用于鞋类的喷涂系统的制作方法

物理化学装置的制造及其应用技术1.本文的各方面涉及一种用于喷涂鞋类部件制品的系统和方法。背景技术：2.鞋类部件(例如鞋底)经常具有在组装和制造期间通过喷涂施加的材料。例如，通常在组装过程中在鞋类部件上喷涂粘合剂和/或底漆。然而，这种喷涂过程传统上是费力的过程，依赖于具有产量限制的经过训练的劳动力。技术实现要素：3.本文的各方面提供用于将材料施加到诸如鞋类部件制品的制品的系统和方法。该系统使装载、扫描、喷涂和系统清洁操作自动化，以便将材料施加到制品。将制品装载在托架上，使得该制品被固定以用于传送以及施加诸如聚氨酯粘合剂的材料。然后通过视觉系统扫描制品以确定该制品的表面几何结构，以便在该制品上充分地施加材料。表面的维度映射确保了由施加模块使用的工具路径，该施加模块以有意的方式过度喷涂制品，以确保材料覆盖到被喷涂的表面的末端边缘。过度喷涂材料能够污染系统。因此，施加模块还包括掩蔽平台，该掩蔽平台至少部分地围绕托架以掩蔽系统的部分，从而使这些部分免受有意的过度喷涂。在该系统中结合部件以管理由掩蔽平台和托架捕获的过度喷涂的材料，从而确保该系统可连续使用。4.能够喷涂鞋类部件制品的系统的实例包括具有支撑表面、第一指状物和第二指状物的托架，该托架能够在第一指状物和第二指状物之间压缩鞋类部件制品。该系统还包括具有指向托架支撑表面的视场的视觉系统，其中该视觉系统包括激光器和图像捕获装置。该系统还包括施加站。该施加站包括喷涂嘴、多轴传送机构和掩蔽平台。掩蔽平台可在第一位置和第二位置之间移动。当掩蔽平台处于第二位置以及从托架缩回以处于第一位置时，掩蔽平台至少部分地围绕托架。5.提供本发明内容是为了说明而不是限制下文完整详细地提供的方法和系统的范围。附图说明6.本文参考附图详细地描述本发明，其中：7.图1描绘了根据本文的示例性方面的能够喷涂鞋类部件制品的系统的实例；8.图2描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的装载模块的实例；9.图3描绘了根据本文的各方面的处于阻挡配置的图2的装载模块；10.图4描绘了根据本文的各方面的处于升高位置的图2的装载模块；11.图5描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的图2的装载模块和对准模块；12.图6描绘了根据本文的示例性方面的处于对准配置的图5的对准模块；13.图7描绘了根据本文的各方面的用于鞋类部件的处于装载配置的图5的对准模块；14.图8描绘了根据本文的各方面的被装载到可以结合图1的系统使用的托架装载模块中的鞋类部件；15.图9描绘了根据本文的各方面的被装载在图8的托架装载模块的托架中的鞋类部件；16.图10描绘了根据本文的各方面的处于激活位置的图8的托架装载模块；17.图11a描绘了根据本文的各方面的图8的托架装载模块的多部分连接件处于激活位置的平面图；18.图11b描绘了根据本文的各方面的图8的托架装载模块的多部分连接件处于激活位置的透视图；19.图11c描绘了根据本文的各方面的图8的托架装载模块的多部分连接件处于静止位置的平面图；20.图11d描绘了根据本文的各方面的图8的托架装载模块的多部分连接件处于静止位置的透视图；21.图12描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的视觉系统；22.图13描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的施加模块；23.图14描绘了根据本文的各方面的图13的施加模块，该施加模块的掩蔽平台处于第一位置；24.图15描绘了根据本文的各方面的图13的施加模块，该施加模块的掩蔽平台处于第二位置；25.图16描绘了根据本文的各方面的图13的施加模块，该施加模块的喷涂嘴将材料施加到鞋类部件和掩蔽平台；26.图17描绘了根据本文的各方面的图13的施加模块，该施加模块的第二遮罩缩回以及材料刷被定位成刷涂所喷涂的材料；27.图18描绘了根据本文的各方面的图13的施加模块，该施加模块的掩蔽平台返回到第一位置以及材料刷接触鞋类部件制品；28.图19描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的托架清洁模块；29.图20描绘了表示根据本文的各方面的用于喷涂鞋类部件的方法的流程图；30.图21描绘了根据本文的各方面的鞋类部件制品上的示例遮罩；31.图22从面向地面的角度描绘了根据本文的各方面的图21的鞋类部件制品和遮罩；以及32.图23描绘了根据本文的各方面的替代性遮罩实例。具体实施方式33.本发明的各方面提供用于喷涂鞋类制品的部件的设备、系统和/或方法。具体地，包括设备和执行方法的系统预期将诸如鞋类制品鞋底(以下称为“鞋底”)的部件固定在压缩鞋底的一系列指状物之间的托架中。然后托架在视觉系统的视场内传输鞋底。视觉系统有效地识别鞋底的表面映射和/或识别鞋底相对于托架的位置。在这之后，将鞋底定位在施加模块处，该施加模块包括从诸如多轴机械臂的多轴传送机构延伸的喷涂嘴。然后，掩蔽平台可以围绕鞋底定位，并且通过连接托架的至少一部分以保护托架和系统免受材料的过度喷涂。然后，喷涂嘴可以继续将诸如热熔性粘合剂的材料施加到鞋底。在施加材料之后，掩蔽平台重新定位，这允许托架继续通过系统。34.本文中提供的系统、设备和方法允许通过系统设计的定位、传送、掩蔽和具有连续清洁的喷涂来连续输出喷涂的成分，如将在下文中论述的。35.第一方面提供一种能够喷涂鞋类部件制品的系统。该系统包括具有支撑表面、第一指状物和第二指状物的托架，该托架能够在第一指状物和第二指状物之间压缩鞋类部件制品。该系统还包括具有指向托架支撑表面的视场的视觉系统，其中该视觉系统包括激光器和图像捕获装置。该系统还包括施加站。施加站包括喷涂嘴、多轴传送机构和掩蔽平台。掩蔽平台可在第一位置和第二位置之间移动。当掩蔽平台处于第二位置以及从托架缩回以处于第一位置时，掩蔽平台至少部分地围绕托架。36.另一方面提供了一种用于喷涂鞋类部件制品的方法。该方法包括：将鞋类部件制品固定在托架的相对侧上的第一指状物和第二指状物之间，并且然后用具有指向托架的视场的视觉系统扫描鞋类部件制品。该视觉系统包括激光器和图像捕获装置。该方法还包括在施加站处将粘合剂施加到鞋类部件制品。该施加站包括：喷涂嘴，该粘合剂从该喷涂嘴施加到鞋类部件制品；多轴传送机构，该喷涂嘴从该多轴传送机构延伸并且由该多轴传送机构移动；以及掩蔽平台。掩蔽平台在第一位置和第二位置之间移动，以掩蔽托架的至少一部分免受从喷涂嘴喷涂的粘合剂。37.如将在下文中提供的，设想了执行方法的附加步骤的附加设备以帮助喷涂鞋类部件制品。如本文所提供的这些附加的设备和/或步骤是可选的。38.一般地转向图并且具体地转向图1，图1描绘了根据本文的示例性方面的能够喷涂鞋类部件制品的系统100的实例。系统100以简化形式图示，以提供对设备、部件、模块及其相对位置的一般理解。在随后的图中将提供示例设备、部件和模块的附加细节。然而，图1旨在表示设想的实例而且并非限制。39.系统100包括沿着材料流动方向102的一系列模块和设备。材料流动方向102是鞋类部件制品通过系统100的一般行进。材料流动方向102有时参考以特定序列出现的模块和设备的特定排序。可以设想，在其他实例中可以改变模块和设备的顺序。40.在材料流动方向102上，系统100包括一个或多个传送机构104、装载模块106、对准模块108、托架装载模块110、视觉系统112、施加模块114和托架清洁模块116。虽然系统100是以线性序列描绘的，但是可以设想，系统100可以可选地以非线性方式(例如，圆形、环形等)布置。虽然在系统100中标识了特定的模块和系统，但是应当理解，可以省略或添加一个或多个模块和系统，同时仍然在预期的范围内。41.下文将结合图2至图4更详细地论述装载模块106。装载模块106部分地调节诸如鞋底的鞋类部件制品进入系统100。例如，可以设想，人工或机械化过程可以分批处理多个制品以用于进入系统100。装载模块106提供调节功能以允许制品在限定的时间处(例如恒定速率)进入。如将在下文中论述的，装载模块可以是阻挡器，该阻挡器阻止制品在材料流动方向102上流动，直到单个(或多个)制品被阻挡器释放。42.对准模块108在纵向方向(即，平行于材料流动方向102)和横向方向(即，垂直于材料流动方向102)中的一个或多个方向上为系统100中传送的制品提供对准功能。如将在本文中所论述的，制品的对准允许在托架中自动装载制品。将至少结合图5至图7论述对准模块。由对准模块108对制品进行的对准可以利用一个或多个致动机构(例如，气动致动器、液压致动器、电动线性致动器)来将影响制品位置的主体定位到预期位置。43.托架装载模块110有效地将制品从对准模块108传递到托架。将至少结合图8至图11d更详细地论述托架装载模块110。在一个实例中，托架装载模块110提供从系统100的第一传送机构(例如，传送带机构)到第二传送机构(例如，轨道上的托架)的转换，同时有意地将正被传递到托架的制品定位在相对于托架的预期位置和取向上，以便在由托架支撑和保持制品的同时进行该制品的将来的处理。44.视觉系统112扫描制品以确定制品的身份和/或为将来的喷涂操作确定制品的表面/形状。本文将至少结合图12论述视觉系统112。设想该视觉系统包括一个或多个图像捕获装置(例如，照相机)和发射结构化光图案(例如，线)的激光器。