匝道车道线的生成方法、装置及设备与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种匝道车道线的生成方法、装置及设备。背景技术：2.随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。制作高精地图需要绘制匝道车道线，匝道车道线能够为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。在t型(y型)互通道路中，通常将连接两条主道路的路段称为匝道，匝道上设置的车道线称为匝道车道线，匝道车道线通常为曲线车道线。3.然而，基于已生成的初始车道线组(例如主道路上的多条直线车道线)，如何自动的对应各条初始车道线生成匝道车道线，相关技术中并无可靠的解决方案。技术实现要素：4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种匝道车道线的生成方法、装置及设备，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。5.本技术第一方面提供一种匝道车道线的生成方法，包括：6.获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；7.按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线；8.根据所述目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；9.根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。10.在一种实施方式中，所述根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线之后，还包括：11.将所述初始车道线组中除去所述目标车道线外的其余每一条所述初始车道线作为剩余车道线；12.根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，所述剩余车道线末端的端点与所述对称点为所述目标匝道车道线的两端端点。13.在一种实施方式中，所述根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线，包括：14.根据所述剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、所述剩余车道线的延长线与所述中垂线的交点分别与所述剩余车道线末端的端点连线的中点、与所述对称点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线。15.在一种实施方式中，所述按照预设选取规则，选取一条所述初始车道线作为目标车道线，包括：16.选取最边侧的一条所述初始车道线作为目标车道线。17.在一种实施方式中，所述设定点的确定方式包括：18.响应于用户输入在所述地图中生成确定；或，19.根据预先得到的坐标信息在所述地图中的生成确定；或，20.根据预先得到的辅助线的斜率及长度生成确定，其中，所述辅助线的端点与所述目标车道线末端的端点相连接。21.在一种实施方式中，所述根据所述端点、所述设定点、以及所述中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线，包括：22.根据所述端点、所述设定点、以及所述目标车道线的延长线与所述中垂线的交点分别与所述端点连线的中点、与所述设定点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线。23.本技术第二方面提供一种匝道车道线的生成装置，包括：24.获取模块，用于获取地图中的初始车道线组；其中，所述初始车道线组包括至少一条初始车道线，所述初始车道线为直线车道线；25.第一选取模块，用于按照预设选取规则，选取一条所述获取模块获取的初始车道线作为目标车道线；26.第一生成模块，用于根据所述第一选取模块选取的目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线；27.第二生成模块，用于根据所述端点、所述设定点、以及所述第一生成模块生成的中垂线，生成延续所述目标车道线的目标匝道车道线；其中，所述端点与所述设定点为所述目标匝道车道线的两端端点。28.在一种实施方式中，所述匝道车道线的生成装置还包括：29.第二选取模块，用于将所述初始车道线组中除去所述目标车道线外的其余每一条所述初始车道线作为剩余车道线；30.第三生成模块，用于根据所述第二选取模块选取的剩余车道线末端的端点、所述剩余车道线末端的端点相对所述中垂线的对称点、以及所述中垂线，生成延续所述剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，所述剩余车道线末端的端点与所述对称点为所述目标匝道车道线的两端端点。31.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：32.处理器；以及33.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。34.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。35.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：36.本技术提供的方法，通过获取地图中的初始车道线组，选取初始车道线组中的一条初始车道线作为目标车道线，根据目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线，进而根据端点、设定点、以及中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线。这样，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。37.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明38.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。39.图1是本技术实施例示出的匝道车道线的生成方法的流程示意图；40.图2是本技术实施例示出的匝道车道线的生成方法的另一流程示意图；41.图3是本技术实施例示出的匝道车道线的生成方法的生成过程示意图；42.图4是本技术实施例示出的匝道车道线的生成方法的生成过程另一示意图；43.图5是本技术实施例示出的匝道车道线的生成装置的结构示意图；44.图6是本技术实施例示出的匝道车道线的生成装置的另一结构示意图；45.图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。