线装配装置，包括机床1、打磨带4、摆动机构5、安装槽6、第五伺服电机7、第三摆臂8和夹爪10和移动机构11，机床1的一侧设置有摆动机构5，摆动机构5的输出端上开设有安装槽6，安装槽6内转动设有第五伺服电机7，第五伺服电机7的输出端设有第三摆臂8，第三摆臂8和设有移动机构11，移动机构11的输出端连接着夹爪10，摆动机构5对应的机床1另一侧设有打磨带4。28.如图1-6所示，第三摆臂8呈u型设置，第三摆臂8的两端转动连接着夹爪10，夹爪10呈l型设置，两侧夹爪10的端头与移动机构11的输出端连接，夹爪10与第三摆臂8的连接处设有转杆9，实现物品放置在夹爪10之间时被夹取；打磨带4的一端设置在第一电机3的输出端，第一电机3的下方设置有承台2，第一电机3通过承台2固定在机床1上，实现双臂机器人夹取产品进行打磨装配；摆动机构5包括第一伺服电机501、第二伺服电机502、第一摆臂503、第三伺服电机504、第四伺服电机505和第二摆臂506，第一电机3的输出端设有第二伺服电机502，第二伺服电机502的输出端设有第一摆臂503，第一摆臂503的输出端设有第三伺服电机504，第三伺服电机504的输出端设有第四伺服电机505，第四伺服电机505的输出端设有第二摆臂506，第二摆臂506上开设有安装槽6，实现双臂机器人的不同高度和角度的调节。29.进一步地，在本发明一实施例中，如图1-6所示，移动机构11包括第六伺服电机111、丝杆112、联动座113、挡板114和螺口115，第六伺服电机111设置在第三摆臂8内，第六伺服电机111的输出端设有丝杆112，丝杆112上设有联动座113，联动座113上开设有螺口115，丝杆112螺纹连接在联动座113的螺口115内，联动座113通过转动机构14与夹爪10相连，丝杆112的一侧端头上设有挡板114，实现对夹爪10的控制；市场上的双臂机器人夹爪10结构复杂，就会造成资源的浪费，本方案通过第六伺服电机111带动夹爪10的张开或闭合，从而实现对物品的夹取，通过设置夹爪10的结构简单，降低了成本；夹爪10转动设置在第三摆臂8的两端，夹爪10的一端与第三摆臂8内丝杆112上联动座113相连，联动座113在丝杆112上移动时就可带动夹爪10进行转动；夹爪10随着联动座113移动后就可呈夹取或张开状，从而实现夹爪10的夹取，通过设置夹爪10的结构简单，方便安装，不会使用大量的零件，从而降低了成本。30.实施例二：31.如图1-6所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：转动机构14包括开口141和活动杆142，开口141开设在联动座113的两端，联动座113呈u型设置，开口141内连接着夹爪10，开口141内的夹爪10通过活动杆142铰接，实现对夹爪10的拉动；第三摆臂8上开设有转动口13，夹爪10转动设置在转动口13内，实现夹爪10的转动。32.进一步地，在本实施例中，如图1-6所示，第三摆臂8的转动口13一侧设有斜面12，实现夹爪10的大角度转动；本方案的联动座113在丝杆112上进行移动时，联动座113就会受到丝杆112上的挡板114限位，从而不会发生脱位；挡板114焊接在丝杆112的外侧端头，联动座113设置在挡板114与第六伺服电机111之间的丝杆112上；联动座113转动时联动座113就可在挡板114与第六伺服电机111之间进行移动。33.本发明提供的一种双臂机器人生产线装配装置的工作原理如下：34.第一创新点实施步骤：35.第一步：市场上的双臂机器人夹爪10结构复杂，就会造成资源的浪费，本方案通过第六伺服电机111带动夹爪10的张开或闭合，从而实现对物品的夹取，通过设置夹爪10的结构简单，降低了成本；36.第二步：夹爪10转动设置在第三摆臂8的两端，夹爪10的一端与第三摆臂8内丝杆112上联动座113相连，联动座113在丝杆112上移动时就可带动夹爪10进行转动；37.第三步：夹爪10随着联动座113移动后就可呈夹取或张开状，从而实现夹爪10的夹取，通过设置夹爪10的结构简单，方便安装，不会使用大量的零件，从而降低了成本。38.第二创新点实施步骤：39.第一步：本方案的联动座113在丝杆112上进行移动时，联动座113就会受到丝杆112上的挡板114限位，从而不会发生脱位；40.第二步：挡板114焊接在丝杆112的外侧端头，联动座113设置在挡板114与第六伺服电机111之间的丝杆112上；41.第三步：联动座113转动时联动座113就可在挡板114与第六伺服电机111之间进行移动。42.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。









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