在存在两个或多个图像捕获装置的实例中，当结构化光图案与制品相交时，它们有效地捕获结构化光图案，以确定制品的维度(例如，三维空间中的尺寸)，从而确定用于在制品的一个或多个表面上进行的将来的喷涂操作的工具路径。在一个方面，图像捕获装置和激光器移动以扫描制品，同时制品保持静止。在替代的实例中，当制品在扫描过程期间移动时，图像捕获装置和激光器移动。在又一实例中，当制品在扫描过程期间移动时，图像捕获装置和激光器保持静止。45.施加模块114将诸如粘合剂的材料施加到制品。施加模块114被配置为通过使用可移动的遮罩和/或一个或多个刷子限制将材料施加到系统100的部分(例如，托架和传送托架的轨道)。施加模块114的结果是将材料施加到正被传送通过系统100的制品的预期表面上，同时最小化或校正任何非预期的材料施加，例如过度喷涂到将传送通过系统100的系统100的部分上。将至少结合图13至图18更详细地论述施加模块114。46.托架清洁模块116有效地从喷涂模块去除已经积聚在托架上的材料。在连续制造环境中，在系统100的生产线中具有清洁模块允许该过程以较少的停机时间继续，该停机时间花费在从系统的部件清洁或以其他方式清除不想要的材料上，诸如残留在托架上的粘合剂。将至少结合图19论述托架清洁模块116。47.系统100还包括计算装置118。计算装置118与系统100的模块和元件逻辑地联接(例如，有线或无线地)。例如，计算装置118有效地协调由装载模块106调节的制品分配，控制对准模块108中的一个或多个致动器，控制托架装载模块110中的一个或多个机构以有效地在托架中装载制品，捕获和处理来自视觉系统112的图像数据，基于扫描数据确定适当的工具路径，利用施加模块114执行工具路径，控制由托架清洁模块116进行的清洁操作，和/或控制传送104的移动。计算装置118可以是多个计算装置。多个计算装置可以一起通信或者它们可以独立地操作。在一个实例中，由计算装置118表示的两个或多个计算装置可以协调工作以控制系统100的一个或多个方面。48.诸如计算装置118的计算装置可以处理计算机代码或机器可使用指令，包括由计算机或诸如可编程逻辑控制器(“plc”)的其他机器执行的诸如程序部件的计算机可执行指令。通常，包括例程、程序、对象、部件、数据结构等的程序部件是指执行特定任务或实现特定抽象数据类型的代码。计算装置118可以在各种系统配置中实践，包括手持装置、消费者电子设备、通用计算机、个人计算机、专用计算装置、控制器、plc等。本文的各方面还可以在其中任务由通过通信网络链接的远程处理装置执行的分布式计算环境中实践。49.诸如计算装置118的计算装置可以包括总线，该总线直接地或间接地联接以下装置：存储器、一个或多个处理器、一个或多个呈现部件、输入/输出(i/o)端口、i/o部件和电源。本文的各方面被设想为全部或部分地在分布式计算系统的一个或多个部件上执行。可以设想，分布式计算系统可以包括处理器、网络和存储器，这些处理器、网络和存储器按比例缩放，以便一次处理所需级别的计算过程。因此，可以设想，计算装置也可以指随时间和/或需求动态改变的分布式计算系统的计算环境。50.计算装置118通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可以由计算装置118访问的任何可用介质，并且包括易失性介质和非易失性介质、可移除介质和不可移除介质。作为实例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模组或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性介质和非易失性介质、可移除介质和不可移除介质。51.计算机存储介质包括ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置。计算机存储介质不包括传播的数据信号。52.通信介质通常以例如载波或其他传输机构的已调制数据信号来体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息递送介质。术语“已调制数据信号”是指以在信号中对信息进行编码的方式设置或改变其特性中的一个或多个的信号。作为实例而非限制，通信介质包括诸如有线网络或直接有线连接的有线介质，以及诸如声学、rf、红外和其他无线介质的无线介质。上述任一的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。53.存储器包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质。存储器可以是可移除的、不可移除的或其组合。示例性存储器包括非暂时性固态存储器、硬盘驱动器、光盘驱动器等。计算装置118包括从诸如总线、存储器和/或i/o部件等各种实体读取数据的一个或多个处理器。呈现部件向人或其他装置呈现数据指示。示例性呈现部件包括显示装置、扬声器、打印部件、振动部件等。i/o端口允许计算装置118逻辑地联接到包括i/o部件的其他装置，其中一些i/o部件可以内置。54.因此，可以设想，系统100的一个或多个机构、装置、模块和/或部件直接地或间接地与计算装置118联接，从而允许计算装置118向其提供指令。这样，计算装置允许在连续的基础上利用有限的人工干预对制品进行自动喷涂。55.虽然结合系统100描绘和论述了具体的模块和元件，但是可以设想，可以省略这些模块/元件中的任何一个。附加地，可以设想，可以实现系统100的模块/元件中的一个或多个的替代配置。此外，可以设想，在一些方面，系统100还可以包括附加模块/元件。56.图2至图4以调节制品向图1的系统100中的引入的一系列配置来描绘装载模块106。具体地转向图2，图2描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的装载模块106的实例。装载模块包括行进阻挡器200，该行进阻挡器200具有致动器202和阻挡器主体204。阻挡器主体204具有阻挡器主体表面206，该阻挡器主体表面206有效地与诸如鞋类部件208和第二鞋类部件210的制品接合。致动器是致动机构，例如气动致动器、液压致动器、电动线性致动器、缆线致动、凸轮致动等。如本文所使用的，术语致动器可以表示任何设想的致动机构，除非明确地相反指示。阻挡器主体204可以由任何形状的任何材料形成。例如，阻挡器主体204可以由聚合组合物、金属组合物或其他组合物形成。阻挡主体可以成形为接收制品并阻止制品行进。例如，阻挡器主体204可以具有在材料流动方向的横向方向上的长度，该长度有效地防止制品围绕阻挡器主体204旋转以沿着传送104继续行进。57.如前所述，制品可以通过各种不受控制的方式引入到系统中。可以以任何节奏或体积将制品引入到系统中，这可能破坏有效喷涂单个制品的能力。即使当制品以有条理的方式被引入时，例如由操作人员将制品大致定向并放置在第二传送器212上以供给系统100，制品到达系统100处的时间也可能不与系统中发生的一个或多个过程(例如，在喷涂模块处的喷涂操作)协调。因此，各方面实现装载模块106，以便以允许系统有效地吸入制品的有意和受控的方式有效地定时和间隔制品到系统中的传送。58.如图2中可见，第二传送器212可以具有多个制品，例如朝向系统传送的鞋类部件208、210。在该实例中，制品中的每一个通常已经被定向并定位在第二传送器212上，但是它们没有被精确地定位或间隔开。例如，鞋类部件208和鞋类部件210都在足尖到足跟的方向上定向，该足尖到足跟的方向横向于第二传送器212的纵向方向。这可以由操作人员完成，该操作人员将一批制品卸载到第二传送器212上，但不需要精确地定位、间隔或定时卸载。当制品接近装载模块106时，阻挡器主体由致动器202定位以阻止制品的移动，直到在材料流动方向上的系统准备接收制品。因此，可以设想，第二传送器212可以继续朝向系统传送诸如鞋类部件208、210的制品，而与阻挡器主体的位置无关。当在阻挡位置时，阻挡器主体204阻止鞋类部件208前进，即使第二传送器212继续朝向阻挡的鞋类部件208传送鞋类部件210。在替代方面，第二传送器212在诸如鞋类部件208的制品接触阻挡器主体204时停止传送。59.处于阻挡配置的阻挡器主体204被定位成比处于允许制品沿着传送104向下传送的第二配置时更靠近传送104和/或第二传送器212。换句话说，致动器202降低阻挡器主体204以阻止制品沿着传送104向下行进，并且致动器202升高阻挡器主体204以允许制品沿着传送104向下传送。阻挡器主体204由致动器202定位的位置可以由诸如图1的计算装置118的计算装置控制。如前所述，可以调节允许或阻止制品行进的阻挡器主体204的位置，以调节制品传送的定时。这样，阻挡器主体204的位置可以总体上控制系统的递送节奏。60.图3描绘了根据本文的各方面的处于阻挡配置300的图2的装载模块106。如图3中所描绘，致动器202处于延伸配置，以将阻挡器主体204定位在有效阻止鞋类部件208行进通过系统的位置。阻挡器主体204接触鞋类部件208，这阻碍了鞋类部件208沿着传送104的移动。致动器202的位置可以由计算装置控制。61.图4描绘了根据本文的各方面的处于升高配置400的图2的装载模块106。与阻止鞋类部件208沿着传送104移动的图3不同，图4图示了当处于升高配置时，阻挡器主体204不再阻止鞋类部件208沿着传送104行进。升高的位置通过阻挡器主体204的由致动器202引起的位置变化来实现。致动器可以由协调制品进入系统的计算装置指示升高。62.