一种搬运机器人的货物检测和搬运系统的制作方法

五金工具产品及配附件制造技术1.本实用新型涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运机器人的货物检测和搬运系统。背景技术：2.无人搬运小车(agv)已经应用在各行各业，目前市面上搬运机器人对是否承载货物的检测装置采用非接触的光电传感器检测或是接触式的机械式检测；对于光电传感器来说，其环境适应性较差，容易受到灰尘、水的影响，不在密封环境下很容易被污染失效。在现实情况下，货物的形状多样，光电传感器由于检测范围较小(光电传感器的检测范围如图1所示)，在发射器发射光线时容易穿过货物的空隙，使接收器接收不到反射的光线，从而获得错误的检测结果。3.而机械式检测装置与货物直接进行接触。在搬运大重量货物时，由于与机械机构直接接触，产生较大的作用力，在长时间工作后，机械结构的部分零件易失效，造成检测装置的损坏或检测结果的不精确。而且机械结构检测货物相比使用传感器检测，安装及拆卸复杂，同时在使用过程中，由于各机械零件间存在的缝隙，会导致颗粒物等进入机械式检测装置并对其正常工作造成影响。技术实现要素：4.本实用新型的目的是提供一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。5.为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：6.一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括7.本体，所述本体用于搬载物品到指定位置；8.举升组件，所述举升组件用于将所述物品抬起；9.还包括检测模块和控制模块；10.所述检测模块为超声波传感器，所述检测模块安装在所述本体上表面，所述检测模块用于检测所述本体正上方的载物情况；11.所述控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动所述本体和/或所述举升组件的后续动作。12.优选的：所述本体为方形，所述检测模块安装在所述本体上表面的几何中心位置。13.优选的：所述检测模块嵌入所述本体上表面，所述检测模块上表面不高于所述本体上表面(齐平或是低于)。14.优选的：在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动移动；15.所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体。16.优选的：所述容纳槽为两个，所述超声波传感器安装在两个所述容纳槽的中间位置。17.优选的：举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。18.优选的：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。19.优选的：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。20.优选的：所述容纳槽为两个，分别与“山”字形托盘底部点凹槽相对应。21.优选的：所述第一滚轮是差动轮或麦克纳姆轮。22.本实用新型的技术效果是：23.本实用新型中使用超声波传感器作为本体载物的检测模块，可以检测各种形状复杂的货物，超声波传感器货物检测装置的作用是检测搬运机器人上是否存在货物，通过反馈的信息控制搬运机器人后续的操作。24.超声波传感器货物检测装置采用超声波传感器作为检测手段。主要采用直接反射式的检测模式，发送器和接收器位于同一侧，以检测对象作为反射面。位于传感器前面的被检测物通过将发射的声波部分地发射回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物。25.超声波传感器对透明或有色物体，金属或非金属物体，固体、液体、粉状物质均能检测。其检测性能几乎不受任何环境条件的影响，包括烟尘环境和雨天。26.超声波传感器检测范围大，检测距离远，对不同形状的货物均具有准确的检测结果，能够保证对搬运机器人的后续控制操作安全和正确，有效阻止货物坍塌、货物的不断叠加和错误卸货的操作。附图说明27.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。28.在附图中：29.图1是现有技术中使用激光传感器检测示意图；30.图2是本实用新型的总体结构示意图；31.图3是本实用新型中超声波传感器参与的货物搬运流程控制图；32.图4是本实用新型搬运托盘的示意图一；33.图5是本实用新型搬运托盘的示意图二(本图中箭头所指方向是搬运装卸的工作方向)；34.图6是本实用新型搬运托盘的示意图三(本图中箭头所指方向是举升组件的工作方向)；其中，上述附图包括以下附图标记：35.1-本体，101-容纳槽，102-举升组件，2-检测模块，201-激光检测方向，3托盘。具体实施方式36.下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。37.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。38.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。39.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。40.