具体实施方式46.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。47.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。48.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。49.相关技术中，基于已生成的初始车道线组(例如主道路上的多条直线车道线)，并没有关于如何自动的对应各条初始车道线生成匝道车道线的可靠解决方案。50.针对上述问题，本技术实施例提供一种匝道车道线的生成方法，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。51.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。52.图1是本技术实施例示出的匝道车道线的生成方法的流程示意图。53.参见图1，该方法包括：54.步骤s101、获取地图中的初始车道线组；其中，初始车道线组包括至少一条初始车道线，初始车道线为直线车道线。55.其中，地图为电子地图，在本实施例中，地图可以是高精地图。56.在该步骤中，可以获取高精地图中已经生成的初始车道线组。其中，初始车道线组包括至少一条初始车道线，初始车道线为直线车道线。各条初始车道线的前进方向可以相同，初始车道线组中的各条初始车道线可以是属于同一条道路的直线车道线。57.在本技术实施例中，初始车道线组可以是其所在道路中部分路段的车道线组。例如，一条道路中包括有多个直线路段和多个弯线路段，初始车道线组可以是该条道路中直线路段上的各条车道线。58.步骤s102、按照预设选取规则，选取一条初始车道线作为目标车道线。59.在该步骤中，可以从初始车道线组中的至少一条初始车道线中，按照预设选取规则，选取其中一条初始车道线作为目标车道线。60.在其中一种实施方式中，可以选取最边侧的一条初始车道线作为目标车道线。例如，可以选取最内侧或最外侧的一条初始车道线作为目标车道线。也就是说，以其中一条初始车道线的前进方向为基准，可以选取初始车道线组中最左侧或者最右侧的一条初始车道线作为目标车道线。61.可以理解，在其他一些实施例中，也可以选取初始车道线组中位于中间区域的一条初始车道线作为目标车道线，本技术对预设选取规则不作限定。62.步骤s103、根据目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线。63.需要说明的是，车道线的两个末端的端点可以称为该条车道线的起始首点与终止尾点，车道线的前进方向为起始首点指向终止尾点。64.在该步骤中，目标车道线末端的端点可以是目标车道线前进方向的起始首点，即目标车道线在前进方向上最后方的端点。目标车道线末端的端点也可以是目标车道线前进方向的终止尾点，即目标车道线在前进方向上最前方的端点。65.在其中一种实施方式中，目标车道线所在的道路与设定点所在的道路可以为两条不同的主道路，两条不同的主道路形成t型(y型)互通道路。也就是说，设定点可以是相对目标车道线所在的道路的另一道路的车道线上的一点，即设定点可以是目标车道线接入另一条道路中的车道线上的连接点。在其他实施方式中，设定点也可以是目标车道线所属道路对应的匝道的车道线的驶入点或驶出点。66.步骤s104、根据目标车道线末端的端点、设定点、以及中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线；其中，端点与设定点为目标匝道车道线的两端端点。67.在其中一种实施方式中，可以根据目标车道线末端的端点、设定点、以及目标车道线的延长线与中垂线的交点分别与端点连线的中点、与设定点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续目标车道线的目标匝道车道线。其中，预设曲线生成规则可以是贝塞尔曲线生成规则。68.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，通过获取地图中的初始车道线组，选取初始车道线组中的一条初始车道线作为目标车道线，根据目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线，进而根据端点、设定点、以及中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线。这样，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。69.图2是本技术实施例的匝道车道线的生成方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本技术的方案。70.参见图2，该方法包括：71.步骤s201、获取地图中的初始车道线组；其中，初始车道线组包括至少一条初始车道线，初始车道线为直线车道线。72.该步骤可以参见步骤s101中的描述，此处不再赘述。73.步骤s202、按照预设选取规则，选取一条初始车道线作为目标车道线。74.该步骤可以参见步骤s102中的描述，此处不再赘述。75.步骤s203、根据目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线。76.该步骤可以一并参见步骤s103中的描述。77.在其中一种实施方式中，此处的端点为目标车道线的靠近待生成匝道车道线的末端的端点。也就是说，当目标车道线末端的端点是目标车道线的起始首点时，该起始首点为目标车道线的靠近待生成匝道车道线的末端的端点；当目标车道线末端的端点是目标车道线的终止尾点时，该终止尾点为目标车道线的靠近待生成匝道车道线的末端的端点。78.请参见图3，图3中的车道线l1为目标车道线，目标车道线末端的端点为点a，预先确定的设定点为点a′。79.在本技术实施例中，根据目标车道线末端的端点以及预先确定的设定点，生成中垂线。可以将目标车道线末端的端点a与预先确定的设定点a′相连成线，生成线段aa′的中垂线l4。80.其中，设定点的确定方式可以包括如下三种方式：81.(1)设定点响应于用户输入在地图中生成确定。在其中一种实施方式中，可以是响应于用户操作外界设备产生的信号输入，在地图中确定设定点的位置，并生成设定点。例如，可以是响应于用户操作鼠标或键盘产生的信号输入，在地图中确定设定点的位置，并生成设定点。82.(2)设定点根据预先得到的坐标信息在地图中的生成确定。可以理解，在得到了坐标信息后可以在地图中生成设定点。83.(3)设定点根据预先得到的辅助线的斜率及长度生成确定，其中，辅助线的端点与目标车道线末端的端点相连接。在该实施方式中，辅助线未与目标车道线相连的一端的端点为设定点，可以理解，在目标车道线末端的端点与辅助线的端点相连的情况下，在得到了辅助线的斜率及长度后，可以确定设定点的位置，并生成设定点。84.