图5描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的图2的装载模块106和对准模块108。诸如鞋类部件512的制品沿着传送104向下传送到对准模块108。对准模块108包括传送带510、传送带驱动器514、横向致动器502、横向主体504、位置致动器506和位置主体508。横向致动器502和位置致动器506可以是本文所设想的任何致动机构，例如气动、液压或电动线性致动器。致动机构可以由诸如图1的计算装置118的计算装置控制。传送带驱动器514可以是任何驱动机构，例如电动马达、气动马达或液压马达。传送带驱动器514有效地使传送带510传送(例如，旋转)。传送带驱动器514可以与计算装置(例如，图1的计算装置118)逻辑地联接，以选择性地(例如，速度、方向、开始/停止)旋转传送带510。63.传送带510包括以平行配置布置的多个带部分。如本文中至少在图6至图8中所描绘，带段的间隔开但平行的关系允许具有多个尖齿的移动机构将制品从传送带510传送到托架。每个带部分之间的间隔在图6中表示为带间隙602。带间隙602允许一个或多个尖齿穿过传送带510以将制品移动到托架或其他模块。带部分可以由任何材料形成并且具有任何尺寸/形状。在一些方面，带部分是o形环，这些o形环可以由弹性体材料形成。在其他方面，带部分是条带，例如纤维增强材料。可以设想其他材料和形状因素。传送带510将制品从传送带驱动器514传送到位置主体508。传送带510在由传送带驱动器514旋转时可以在制品(例如，鞋类部件512)与位置主体508接触时停止传送制品。在替代方案中，传送带驱动器514可以继续移动传送带510，使得位置主体508阻止制品在材料流动方向上的移动。64.对准模块108有效地适当地定位制品以便最终定位在托架中。为了在定位中实现这种对准，对准模块108通过横向主体504由横向致动器502引起的移动调节诸如鞋类部件512的制品的横向位置。如在图6中最佳可见，图6描绘了根据本文的示例性方面的处于对准配置600的图5的对准模块108。横向致动器502处于延伸位置，以使横向主体504与鞋类部件512接触并使其在图1的材料流动方向102的横向方向上重新定位。横向致动器502选择性地延伸以适当地将鞋类部件512放置在传送带510上。选择性延伸可以由诸如图1的计算装置118的计算装置来确定。选择性延伸可以至少部分地由一个或多个传感器或用于正在处理的特定鞋类部件的已知选择性延伸来确定。该横向对准使鞋类部件512准备由移动机构702传送，如将至少结合图7至图10论述。65.此外，通过位置致动器506的选择性致动和相关联的位置主体508，对准模块108能够定位并保持鞋类部件512在材料流动方向上的位置。如图6中可见，位置致动器506处于延伸配置，这使得位置主体508在由位置主体508在材料流动方向上的位置所指示的指定位置处与鞋类部件512接合并且因此阻止鞋类部件512向前移动。这样，通过横向致动器502的延伸，鞋类部件512的横向位置可以被对准，并且通过位置致动器506的延伸，鞋类部件512在材料流动方向上的位置可以被保持。66.图7描绘了根据本文的各方面的用于诸如鞋类部件512的制品的处于装载配置700的图5的对准模块108。移动机构702延伸穿过形成传送带510的多个带部分。特别地，移动机构702包括多个尖齿，例如第一尖齿704和第二尖齿706。尖齿中的每一个穿过传送带510的带间隙。正是带部分之间的带间隙允许移动机构702有效地将制品从对准模块108传递到托架装载模块110，而不影响传递期间制品的对准/位置。例如，移动机构702从下方提升制品，而不会在制品下面从横向方向或材料流动方向滑动，这可能会无意地定位制品。该竖直接合允许制品从传送带510传递到移动机构702，其中制品在横向方向或材料流动方向上的移动最小。67.如图7中所描绘，横向致动器处于缩回配置，这防止横向主体504和鞋类部件512之间在由移动机构702进行的提升过程期间的无意接合。还描绘了在缩回到缩回位置的过程中的位置主体508和相关联的位置致动器506，这允许鞋类部件512通过移动机构702在材料流动方向上的最终移动。在一些方面，位置主体508与鞋类部件512一起在鞋类部件512由移动机构702升高时移动，以确保在鞋类部件从传送带510传递到移动机构702时鞋类部件保持适当的对准。在该实例中，位置致动器506将继续缩回到足够的位置，这允许移动机构702在材料流动方向上移动鞋类部件512而不被位置主体508阻止。在替代的实例中，位置致动器506在升高移动机构702的尖齿之前或以比升高移动机构702的尖齿的速率大的速率缩回位置主体508。在该实例中，位置致动器506的先前缩回防止位置主体508干扰鞋类部件512通过移动机构702的移动。68.移动机构702能够在竖直方向上移动以将制品从传送带提升。移动机构702也能够在材料流动方向上移动。任一移动可以由诸如图1的计算装置118的计算装置控制。附加地，在任一方向上的移动可以通过一个或多个机构实现，例如致动机构、齿轮移动、旋转驱动器、滑轮等。可以利用移动产生器的任何组合来移动和定位移动机构702。69.图8描绘了根据本文的各方面的被装载到可以结合图1的系统使用的托架装载模块110中的鞋类部件512。托架装载模块110包括托架802，该托架802有效地保持和传输诸如鞋类部件512的制品通过图1的视觉系统112和施加模块114。托架802包括托架支撑表面804、第一指状物806、第二指状物808、第三指状物810和第四指状物812。70.托架支撑表面804在制品固定在托架802中时为制品提供竖直支撑平台。在一个实例中，托架支撑表面804包括凹陷部分，这些凹陷部分的尺寸和位置被设定成容纳移动机构702的尖齿中的每一个。凹陷部分允许尖齿在支撑表面下方充分地凹陷，以使制品由托架支撑表面804支撑，并且尖齿从托架802退出，同时将制品留在托架802处。71.图9描绘了根据本文的各方面的被装载在图8的托架装载模块110的托架802中的鞋类部件512。在该装载序列的快照中，移动机构702将鞋类部件512放置在指状物之间的托架支撑表面804上。托架802处于静止位置，如将在图11a至图11b处详细描述。72.图10描绘了根据本文的各方面的处于激活位置的图8的托架装载模块110。将结合图11c至图11d更详细地论述激活位置。在激活位置中，托架802的指状物(例如，第一指状物806和第二指状物808)例如通过压缩将鞋类部件512固定在托架802内。也如图10中所描绘，移动机构702在已经将鞋类部件512放置在托架802处之后从托架缩回。73.转向图11a至图11d，图11a至图11d各自描绘了根据各方面的图8的托架802的多部分连接件1102。具体地，图11a描绘了根据本文的各方面的多部分连接件1102处于激活位置的平面图。多部分连接件1102包括第一连杆1104、第二连杆1106、枢转接头1108、第三连杆1110、第四连杆1112、枢转接头1114和拉伸弹簧1116。还描绘了第一指状物806和第二指状物808，它们的相对位置由多部分连接件1102控制。在使用中，可以设想，托架802包括至少两个多部分连接件。例如，第一指状物806和第二指状物808与第一多部分连接件相关联，并且第三指状物810和第四指状物812与第二多部分连接件相关联。具有多个多部分连接件允许在托架内的制品上的多个压缩点，因为每个多部分连接件允许发生制品的压缩。在一个实例中，多部分连接件是四边形连接件，如图11a至图11d中所描绘。74.在图11a至图11b中的多部分连接件1102处于激活配置，使得第一指状物806和第二指状物808间隔开距离1120。距离1120足以在其间接收制品。换句话说，激活配置在指状物之间提供足够大的距离，使得制品可以定位在指状物之间，同时它们保持在激活位置。在一个实例中，激活位置可以由角度1118限定，该角度1118大于处于静止位置的图11c的角度1122。75.多部分连接件1102由拉伸弹簧1116偏置到图11c至图11d的静止位置。正是这种偏置方法提供了用于在随后的操作期间将制品保持在托架中的压缩力。为了达到激活位置，在一个实例中，施加力，该力使第一连杆1104和第二连杆1106的相交(例如，靠近枢转接头1108)和第三连杆1110和第四连杆1112的相交(例如，靠近枢转接头1114)彼此相向。该力可以由诸如气动致动器的致动机构产生。可以设想其他力产生器。使多部分连接件1102进入激活位置的力的产生可以由诸如图1的计算装置118的计算装置控制。可以设想，托架装载模块110包括一组致动器，该组致动器定位成将多部分连接件1102从由拉伸弹簧1116偏置的静止位置转换到激活位置(例如，指状物之间的距离增加以允许在托架中接收制品)。致动器可以向多部分连接件1102施加靠近枢转接头1108和枢转接头1114的压缩力。该压缩力大于由拉伸弹簧1116产生的拉伸力，使得多部分连接件1102围绕连杆的相交处枢转，从而从图11c至图11d的静止位置移动到图11a至图11b的激活位置。76.图11c至图11d描绘了根据本文的各方面的处于静止位置的多部分连接件1102。值得注意的是，在静止位置中，第一指状物806和第二指状物808之间的距离1124小于图11a至图11b的距离1120。正是该距离表示接收(例如，当距离较大时)制品的能力和压缩制品(例如，当距离较小时)的能力，以用于保持和传送制品。多部分连接件1102通过由多部分连接件1102处的第一指状物806和第二指状物808之间的拉伸弹簧施加的拉伸力被偏置到静止位置。角度1122是多部分连接件1102处于静止位置的另一指示。