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。41.如图1所示，本体1，检测模块2，在这里检测模块是激光传感器，检测线角度方向201，检测方向和角度单一。42.如图2、图3所示，一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括43.本体1，所述本体用于搬载物品到指定位置。44.举升组件101，所述举升组件用于将所述物品抬起。45.还包括检测模块2和控制模块；所述检测模块2为超声波传感器。46.所述检测模块2安装在所述本体上表面，所述检测模块嵌入所述本体上表面，所述检测模块上表面不高于所述本体上表面，优选的是齐平或是低于本体表面。这样可以不影响载物在本体上的放置情况。47.超声波传感器在本体上表面的具体位置不做限定，根据实际所需的载物情况进行合理选择。优选的是当所述本体为方形时，所述检测模块安装在所述本体上表面的几何中心位置。因为物品在搬运过程中，需要与本体的中心重合，才能保证搬运的平稳，因此检测模块这样可以保证在载物搬运过程中，始终可以检测到物品，保证检测的准确性。48.所述检测模块(超声波传感器)2用于检测所述本体1正上方的载物情况；如图2所示，在检测过程中，超声波传感器是在本体正上方以半球面的角度和方向进行检测的，检测范围广。49.所述控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动所述本体和/或所述举升组件的后续动作。在这里控制模块可以为plc的全称是可编程控制器或是其他具有同样功能的模块，不做限定。50.在某些实施例中，具体提供一种本体和举升组件的具体结构；在所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动移动。51.所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述本体前进的方向上离开所述本体或从所述本体后退的方向上回到所述本体。52.在这里所述举升组件结构不做限定，本实用新型中由于举升组件可以完全收纳进入本体内，由本体承载托盘的重量，保证托盘的运输安全稳定，在需要转向时，本体可以原地旋转，旋转半径小，减少运输空间，在有限的空间内可以存储更多的托盘，有效的减少人工操作。53.在搬运的过中，本体和举升组件之间配合工作。在这里第一电机收到控制模块的指令从a 地到达指定b地，对物品进行搬运，如图3、图4、图5所示的搬运过程。54.所述本体进入所述托盘下方的方式如下：举升组件进入所需搬运的物品下方，将搬运物品举起，然后本体进入举升组件下方，在进入的过程中，超声波传感器工作，不断检测物品与本体之间的关系直到物品放置在本体上；本体移动搬运货物到指定地点；卸货亦然。55.超声波传感器在搬运机器人每一次的装货或卸货过程，均需要至少两次参加货物的检测。首先，在搬运机器人接收到装货或卸货的指令时，需要检测搬运机器人本体上是否已经装载货物，并根据该信号的反馈继续下一步操作。56.在搬运机器人真正实行搬运货物或卸下货物的操作后，超声波传感器货物检测装置再次检测货物是否已经装载或卸下，以验证此次装卸货的操作是否正确执行，若正确执行则进行其余的操作。57.在图2、图4、图5中，所述容纳槽为两个，所述超声波传感器安装在两个所述容纳槽的中间位置。这样对于容纳槽两侧可以进行对称检测，对于物品是否放置准确具有准确的判断。58.在某些实施例中，举升组件上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。59.在某些实施例中，在举升组件上安装有可以自主运行的第二滚轮和第二电机，可以实现举升组件和本体之间的运动相对独立，在举升组件承载重物时，本体可以向举升组件运动，避免举升组件在承载的情况下移动而造成承载物(托盘)跌落，有效的保证了运输过程中使用的安全性。60.在某些实施例中：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。61.在某些实施例中采用剪叉组件，可以承担更高的载重，并且结构更简单便于维护和检修。62.在某些实施例中：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。63.滑轨组件的设置可以有效的保证，举升组件在进出本体时，遇到地面凹凸不平等情况时候可以自主调节，而且对于举升组件的伸出具有一个限位，保证使用的准确安全性。再有，在本系统中，滑轨可以让举升组件整体完全伸出本体一段距离，提高搬运距离。64.在某些实施例中：所述容纳槽为两个，分别与“山”字形托盘底部点凹槽相对应。更适合于搬运国际标准尺寸的托盘。65.在某些实施例中：所述第一滚轮是差动轮或麦克纳姆轮。配合可以回缩到本体内的举升组件，可以实现本体的原地旋转，有效降低旋转半径。66.本实用新型区别于目前市面上常见的搬运机器人，使用超声波检测装置用以检测货物和避障，将超声波传感器安装到搬运机器人本体上表面的合适位置，能够实时检测货物是否放置到搬运机器人上，赋予其有货物和无货物两种状态，以便后续的控制。67.本实用新型区别于光电传感器式货物检测装置和传统机械式货物检测装置，采用超声波传感器组成的检测装置，在具有检测货物是否放置在搬运机器人上的基础功能外，还具有检测范围大，检测精度高，响应速度快，不易受环境影响的优点，解决现有货物检测装置存在的问题。68.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!