步骤s204、根据目标车道线末端的端点、设定点、以及中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线；其中，端点与设定点为目标匝道车道线的两端端点。85.在其中一种实施方式中，可以根据目标车道线末端的端点、设定点、以及目标车道线的延长线与中垂线的交点分别与端点连线的中点、与设定点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续目标车道线的目标匝道车道线。其中，预设曲线生成规则可以是贝塞尔曲线生成规则，贝塞尔曲线即bézier曲线。86.请参见图3，图3中的点p为线段aa′的中点，目标车道线l1的延长线与中垂线l4(即线段pq所在的直线)的交点为点q。目标车道线末端的端点为点a，设定点为点a′，交点q与端点a连线的中点为点n，交点q与设定点a′连线的中点为点m。这样，根据中点n、中点m、端点a、设定点a′，按照三阶贝塞尔曲线生成规则，可以生成延续目标车道线的目标匝道车道线。其中，中点n与中点m作为生成贝塞尔曲线的两个中间控制点，端点a与设定点a′作为生成贝塞尔曲线的两个末端端点。所生成的目标匝道车道线是一条贝塞尔曲线，目标匝道车道线为两端端点分别为点a与点a′的曲线线段。可见，目标匝道车道线是延续目标车道线的一条曲线车道线。87.步骤s205、将初始车道线组中除去目标车道线外的其余每一条初始车道线作为剩余车道线。88.在该步骤中，将除去目标车道线外的其余每一条初始车道线，作为剩余车道线。请参见图3，图3所示的初始车道线组包括三条初始车道线，分别是l1、l2、l3，其中作为目标车道线的是初始车道线l1，那么，初始车道线l2、初始车道线l3将作为剩余车道线。89.步骤s206、根据剩余车道线末端的端点、剩余车道线末端的端点相对中垂线的对称点、以及中垂线，生成延续剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，剩余车道线末端的端点与对称点为目标匝道车道线的两端端点。90.在其中一种实施方式中，可以根据剩余车道线末端的端点、剩余车道线末端的端点相对中垂线的对称点、剩余车道线的延长线与中垂线的交点分别与剩余车道线末端的端点连线的中点、与对称点连线的中点，按照预设曲线生成规则，生成延续剩余车道线的剩余匝道车道线。其中，预设曲线生成规则可以是贝塞尔曲线生成规则，贝塞尔曲线即bézier曲线。91.请参见图3，对于剩余车道线l2，剩余车道线l2末端的端点为点b，剩余车道线l2末端的端点b相对中垂线l4的对称点为点b′，结合剩余车道线l2的延长线与中垂线l4的交点(图未示)分别与剩余车道线末端的端点b连线的中点(图未示)、与对称点b′连线的中点(图未示)，按照三阶贝塞尔曲线生成规则，可以生成延续该条剩余车道线的剩余匝道车道线(图未示)。可一并参见图4，图4展示了所生成的剩余匝道车道线。可以理解，所生成的剩余匝道车道线也是一条贝塞尔曲线，对应剩余车道线l2的剩余匝道车道线为两端端点分别为点b与点b′的曲线线段，剩余匝道车道线是延续剩余车道线的一条曲线车道线。剩余匝道车道线的生成可以一并参见步骤s204中关于目标匝道车道线的生成过程，此处不再进行赘述。92.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，能够自动的对应各条初始车道线生成匝道车道线，可以实现对初始车道线组中各条初始车道线的补全绘制工作，可以提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。93.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种匝道车道线的生成装置、电子设备及相应的实施例。94.图5是本技术实施例示出的匝道车道线的生成装置的结构示意图。95.参见图5，一种匝道车道线的生成装置50，包括：获取模块510、第一选取模块520、第一生成模块530、第二生成模块540。96.获取模块510，用于获取地图中的初始车道线组；其中，初始车道线组包括至少一条初始车道线，初始车道线为直线车道线。97.第一选取模块520，用于按照预设选取规则，选取一条获取模块510获取的初始车道线作为目标车道线。98.第一生成模块530，用于根据第一选取模块520选取的目标车道线末端的端点，以及预先确定的设定点，生成中垂线。99.第二生成模块540，用于根据端点、设定点、以及第一生成模块530生成的中垂线，生成延续目标车道线的目标匝道车道线；其中，端点与设定点为目标匝道车道线的两端端点。100.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的装置，能够自动生成匝道车道线，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。101.图6是本技术实施例示出的匝道车道线的生成装置的另一结构示意图；102.参见图6，一种匝道车道线的生成装置50，包括：获取模块510、第一选取模块520、第一生成模块530、第二生成模块540、第二选取模块550、第三生成模块560。103.其中，获取模块510、第一选取模块520、第一生成模块530、第二生成模块540的功能可以参见图5中的描述，此处不再赘述。104.第二选取模块550，用于将初始车道线组中除去目标车道线外的其余每一条初始车道线作为剩余车道线。105.第三生成模块560，用于根据第二选取模块550选取的剩余车道线末端的端点、剩余车道线末端的端点相对中垂线的对称点、以及中垂线，生成延续剩余车道线的剩余匝道车道线；其中，剩余车道线末端的端点与对称点为目标匝道车道线的两端端点。106.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。107.图7是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。108.参见图7，电子设备700包括存储器710和处理器720。109.处理器720可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。110.存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。111.存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。112.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。113.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。114.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。









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