例如，与处于活动位置的图11a至图11b的角度1118的较大角度相比，更小的锐角表示静止位置。角度越大，容纳在指状物之间的制品越大，并且角度越小，在制品上获得的压缩越大。77.虽然描绘了具有在第一指状物806和第二指状物808之间延伸的拉伸弹簧作为用于实现朝向静止位置的偏置力的机构的配置，但是还可以设想，压缩元件(例如，气体活塞、压缩弹簧)可以替代地(或附加地)在枢转接头1108和枢转接头1114之间延伸。在该实例中，枢转接头之间的压缩力也有效地将多部分连接件偏置到静止位置。在另一附加的实例中，可以设想省略偏置机构，并且相反一个或多个元件将多部分连接件定位在所需的配置中，并且多部分连接件保持设定配置。例如，一个或多个摩擦锁(或其他锁定机构)可以保持两个连杆之间的关系。例如，摩擦锁可以阻止第一连杆1104和第二连杆1106之间在枢转接头1108处枢转。因此，该摩擦锁有助于通过外力(例如，在托架装载模块110处的一个或多个致动器)将多部分连接件1102保持在设定配置中。78.图12描绘了根据本文的各方面的视觉系统112，该视觉系统112可以与图1的系统100结合使用以捕获制品的维度表面信息。在该实例中，视觉系统包括诸如激光器1202的结构化光源、诸如第一图像捕获装置1204和第二图像捕获装置1206的一个或多个图像捕获装置。激光器1202在三个维度中是可移动的和/或可旋转的，以有效地在待捕获的表面上产生扫描运动。类似地，可以设想，第一图像捕获装置1204和第二图像捕获装置1206在三个维度中是可移动的和/或可旋转的。可以设想，激光器1202和一个或多个图像捕获装置可以彼此协调地移动和/或旋转。附加地，可以设想，激光器和图像捕获装置可以协调移动，而激光器在其移动期间独立于图像捕获装置旋转。79.激光器1202发射激光图案1208，该激光图案1208在与制品例如鞋类部件512的表面1212相交时产生激光线1210。激光线1210是由激光器1202发射的结构光与制品相交的结果。在该实例中，结构化光图案生成线性表示；然而，可以设想可以利用任何结构化光图案。替代的结构化光图案的实例包括栅格状结构。80.激光器1202可以以任何频率发射能量。例如，频率可以在紫外、红外和/或可见光谱中。附加地，光可以是以已知的或可变的频率脉冲的。光可以保持恒定(非脉冲的)。可以设想，任何类型的激光器或其他结构化光发射器都可以与视觉系统112结合使用。81.第一图像捕获装置1204和第二图像捕获装置1206可以是任何类型的图像捕获装置。图像捕获装置可以是照相机，例如电荷耦合装置照相机(ccd)或互补金属氧化物半导体照相机(cmos)。图像捕获装置可以捕获多个静止图像(例如，与结构光发射协调的)和/或连续图像(例如，高快门速度)。图像捕获装置可以捕获任何频率的光，例如可见光。这样，可以设想图像捕获装置能够捕获如形成在鞋类部件512上的激光线1210。每个图像捕获装置被配置和定位成使得诸如第一视场1216和第二视场1218的视场有效地同时捕获激光线1210。激光线1210的同时捕获提供了立体视觉，该立体视觉产生鞋类部件512的三维映射。在一个实例中，视觉系统部件的相对定位为鞋类部件制品提供了增强的表面映射。如将在本文中论述的，可以设想杯状结构可以形成被扫描的鞋底的面向足部的表面。这种非平面结构对一些视觉配置提出了挑战。这样，可以设想，第一图像捕获装置1204在激光器1202的第一侧上，并且第二图像捕获装置1206在激光器1202的相对侧上。这种关系允许有效的立体图像捕获，同时还允许具有复杂曲线的鞋底的面向足部的表面的表面映射。82.可以设想用于捕获表面映射的附加解决方案。例如，视觉系统可以包括能够捕获三维数据的三维照相机。这些实例包括作为视觉系统的飞行时间技术。83.视觉系统112与诸如图1的计算装置118的计算装置逻辑地联接。计算装置有效地控制第一图像捕获装置1204、第二图像捕获装置1206、激光器1202的位置和/或取向，以及每一个的操作的定时。此外，可以设想，计算装置还有效地将从图像捕获装置中的每一个接收的表示图像的数据转换为暴露于视觉系统的鞋类部件512的表面的映射。表面的三维映射的产生是通过组合在公共时间处从物理偏移图像捕获装置捕获的图像来实现的。在公共时间处从偏移图像捕获装置捕获的图像中的差异可以被解释以确定鞋类制品的三维空间中的维度数据。84.在使用中，可以设想托架802沿着导轨1214移动。导轨从图10的托架装载模块110例如朝向图13的施加模块114延伸。在诸如导轨1214的公共导轨从视觉系统112延伸通过施加模块114的实例中，可以设想托架802在视觉系统112中保持静止(例如，暂停移动)，同时相同导轨上的托架在施加过程期间在施加模块114中保持静止。例如，可以设想，公共移动导管(例如，链驱动器、带驱动器)一致地移动公共导轨上的所有托架。在该实例中，当一个托架对于待执行的过程保持静止时，在相同导轨上的所有其他托架也由于实例中的公共移动导管而停止。继续这个实例，可以设想，视觉系统112的图像捕获装置和/或激光器因此相对于静止的托架802移动以捕获制品的各种表面或表面的部分。换句话说，从视觉系统捕获三维数据依赖于在待测量的表面上扫描激光线1210。该扫描操作可以通过相对于光源移动表面和/或通过相对于表面移动光源来实现。因为本文中设想的各方面包括同步通过系统的托架的移动，并且系统的一些操作(例如，喷涂)依赖于具有静止的托架，所以在相同系统中的所有其他托架在其上执行静止过程的一个(或多个)托架上的操作期间也在它们各自的位置处保持静止。这样，各方面设想在视觉系统内的托架的静止周期期间移动视觉系统112的一个或多个部分。视觉系统部件(例如，激光器、照相机)的移动增加了系统的吞吐量，因为在用于托架的静止周期期间可以在系统的不同位置处执行多个操作。85.在制品的表面上扫描激光线的同时由图像捕获装置捕获的信息用于生成表面的数字维度映射，如由图12的操作1200所描绘。数字维度映射对于计算装置是有效的，以因此生成用于在制品的表面上执行随后的施加(例如，喷涂)操作的工具路径。工具路径可以从现有的工具路径中选择。例如，用于各种表面的多个工具路径可以存储在计算装置中。可以确定先前生成和存储的工具路径中的哪一个对于扫描的表面是最有效的，并且该确定导致工具路径的选择。工具路径的生成可以附加地(或替代地)包括修改现有的工具路径以说明从制品表面的视觉系统扫描确定的一个或多个维度。在生成工具路径的另一附加的(或替代的)实例中，可以设想，可以将一个或多个规则应用于扫描的表面以生成特定于该扫描的表面的工具路径。换句话说，从视觉系统112确定的维度数据可以用于生成特定于扫描的表面的独特的工具路径。可以从扫描的数据生成各种类型的工具路径。在一个实例中，工具路径对于将喷涂的聚氨酯(“pur”)粘合剂施加到鞋类部件表面的表面是有效的。86.图13至图18描绘了根据本文的各方面的由图1的系统100的施加模块114进行的施加过程中的一系列步骤。施加模块114包括喷涂嘴1302、多轴传送机构1304、掩蔽平台，该掩蔽平台包括第一部分掩蔽平台1306、第二部分掩蔽平台1308、第一部分辅助遮罩1310、第一材料刷1312、第二部分辅助遮罩1314和第二材料刷1316(如在图14中最佳可见)。施加模块114还预期包括可与聚氨酯粘合剂的施加结合使用的多个部件。这些部件包括加热器1318、熔化器1320和泵1322。施加模块还预期包括如将在图18中描绘的刮擦器1800，用于在施加过程之间清洁掩蔽平台。87.施加模块114有效地将材料施加到制品的表面。在所描绘的实例中，施加模块有效地将聚氨酯(“pur”)粘合剂施加到鞋类部件的表面(例如，鞋类鞋底的面向足部的表面)。在具体的实例中，材料的施加是针对先前由图12的视觉系统112扫描的表面。pur粘合剂是与鞋类部件制品有关的选项，因为它提供了可能不需要底漆或附加处理的单面粘合剂。此外，在鞋类的制造中使用单面粘合剂允许省略传统上在待配合的部件(例如，楦制鞋面)上执行的操作。例如，通过利用单面粘合剂，如pur，可以省略传统的涂底漆和将粘合剂施加到楦制鞋面，该楦制鞋面将与已涂底漆的和带有粘合剂的鞋底结合。88.在pur粘合剂的该具体实例中，pur到鞋底的面向足部的表面的施加通过数字工具路径来实现，该数字工具路径用于确定多轴传送机构1304的位置，该位置用于引导喷涂嘴1302以将pur排出到先前扫描的制品的表面。工具路径用于指示喷涂嘴1302相对于制品的位置和取向，以有效地将pur覆盖到制品的表面上。多轴传送机构1304的移动由诸如图1的计算装置118的计算装置控制。计算装置指示多轴传送机构定位喷涂嘴1302的位置和取向。计算装置可以至少部分地利用先前结合来自视觉系统的关于制品的扫描的信息而开发的工具路径。替代地，施加模块114可以依赖于存储的用于将材料施加到制品表面的指令。例如，在一个实例中，制品可以是已知的，并且因此喷涂嘴所遵循的工具路径可以与已知的制品一致。此外，在一个实例中，可以设想在施加模块114中结合一个或多个图像捕获装置，以有效地引导喷涂嘴1302的位置用于实时引导。89.多轴传送机构1304能够在两个或多个方向上移动。例如，具有多个运动度的机械臂是有效的选项。其他选项包括但不限于x-y表等。多轴传送机构1304可以是电动、气动和/或液压驱动的。多轴传送机构1304可以由一个或多个计算装置控制，如前所述。在一个实例中，多轴传送机构1304可以在x、y和/或z方向上移动，围绕x、y和/或z方向旋转。这些水平的运动自由允许有效地放置喷涂嘴1302以将材料例如pur粘合剂施加到制品的表面。