一种基于视觉控制的摘果机器人

农业,林业,园林,畜牧业,肥料饲料的机械,工具制造及其应用技术1.本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种基于视觉控制的摘果机器人。背景技术：2.视觉控制的摘果机器人能够自动完成果实的摘取，机器人通过摄像头自动识别成熟的果实，通过pid算法控制舵机转动，能够实时跟踪果实，定位后自动调整车身姿态并移动到合适位置，自动抓取果实后收入车后方的果实收纳筐中。技术实现要素：3.目前摘果机器人自动抓取果实后收入车后方的果实收纳筐中，但是果实收纳筐具有一定的空间，往往在取出果实需要从果实收纳筐顶部开口取出，使果实从机器人上取出较为麻烦，造成摘果机器人使用效果较差。本实用新型提供了一种基于视觉控制的摘果机器人，具有便于果实从机器人上取出，提高摘果机器人使用效果的特点。4.本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉控制的摘果机器人，包括机座，所述机座上设有机械爪，所述机座顶部固定连接有四个连接柱，所述连接柱顶部固定连接有连接板，所述连接板顶部固定连接有果实收纳筐，所述果实收纳筐底部设有承载果实的果实承载板，且所述机座和所述连接板相对一侧固定连接有集料限位框，所述果实承载板滑动在所述集料限位框内，用于实现卸出果实的目的，且所述集料限位框一侧设有用于果实滑出的调位板。5.其中，连接板开设有与所述果实承载板相对应的贯通槽。6.其中，所述果实承载板顶部端面具有一个倾斜面。7.其中，所述集料限位框顶部和后侧均为开放式。8.其中，所述果实承载板底部固定连接有操作杆，所述操作杆为t形状，所述集料限位框开设有两个与所述操作杆相配合的滑动定位槽。9.其中，所述集料限位框两侧均固定连接有固定块，所述固定块内设有第一螺栓，所述第一螺栓与所述操作杆螺纹连接。10.其中，所述调位板与其中两个所述连接柱铰接，且其中两个所述连接柱上均设有用于限制所述调位板位置的第二螺栓。11.本实用新型的有益效果是：12.通过在果实收纳筐底部设有果实承载板，当果实收纳筐内收集有果实需要卸出时，拧动第一螺栓，使操作杆顺着滑动定位槽向下滑动，果实承载板能够在集料限位框内滑动，使一部分果实能够位于集料限位框内，然后拧松第二螺栓，使调位板能够在两个连接柱之间转动，从而打开一个排出果实的通道，将调位板打开一定角度，使果实能够顺着调位板缓慢滑出，从而便于果实从机器人上取出，提高摘果机器人使用效果。13.该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。附图说明14.图1为本实用新型的结构示意图；15.图2为本实用新型中果实收纳筐的结构示意图；16.图3为本实用新型中集料限位框的结构示意图；17.图4为本实用新型中滑动定位槽的结构示意图18.图5为本实用新型中果实承载板运动的状态示意图；19.图中：1、机座；11、连接柱；12、连接板；121、贯通槽；13、机械爪；2、果实收纳筐；21、果实承载板；211、倾斜面；22、操作杆；3、集料限位框；301、滑动定位槽；31、固定块；32、第一螺栓；4、调位板；5、第二螺栓。具体实施方式20.请参阅图1-图5，本实用新型提供以下技术方案：包括机座1，机座1上设有机械爪13，机座1顶部固定连接有四个连接柱11，连接柱11顶部固定连接有连接板12，连接板12顶部固定连接有果实收纳筐2，果实收纳筐2底部设有承载果实的果实承载板21，且机座1和连接板12相对一侧固定连接有集料限位框3，果实承载板21滑动在集料限位框3内，用于实现卸出果实的目的，且集料限位框3一侧设有用于果实滑出的调位板4。21.本实施方案中：机座1上设有机械爪13，通过机械爪13抓取果实，能够自动的将果实位于果实收纳筐2内，该技术为现有技术，在此不做过多的赘述，机座1顶部固定连接有四个连接柱11，连接柱11顶部固定连接有连接板12，连接板12顶部固定连接有果实收纳筐2，连接板12能够安装着果实收纳筐2进行使用，通过在果实收纳筐2底部设有果实承载板21，当果实收纳筐2内收集有果实需要卸出时，拧动第一螺栓32，使操作杆22顺着滑动定位槽301向下滑动，果实承载板21能够在集料限位框3内滑动，使一部分果实能够位于集料限位框3内，对果实的位置进行集中限制，然后将调位板4打开一定角度，使果实能够顺着调位板4缓慢滑出，从而便于果实从机器人上取出，提高摘果机器人使用效果。22.连接板12开设有与果实承载板21相对应的贯通槽121；贯通槽121提供给果实承载板21活动的空间，能够使果实承载板21运动到集料限位框3内。23.果实承载板21顶部端面具有一个倾斜面211；位于果实承载板21上的果实能够顺着倾斜面211自滑，便于使果实从果实收纳筐2内排出。24.集料限位框3顶部和后侧均为开放式；集料限位框3顶部空间，便于使果实承载板21运动到集料限位框3内，集料限位框3后侧空间，便于使果实从果实收纳筐2内排出。25.果实承载板21底部固定连接有操作杆22，操作杆22为t形状，集料限位框3开设有两个与操作杆22相配合的滑动定位槽301；t形状的操作杆22便于连接在果实承载板21上，且能够位于集料限位框3的两侧，操作杆22可以便于操作果实承载板21复位，使操作杆22顺着滑动定位槽301滑动，能够定位着果实承载板21运动的位置，使果实承载板21稳定运动。26.集料限位框3两侧均固定连接有固定块31，固定块31内设有第一螺栓32，第一螺栓32与操作杆22螺纹连接；当果实承载板21连接在果实收纳筐2内，第一螺栓32一端能够贯穿固定块31，并与操作杆22螺纹连接，限制着操作杆22的运动，即对果实承载板21的位置进行固定，使果实收纳筐2能够进行收集果实。27.调位板4与其中两个连接柱11铰接，且其中两个连接柱11上均设有用于限制调位板4位置的第二螺栓5；当果实承载板21位于集料限位框3内，果实承载板21能够限制果实不会脱出，并且通过拧松第二螺栓5，使调位板4能够在两个连接柱11之间转动，从而打开一个排出果实的通道，调位板4打开转动九十度-一百度，使果实能够顺着调位板4稳定排出，调位板4能够通过转轴与两个连接柱11铰接，使第二螺栓5一端贯穿连接柱11，并螺纹连接在该转轴上，即对调位板4的位置进行固定。28.本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，通过在机座1上设有机械爪13，机械爪13工作进行抓取果实，能够自动的将果实位于果实收纳筐2内，连接板12顶部固定连接有果实收纳筐2，连接板12能够安装着果实收纳筐2进行使用，通过在果实收纳筐2底部设有果实承载板21，果实位于果实收纳筐2内能够位于果实承载板21上，当果实收纳筐2内收集有果实需要卸出时，拧动第一螺栓32，第一螺栓32解除对操作杆22的限制，使操作杆22顺着滑动定位槽301向下滑动，果实承载板21能够在集料限位框3内滑动，使一部分果实能够位于集料限位框3内，对果实的位置进行限制，然后拧松第二螺栓5，使调位板4能够在两个连接柱11之间转动，从而打开一个排出果实的通道，将调位板4打开一定角度，使果实能够顺着调位板4缓慢滑出，从而便于果实从机器人上取出，提高摘果机器人使用效果。









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