90.喷涂嘴1302是用于施加到制品表面的材料的输出端口。可以设想，在一些方面，嘴1302具有可变的孔，以允许不同的喷涂图案和/或体积。附加地，如图所描绘，喷涂嘴1302预期包括加热器1318。加热器1318有效地升高和保持喷涂嘴1302的温度。在喷涂嘴1302处具有升高的温度允许从其有效地施加一些材料。例如，为了有效地施加pur基粘合剂，一些方面设想具有加热的喷涂嘴以便以有意的方式适当地喷涂pur。在相对于环境条件升高的温度下施加pur。为了确保pur通过喷涂嘴的适当的流动特性，加热器1318将喷涂嘴保持在适于pur材料的温度处。91.继续在施加模块114中施加pur材料的实例，提供了熔化器1320和泵1322。在一个实例中，通过熔化器1320使pur达到用于喷涂施加的适当温度。例如，可能期望来自存储的pur的状态变化，使得pur是流体状的并且流动。pur的这种状态变化可以通过相对于环境条件升高的温度(例如，玻璃化转变温度、熔化温度)来实现。并且通过将pur放置在熔化器1320中直到pur达到由喷涂嘴施加的必要粘度或流动特性来实现相对于环境的升高的温度。为了进一步帮助pur传送到并通过喷涂嘴，通过泵1322将pur从熔化器1320抽出并传送到喷涂嘴1302。泵1322有效地将确定量的压力施加到pur，以便从喷涂嘴1302充分地施加pur。在组合中，熔化器1320、泵1322和喷涂嘴1302流体联接(例如，通过管道、管路等)以传送可流动pur。92.施加模块114被构造用于将材料施加到由托架802保持的制品。然而，施加模块还被配置成限制材料的量，该材料旨在施加到制品免于被保持在诸如托架802、导轨1214的系统的部件上以及最终具有限制将材料施加到系统的任务的部件本身(例如，掩蔽平台)上。施加模块114通过使用一个或多个遮罩、刷子和/或刮擦器实现对污染的这种限制。93.如将在图14至图18中描绘的，这些保护部件彼此结合操作，以限制施加的材料对系统的潜在污染，并且因此增加系统整体的正常运行时间。例如，如果所施加的材料是粘合剂，例如pur，则托架和导轨可能积聚足够量的粘合剂，从而阻止托架在导轨上移动。补救这种积聚可以包括停止系统并执行常规的清洁操作。本文的各方面旨在通过定时和适当地使用掩蔽平台、刷子和刮擦器的各种部件来限制或避免这种停工时间。94.图13示出了配置1300，其中具有第一侧1324和第二侧1326的托架802定位在施加模块114处的导轨1214上。掩蔽平台处于第一位置，即缩回位置。将在图18中图示的是该缩回位置，刮擦器1802可以被实施为刮擦掩蔽平台(例如，第一部分掩蔽平台1306和第二部分掩蔽平台1308)的顶表面(例如，暴露于喷涂嘴1302的表面)，以去除过度喷涂的材料。去除过度喷涂的材料限制了系统的污染并且增加了系统的正常运行时间。掩蔽平台将被描绘为朝向托架802和导轨1214延伸以在第二位置中至少部分地围绕托架802，如图14至图16的序列中描绘的。95.图14描绘了掩蔽平台从图13的缩回的第一位置朝向第二位置的转变。在图14的配置1400中，第一部分掩蔽平台1306在托架802的第一侧上，并且第二部分掩蔽平台1308在托架的第二侧上。在配置1400中，掩蔽平台至少部分地围绕托架802。同样在配置1400中，掩蔽平台掩蔽导轨以限制从喷涂嘴1302喷涂的材料从导轨沉积。在配置1400中还描绘了第一部分辅助遮罩1310和第二部分辅助遮罩1314，该第一部分辅助遮罩1310和该第二部分辅助遮罩1314分别沿着第一部分掩蔽平台1306和第二部分掩蔽平台1308朝向托架802的中心部分横向滑动。96.掩蔽平台元件的移动可以通过任何致动机构实现，例如电动线性致动器、气动致动器、液压致动器等。掩蔽平台元件的移动也可以通过其他机构实现，例如电动驱动器、链、滑轮等。掩蔽平台的位置和移动的控制可以由诸如图1的计算装置118的计算装置实现。97.图15描绘了根据本文的各方面的施加模块的配置1500，该配置1500使得第一部分辅助遮罩1310和第二部分辅助遮罩1314附加地围绕托架802。在配置1500中，第一部分辅助遮罩1310定位在托架802的第一侧上，并且第二部分辅助遮罩1314定位在托架802的第二侧上。第一部分辅助遮罩1310的远端部在托架的第一侧和第二侧之间延伸(例如，延伸到托架802的第一侧和第二侧之间的中点)。第二部分辅助遮罩1314的远端部在托架的第二侧和第一侧之间延伸(例如，托架802的第一侧和第二侧之间的中点)。配置1500提供掩蔽平台的第二位置的实例，该掩蔽平台有效地限制从喷涂嘴发射的材料对系统100的污染。如在图13、图14和图15之间可以看出，掩蔽平台位置的进展随着每个配置增加所实现的托架围绕物的量。增强的托架围绕物提供了更大的保护，防止系统被施加的材料污染，因为系统可能被污染的更多的部分被掩蔽平台掩盖。98.图16描绘了根据本文的各方面的喷涂嘴1302，该喷涂嘴1302将诸如pur粘合剂的材料1602施加到鞋类部件512。当多轴传送机构1304移动喷涂嘴1302以将材料1602施加到鞋类部件512的表面上时，材料1602的一部分延伸超出鞋类部件512并沉积在掩蔽平台上。在一个实例中，这种过度喷涂是有意的，以确保材料1602被施加到制品的周边/范围而不会失败到达远端点。这样，过度喷涂制品和有意地使材料1602过度喷涂到掩蔽平台上允许确保材料覆盖在制品的表面上。图15图示了由掩蔽平台实现的掩蔽效果，该掩蔽平台保护托架和导轨的部分免受有意过度喷涂的材料的影响。99.在用喷涂的材料覆盖制品之后，过度喷涂的材料沉积在掩蔽平台上、托架的一部分上，以及制品的非预期侧(例如，鞋底的侧壁)上。此外，材料可以以不间断的方式从制品延伸到掩蔽平台。因此，材料可能需要在制品的周边处终止(例如，中断连续性)以将制品与掩蔽平台分开。图17描绘了从掩蔽平台的第一侧(例如，包括第一部分掩蔽平台的一侧)延伸的第一材料刷1312和从掩蔽平台的第二侧(例如，包括第二部分掩蔽平台的一侧)延伸的第二材料刷1316。第一材料刷1312和第二材料刷1316在图17中处于闭合位置(例如，有效地用于刷涂托架和/或制品)。也如图17中所描绘，第一部分辅助遮罩1310和第二部分辅助遮罩1314处于缩回位置，以准备遮罩平台从第二位置返回到缩回的第一位置。100.如图18中所描绘，掩蔽平台正返回到根据本文的各方面的缩回的第一位置。当掩蔽平台缩回时，第一材料刷1312和第二材料刷1316保持在闭合位置中，并且沿着制品的不打算施加材料的表面(例如从打算用材料喷涂的表面的边缘延伸的侧壁)刷。当掩蔽平台从掩蔽位置缩回时，材料刷还有效地从托架第一侧和托架第二侧移去或以其他方式去除过度喷涂的材料。材料刷可以由任何材料形成，例如像硅树脂或热塑性聚氨酯的弹性体材料。在一个实例中，每个材料刷附接到臂，该臂可移动地安装有掩蔽平台，使得当平台移动(例如，从第二位置到第一位置)时，材料刷也因此移动。可移动安装允许材料刷被定位，例如通过臂和掩蔽平台之间的枢转运动，以在掩蔽平台重新定位时接触所需的表面/部件。101.图18中还描绘了根据本文的各方面的具有刮擦表面1804的刮擦器1802的定位。当过度喷涂的材料积聚在掩蔽平台的表面上时，可以通过用刮擦器1802刮擦掩蔽平台的表面来实现积聚的去除。可以设想，一旦掩蔽平台返回到缩回的第一位置，便降低刮擦器以接触掩蔽平台，使得当掩蔽平台在将来的施加循环中从第一位置朝向第二位置延伸时，由于掩蔽平台的移动，降低的刮擦器沿着掩蔽平台的表面进行刮擦。刮擦平台的刮擦可以在每个施加过程之间执行(例如，每个循环刮擦)。替代地，可以设想，刮擦器1802被定位成以不同的间隔(例如，每2个循环、每3个循环、每4个循环和/或每5个循环)刮擦掩蔽平台。在又一实例中，可以设想，刮擦器1802响应于例如通过视觉系统检测到足够的材料堆积而定位，以保证刮擦发生。可以设想，刮擦器1802的位置可以通过本文中提供的致动机构调节。附加地，可以设想，在一个示例性方面，诸如图1的计算装置118的计算装置有效地控制刮擦器1802的位置和使用。102.虽然通过掩蔽功能和刷涂功能的掩蔽平台限制了材料在托架上的过度喷涂积聚，但是可以设想，可能仍然会发生一些积聚。例如，在一些实例中，多部分连接件的部分和托架的侧壁可能积聚材料。这样，可以实施图1的托架清洁模块116。图19描绘了根据本文的各方面的可以结合图1的系统使用的托架清洁模块116。103.可以设想，托架在导轨1214上以环形行进。在图19描绘的实例中，托架从施加模块返回到导轨1214的底侧上的托架装载模块。在该返回行程期间，图19描绘了托架802在第一刷子1902和第二刷子1904由刷子安装件1906传送时由第一刷子1902和第二刷子1904进行清洁。如前所述，可以设想，托架可以在施加模块施加材料时保持静止一段时间。在导轨1214上的返回行程的静止阶段期间，刷子安装件1906例如通过本文中设想的致动机构从非活动位置延伸到活动位置。当刷子安装件1906从非活动位置移动到活动位置时，第一刷子1902和第二刷子1904旋转(例如，自旋)并接触托架的第一侧和第二侧。刷子可以通过旋转产生器旋转，例如电动马达、气动马达、液压马达等。旋转的方向和速度可以基于托架、托架的状态和/或刷子相对于托架的位置调节。例如，当刷子接触多部分连接件的一部分而不是接触不具有多部分连接件的托架的侧壁时，可以实现不同的特性。104.在托架清洁模块116处清洁托架之后，可以设想，托架802再次用在导轨1214的传送环路上。正是这种环行关系加强了掩蔽托架和清洁托架的优点，以连续和有效地使用整个系统。105.图20描绘了表示根据本文的各方面的用于喷涂鞋类部件的方法的流程图2000。在框2002处，将诸如鞋类部件的制品固定在托架中。制品的固定可以在沿材料流动方向的横向方向对准制品之后执行。附加地，可以设想，通过将多部分连接件从活动位置转换而将制品固定在托架中，尽管受到托架本身的偏置影响，该活动位置保持打开。例如，该系统可以向多部分连接件施加力以克服将多部分连接件偏置远离激活位置的拉伸力。一旦制品被定位在与一个或多个多部分连接件相关联的一组或多组指状物之间，就允许每个多部分连接件的偏置力将每个多部分连接件朝向静止位置定位，该静止位置有效地经由从多部分连接件延伸的一个或多个指状物在制品上施加压缩力。正是这种与托架的支撑表面有关的压缩力有效地固定了制品以用于将来的操作。106.在框2004处，扫描诸如鞋类部件制品的制品。扫描提供制品或制品的表面的三维数据，用于在随后的过程中将材料有效地施加到制品或制品的表面。扫描可以通过一个或多个图像捕获装置来完成，例如照相机。扫描还可以使用诸如激光器的结构化光源来完成，该结构化光源将结构化光(例如，线)投射在待扫描的表面上。当一个或多个图像捕获装置捕获表面上的结构化光的图像时，结构化光在表面上通过。使用通过在公共时间处从多个视角拍摄图像而产生的立体效果，由计算装置形成表面的三维映射。107.在鞋底的情况下，被扫描的表面可以是面向足部的表面，该面向足部的表面旨在与鞋面组件(例如，旨在包围足部并将足部固定到鞋底的鞋的部分)结合。鞋底的面向足部的表面可以包括杯状鞋底结构，该杯状鞋底结构远离鞋底的面向地面的表面向上延伸。当面向足部的表面向上延伸时，该杯状结构允许鞋底围绕穿着者的足部的侧面。该围绕物支撑足部并且对内侧和外侧移动提供附加的支撑和阻力。正是这种杯状结构，三维映射有助于确定用于生成或选择适当的工具路径，该工具路径确保即使当表面是非平面时也将材料施加在表面上。因此，在该实例中，由视觉系统进行的三维扫描允许结合喷涂嘴使用适当的工具路径，以有效地将喷涂嘴定位在鞋底的面向足部的表面的复杂表面上。108.在框2006处，将粘合剂施加到鞋类制品。如上所述，将制品固定在托架中，并且然后扫描以确定将施加粘合剂的制品的表面映射。粘合剂的施加是通过多轴传送机构完成的，该多轴传送机构有效地相对于粘合剂将被喷涂到其上的表面传送和定位喷涂嘴。109.pur粘合剂的施加可以使用本文中论述的各种部件来完成。例如，桶或其他熔化容器可以将pur从第一状态转换到适于喷涂施加的第二状态。pur然后可以由具有与其相关联的泵的精密控制器精确地分配。精密控制器有效地控制分配的pur的量和压力，以确保pur适当地覆盖表面。然后可以将pur传送到从多轴机械臂延伸的喷涂嘴。在一些实例中，嘴包括加热元件，例如加热器，以确保喷涂嘴在适当的温度下发射pur，以有效地将pur用作对制品的喷涂施加的粘合剂。诸如桶、熔化器、控制器和喷涂嘴等各种部件之间的连接件被设想为热调节的一系列线/软管/管。例如，连接件可以是加热的软管，这些加热的软管将pur保持在规定温度处或高于规定温度，直到pur被分配在制品上。110.在将粘合剂施加到制品期间，该系统实施许多保护措施以限制施加的粘合剂对系统的污染。例如，掩蔽平台至少部分地围绕托架以掩蔽传送托架的机构并且部分地掩蔽托架本身。掩蔽平台可以通过延伸辅助遮罩来继续改变环境，这些辅助遮罩围绕与制品的足跟端部或足尖端部相关联的托架的一部分。这两种技术的移动允许掩蔽平台增加受到粘合剂施加影响的系统的围绕物和包围物的量。可以通过使用将掩蔽平台的运动转换为刷涂和/或刮擦活动的材料刷和刮擦器来实现最小化掩蔽平台和托架上的污染的努力。此外，还可以利用托架清洁模块来进一步确保托架和相关联的多部分连接件在对不同制品的处理之间被清洁。111.在一些方面，可以设想，在喷涂鞋类部件的一个或多个部分期间，诸如鞋底的鞋类部件可以具有与其相关联的临时遮罩。遮罩被设想为可移除的遮罩，该可移除的遮罩在鞋类部件进入本文中提供的系统(例如，图1的系统100)之前与鞋类部件相关联，例如与其固定。在该实例中，遮罩可以与鞋类部件一起行进通过两个或多个站(例如，装载站、对准站、托架装载站、视觉站和/或施加站)。例如，遮罩可以在鞋类部件进入系统之前与鞋类部件相关联。通过系统的多个站使遮罩与鞋类部件相关联允许在各个站中考虑遮罩以确保适当的定位、放置、识别和/或适当地将材料施加到鞋类部件。例如，至少在视觉站和施加站期间使遮罩与鞋类部件相关联有助于确保在指示将材料施加到鞋类部件时考虑遮罩。112.在替代的实例中，遮罩与鞋类部件相关联可以只用于系统的单个站，例如施加站。在该实例中，可以在到该站的途中或在该站处应用遮罩。可以在途中从该站或在该站处移除该遮罩。可以在单个站中使用遮罩以限制其中不依赖或不打算使用遮罩的系统站的干扰。113.图21描绘了根据本文的各方面的鞋类部件制品2100上的示例遮罩2120。在该实例中，鞋类部件制品2100是鞋底。鞋类部件制品2100具有足尖端部2102、足跟端部2104、外侧2106、内侧2108、面向足部的表面2110和面向地面的表面2116(如在图22中最佳可见)。鞋类部件制品2100还具有侧壁2112，该侧壁2112在上边缘(其可以与面向足部的表面2110相交或不相交)和下边缘(其可以与面向地面的表面2116相交或不相交)之间延伸。114.侧壁2112可以形成成品鞋类制品的外表面的至少一部分。因此，最终产品的观察者可以看到最终产品中的侧壁2112。这样，在一些实例中，沉积在侧壁2112或鞋类部件制品2100的不打算接收材料施加的任何部分上的在施加站中施加的材料可以导致鞋类部件制品在最终产品中使用。例如，在最终产品中可见的侧壁上施加材料可能会使鞋类部件制品2100变色、损坏或以其他方式产生不可接受的(例如，美学上令人不愉快的)元件。这样，在一些实例中，可以使用遮罩来保护鞋类部件2100的部分免受材料的施加(例如，材料的过度喷涂)。115.在具体的实例中，鞋类部件制品可以包括辅助元件2114，诸如气囊或其他冲击减弱元件，该辅助元件2114形成鞋类部件制品2100的外表面的至少一部分，并且包括与鞋类部件制品2100的其他部分不同的材料或表面光洁度。在一些实例中，在施加过程期间施加的材料是粘合剂，该粘合剂具有比鞋类部件制品的其他部分更大的用于粘结到辅助元件的亲和力。例如，辅助元件可以由pur粘合剂化学地粘附到其上的组合物形成，pur粘合剂化学地粘附到例如pur过度喷涂不能容易地用机械方式(例如，刷涂)去除的水平。因此，在这些实例中，期望机械地掩蔽辅助元件以免受潜在的pur过度喷涂，以防止由于过度喷涂的辅助元件而导致鞋类部件制品整体的报废。116.附加地，可以设想，遮罩可以防止过度喷涂在鞋类部件制品的其他部分上，例如涂漆部分。在一个实例中，鞋类部件制品的一部分在被喷涂材料之前被涂漆(或进行任何表面处理)。在一些情况下，待喷涂到鞋类部件制品上的材料(例如，pur)可以以使机械去除困难或导致涂料质量损失的方式与涂料化学地粘结。在该实例中，遮罩可以保护鞋类部件制品的涂漆部分免于过度喷涂。117.图21中描绘了遮罩2120的实例。遮罩2120掩盖鞋类部件制品2100的一部分使其免受外部施加的材料例如pur粘合剂。由遮罩2120保护的部分是侧壁2112和辅助元件2114。可以设想，通过遮罩保护鞋类部件制品2100的附加部分(例如，面向足部的表面2110和面向地面的表面2116)。118.遮罩可以由任何材料形成，诸如金属基材料(例如，铝、钢)和/或聚合物基材料(例如，聚丙烯、聚酯、聚乙烯、聚酰亚胺、聚氨酯、聚氯乙烯、硅树脂，以及热塑性弹性体)。遮罩可以具有有效地掩蔽鞋类部件制品的预期部分的任何尺寸和形状。此外，遮罩可以依赖于用于固定到鞋类部件制品的任何机构。119.在一个示例性方面，遮罩通过诸如压缩的机械接合与鞋类部件制品固定。压缩可以通过机械偏置元件(例如，弹簧或弹性体元件)实现。压缩可以通过放置在遮罩中的鞋类部件制品自身的可压缩性来实现，该遮罩较不宽容并且提供对鞋类部件制品的压缩配合，这在下文的图23中描绘。还可以设想，临时粘合剂可以有助于将遮罩固定到鞋类部件制品。例如，可以将粘合剂施加到鞋类部件制品和/或遮罩的一部分，以将遮罩和鞋类部件制品固定在一起。120.图22从面向地面的角度描绘了根据本文的各方面的图21的鞋类部件制品2100和遮罩2120。遮罩2120包括第一翼部2202、第二翼部2204和桥接部2206。第一翼部2202有效地掩盖外侧上的图21的侧壁2112，并且第二翼部2204有效地掩盖内侧上的图21的侧壁2112。然而，对第一翼部和第二翼部的参考并不分别限于外侧和内侧。替代地，第一翼部或第二翼部的特征可以适用于鞋类部件制品的任何部分(例如，任何侧面)。第一翼部2202从桥接部2206延伸。如图所描绘，在桥接部2206和第一翼部2202之间通过铰链2208形成枢转连接。铰链2208允许第一翼部2202在用于接收鞋类部件制品2100的打开配置和用于掩蔽鞋类部件制品2100的侧壁的闭合配置之间旋转。铰链2208可以例如通过内部弹簧偏置到闭合配置，以在鞋类部件制品2100的第二翼部2204之间施加压缩力。第一翼部2202(或任何翼部)在打开和闭合位置之间转换的能力允许容易地从鞋类部件制品应用和移除遮罩。121.第二翼部2204被描绘为从桥接部2206刚性地延伸。然而，如上所述，可以设想，在替代的实例中，第二翼部2204可以与桥接部2206枢转地结合。在该替代的实例中，第二翼部2204被配置成在打开和闭合配置之间转换，如上所述。122.如图所描绘，第二翼部2204提供了静态表面，鞋类部件制品2100可以抵靠该静态表面被压缩以帮助将遮罩2120固定到鞋类部件制品2100。翼部例如第二翼部2204的尺寸和形状可以被调节以实现相关联制品的适当掩蔽，而不干扰在鞋类部件制品上执行的过程。这样，翼部可以从桥接部延伸任何高度。类似地，翼部可以在任何位置处沿着桥接部延伸任何长度。遮罩2120的每个元件例如翼部和桥接部可以具有任何形式，例如与待掩蔽的一个或多个表面相对应的曲率。此外，可以设想，桥接部能够延伸越过鞋类部件制品的任何部分，使得鞋类部件制品的任何部分可以被掩蔽。123.如图21和图22中所提供，第一翼部2202和第二翼部2204被配置成至少掩蔽鞋类部件制品2100的辅助元件2114。在该具体的实例中，辅助元件2114可以是包含正压气体的气囊。气囊的表面由pur粘合剂化学地粘附到其上的材料形成，并且难以以美学上令人愉快的方式去除。这样，结合图1的系统100的其他元件，遮罩2120有效地允许pur粘合剂施加在鞋类部件制品2100的面向足部的表面2110上，同时限制或防止pur粘合剂过度喷涂在至少辅助元件2114上。在一个实例中，通过使用遮罩2120，本文中设想的各种掩蔽平台保持有效并且被增强。此外，在一个实例中，从本文中提供的鞋类部件制品清洁污染物也有效地用于从遮罩2120去除污染物。124.图23描绘了根据本文的各方面的替代的遮罩，即遮罩2300。遮罩2300是杯状遮罩，鞋类部件制品2100插入其中。在该实例中，遮罩2300是静态形状，待掩蔽的部件插入其中。可以设想，遮罩2300可以由任何材料形成，例如聚合物基材料。遮罩2300可以是刚性的或者遮罩2300可以是柔性的(例如，硅树脂)。当遮罩2300是刚性的时，遮罩2300可能依赖于插入其中的符合遮罩2300的尺寸和形状的部件。当遮罩2300由柔性材料(例如，弹性体的)形成时，遮罩2300可以部分地符合插入其中的部件。125.遮罩2300可以是一次性的或可重复使用的。遮罩2300可以由与插入其中的部件的至少一部分相比更容易去除污染物(例如，pur过度喷涂)的材料形成。这种相对容易的清洁允许生产过程中的效率，因为可以减小喷涂施加的公差，从而允许更快的喷涂和更大的产量。126.可以设想，任何遮罩可以与鞋类部件制品的喷涂结合使用。图21至图23的遮罩是实例并且不是限制。127.下面是与本文中论述的各个附图有关的部件和零件的清单。128.零件清单：129.100-系统ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ802-托架130.102-材料流动方向ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ804-托架支撑表面131.104-传送ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ806-第一指状物132.106-装载站ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ808-第二指状物133.108-对准站ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ810-第三指状物134.110-托架装载站ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ812-第四指状物135.112-视觉系统ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1102-多部分连接件136.114-施加站ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1104-第一连杆137.116-托架清洁站ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1106-第二连杆138.118-计算装置ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1108-枢转接头139.200-行进阻挡器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1110-第三连杆140.202-致动器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1112-第四连杆141.204-阻挡器主体ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1114-枢转接头142.206-阻挡器主体表面ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1116-拉伸弹簧143.208-鞋类部件ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ118-第一角度144.210-鞋类部件ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1120-第一距离145.212-第二传送器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1122-第二角度146.502-横向致动器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1124-第二距离147.504-横向主体ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1202-激光器148.506-位置致动器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1204-图像捕获装置149.508-位置主体ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1206-图像捕获装置150.510-传送带ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1208-激光图案151.512-鞋类部件ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1210-激光线152.514-传送带驱动器ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1212-表面153.602-传送带间隙ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1214-导轨154.702-移动机构ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1216-视场155.704-第一尖齿ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1218-视场156.706-第二尖齿ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ1302-喷涂嘴157.1304-多轴传送机构ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2206-桥接部158.1306-第一部分掩蔽平台ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2208-铰链159.1308-第二部分掩蔽平台ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2300-遮罩160.1310-第一部分辅助遮罩161.1312-第一材料刷162.1314-第二部分辅助遮罩163.1316-第二材料刷164.1318-加热器165.1320-熔化器166.1322-泵167.1324-第一侧168.1326-第二侧169.1602-粘合剂170.1802-刮擦器171.1804-刮擦器表面[0172]-第一刷子[0173]1904-第二刷子[0174]1906-刷子安装件[0175]2100-鞋类部件制品[0176]2102-足尖端部[0177]2104-足跟端部[0178]2106-外侧[0179]2108-内侧[0180]2110-面向足部的表面[0181]2112-侧壁[0182]2114-辅助元件[0183]2116-面向地面的表面[0184]2120-遮罩[0185]2202-第一翼部[0186]2204-第二翼部[0187]从前文中可以看出，本发明很好地适用于实现上述的所有目标和目的，以及其他明显的和结构固有的优点。[0188]应当理解，某些特征和子组合是有用的，并且可以在不参考其他特征和子组合的情况下采用。这是权利要求所设想的并且在权利要求的范围内。[0189]虽然结合彼此论述了特定的元件和步骤，但是应当理解，本文中提供的任何元件和/或步骤被认为是可以与任何其他元件和/或步骤组合，而不管与其相同的明确规定，同时仍然在本文提供的范围内。由于在不脱离本公开的范围的情况下可以对本公开作出许多可能的实施例，因此应当理解，本文中所阐述或附图中所示出的所有内容应被解释为说明性的而非限制性的。[0190]如在本文中使用的并且结合下文所列出的权利要求，术语“条款中的任一项”或所述术语的类似变化旨在被解释为使得权利要求/条款的特征可以以任何组合被组合。例如，示例性条款4可以指示条款1至3中任一项的方法/设备，其旨在被解释为使得条款1和条款4的特征可以被组合，条款2和条款4的元件可以被组合，条款3和4的元件可以被组合，条款1、2和4的元件可以被组合，条款2、3和4的元件可以被组合，条款1、2、3和4的元件可以被组合，和/或其他变化。此外，术语“条款中的任一项”或所述术语的类似变化旨在包括“条款中的任何一项”或此类术语的其他变化，如以上提供的一些实例所指示。[0191]以下条款是本文所设想的各方面。[0192]条款1.一种能够喷涂鞋类部件制品的系统，所述系统包括：[0193]具有支撑表面、第一指状物和第二指状物的托架，所述托架能够在所述第一指状物和所述第二指状物之间压缩所述鞋类部件制品；[0194]具有指向托架支撑表面的视场的视觉系统，其中所述视觉系统包括激光器和图像捕获装置；以及[0195]施加站，所述施加站包括：[0196]喷涂嘴；[0197]多轴传送机构，其中所述喷涂嘴从所述多轴传送机构延伸；以及[0198]掩蔽平台，所述掩蔽平台能够在第一位置和第二位置之间移动，其中当所述掩蔽平台处于所述第二位置以及从所述托架缩回以处于所述第一位置时，所述掩蔽平台至少部分地围绕所述托架。[0199]条款2.根据条款1所述的系统，其中所述第一指状物和所述第二指状物由连接件结合，所述连接件具有与第二连杆枢转地联接的第一连杆，并且所述第一指状物从所述第一连杆延伸并且所述第二指状物从所述第二连杆延伸。[0200]条款3.根据条款1至2所述的系统，其中所述第一指状物和所述第二指状物从具有静止位置的多部分连接件延伸以及从具有激活位置的所述多部分连接件延伸，在所述静止位置处所述第一指状物和第二指状物分开第一距离，在所述激活位置处所述第一指状物和所述第二指状物分开大于所述第一距离的第二距离。[0201]条款4.根据条款3所述的系统，其中所述多部分连接件是四边形连接件，所述四边形连接件具有将所述多部分连接件偏置到所述静止位置的拉伸弹簧。[0202]条款5.根据条款1至4中任一项所述的系统，其中所述视觉系统的所述激光器以能够移动的方式安装。[0203]条款6.根据条款1至5中任一项所述的系统，其中所述视觉系统还包括第二图像捕获装置。[0204]条款7.根据条款6所述的系统，其中所述图像捕获装置和所述第二图像捕获装置在所述激光器的相对侧上。[0205]条款8.根据条款1至7中任一项所述的系统，其中所述施加站还包括熔化器和泵，其中所述熔化器包括能够将聚氨酯的温度升高到熔化温度的加热元件，并且所述泵能够将所述聚氨酯分配到所述喷涂嘴。[0206]条款9.根据条款8所述的系统，其中所述喷涂嘴包括加热元件。[0207]条款10.根据条款1至9中任一项所述的系统，其中所述多轴传送机构是多轴机械臂。[0208]条款11.根据条款1至10中任一项所述的系统，其中所述掩蔽平台还包括辅助遮罩，其中所述掩蔽平台定位在所述托架的第一侧上和所述托架的第二侧上，并且当所述掩蔽平台处于所述第二位置时，所述辅助遮罩至少部分地定位在所述托架的所述第一侧和所述托架的所述第二侧之间。[0209]条款12.根据条款1至11中任一项所述的系统，其中所述掩蔽平台在所述第二位置比在所述第一位置至少部分地围绕所述托架更大的量。[0210]条款13.根据条款1至12中任一项所述的系统，其中在所述第二位置处，所述辅助遮罩在所述托架的所述第一侧和所述第二侧之间延伸。[0211]条款14.根据条款1至13中任一项所述的系统，其中所述施加站还包括掩蔽平台刮擦件，所述掩蔽平台刮擦件具有与所述掩蔽平台不接触的第一位置和与所述掩蔽平台接触的第二位置。[0212]条款15.根据条款14所述的系统，其中当所述掩蔽平台在所述第一位置和所述第二位置之间转换时，所述掩蔽平台刮擦件处于所述第二位置。[0213]条款16.根据条款1至15中任一项所述的系统，其中所述掩蔽平台还包括第一材料刷和第二材料刷，其中所述第一材料刷从所述掩蔽平台的第一侧延伸，并且所述第二材料刷从所述掩蔽平台的第二侧延伸。[0214]条款17.根据条款1至16中任一项所述的系统，还包括与所述视觉系统和所述施加站逻辑地联接的计算装置。[0215]条款18.根据条款1至17中任一项所述的系统，还包括托架清洁站，所述托架清洁站包括至少一个刷子。[0216]条款19.根据条款1至18中任一项所述的系统，还包括具有至少第一尖齿和第二尖齿的移动机构，所述移动机构在所述系统的材料流动方向上定位在所述托架之前。[0217]条款20.根据条款1至19中任一项所述的系统，还包括行进阻挡器，所述行进阻挡器与具有至少第一位置和第二位置的致动器联接，其中所述行进阻挡器在材料流动方向上定位在所述托架的上游。[0218]条款21.一种用于喷涂鞋类部件制品的方法，所述方法包括：将鞋类部件制品固定在托架的相对侧上的第一指状物和第二指状物之间；用具有指向所述托架的视场的视觉系统扫描所述鞋类部件制品，其中所述视觉系统包括激光器和图像捕获装置；以及在施加站处将粘合剂施加到所述鞋类部件制品，所述施加站包括：喷涂嘴，所述粘合剂从所述喷涂嘴施加到所述鞋类部件制品；多轴传送机构，其中所述喷涂嘴从所述多轴传送机构延伸并且由所述多轴传送机构移动；以及掩蔽平台，所述掩蔽平台在第一位置和第二位置之间移动，以掩蔽所述托架的一部分使其免受从所述喷涂嘴施加的所述粘合剂的影响。[0219]条款22.根据条款21所述的方法，还包括在固定所述鞋类部件制品之前在传送器上释放所述鞋类部件制品，其中行进阻挡器从阻挡所述鞋类部件制品的第一位置移动到释放所述鞋类部件制品的第二位置。[0220]条款23.根据条款21至22中任一项所述的方法，还包括在固定所述鞋类部件制品之前调节所述鞋类部件制品在传送器的横向方向上的位置。[0221]条款24.根据条款21至23中任一项所述的方法，还包括使用具有至少第一尖齿和第二尖齿的移动机构将所述鞋类部件制品从传送器提升到所述托架。[0222]条款25.根据条款21至24中任一项所述的方法，还包括压缩支撑所述第一指状物和所述第二指状物的连接件，其中压缩所述连接件将所述第一指状物和所述第二指状物从静止位置转换到激活位置，在所述静止位置处所述第一指状物和第二指状物分开第一距离，在所述激活位置处所述第一指状物和所述第二指状物分开大于所述第一距离的第二距离。[0223]条款26.根据条款21至25中任一项所述的方法，其中所述鞋类部件制品的扫描包括改变从所述激光器发射的投射激光接触所述鞋类部件制品的位置。[0224]条款27.根据条款21至26中任一项所述的方法，其中扫描包括移动所述激光器，使得从所述激光器发射的光移动穿过所述鞋类部件制品的至少一部分。[0225]条款28.根据条款21至27中任一项所述的方法，还包括根据在所述鞋类部件制品的所述扫描期间获得的数据确定所述鞋类部件制品的三维表面。[0226]条款29.根据条款21至28中任一项所述的方法，其中所述粘合剂是聚氨酯。[0227]条款30.根据条款21至29中任一项所述的方法，其中施加所述粘合剂还包括将所述粘合剂加热至第一温度。[0228]条款31.根据条款30所述的方法，其中所述第一温度处于或高于所述粘合剂的熔化温度。[0229]条款32.根据条款31所述的方法，其中将所述粘合剂加热至所述第一温度之后，通过泵将所述粘合剂从熔化器泵送到所述喷涂嘴。[0230]条款33.根据条款32所述的方法，其中所述喷涂嘴被加热至第二温度。[0231]条款34.根据条款21至33中任一项所述的方法，其中所述粘合剂的施加包括：由所述多轴机器沿着至少部分地根据所述鞋类部件制品的所述扫描确定的工具路径移动所述喷涂嘴。[0232]条款35.根据条款21至34中任一项所述的方法，其中所述粘合剂的所述施加将粘合剂施加到所述鞋类部件制品和所述掩蔽平台。[0233]条款36.根据条款21至35中任一项所述的方法，其中处于所述第二位置的所述掩蔽平台移动辅助遮罩，以在所述掩蔽平台的第一侧和第二侧之间部分地包围所述鞋类部件制品。[0234]条款37.根据条款36所述的方法，其中当所述掩蔽平台从所述第二位置转换到所述第一位置时，第一材料刷和第二材料刷从非活动位置调节到活动位置，其中所述第一材料刷从所述掩蔽平台的第一侧延伸，并且所述第二材料刷从所述掩蔽平台的第二侧延伸。[0235]条款38.根据条款21至37中任一项所述的方法，还包括将掩蔽平台刮擦件从与所述掩蔽平台不接触的第一位置定位到与所述掩蔽平台接触的第二位置。[0236]条款39.根据条款38所述的方法，还包括在所述掩蔽平台刮擦件处于所述第二位置时，将所述掩蔽平台从所述第二位置移动到所述第一位置。[0237]条款40.根据条款21至39中任一项所述的方法，还包括传送所述托架通过包括第一刷子的托架清洁站。[0238]条款41.一种能够喷涂鞋类部件制品的系统，所述系统包括：具有支撑表面、第一指状物和第二指状物的托架；具有指向托架支撑表面的视场的视觉系统；以及施加站，所述施加站包括：喷涂嘴；以及掩蔽平台，所述掩蔽平台能够在第一位置和第二位置之间移动，其中当所述掩蔽平台处于所述第二位置以及从所述托架缩回以处于所述第一位置时，所述掩蔽平台至少部分地围绕所述托架。[0239]条款42.一种能够喷涂鞋类部件制品的系统，所述系统包括：托架；以及施加站，所述施加站包括：喷涂嘴；以及掩蔽平台，所述掩蔽平台能够在第一位置和第二位置之间移动，其中当所述掩蔽平台处于所述第二位置以及从所述托架缩回以处于所述第一位置时，所述掩蔽平台至少部分地围绕所述托架。









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