自主移动系统、自主移动方法和存储介质与流程

控制;调节装置的制造及其应用技术1.本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。背景技术：2.已经开发了在预定建筑物或设施中执行自主移动的自主移动装置。该自主移动装置包括包裹架，并且因此能够用作自动地递送包裹的自主递送装置。该自主递送装置执行从出发地到目的地的自主移动，并且因此，例如可以将在出发地装载的包裹递送到目的地。3.例如，在日本未审查专利申请公开第2018-163471号(jp 2018-163471 a)中，在通过诸如无线lan的通信来经由网络与服务器连接的多个自主行驶车辆围绕监测建筑物活动的情况下，当多个自主行驶车辆中的其中一个自主行驶车辆离开时，通过车速的变化使非监测时间段最小化。技术实现要素：4.例如，jp 2018-163471 a中的服务器不根据自主行驶车辆可控的状态的程度管理自主行驶车辆的车速。因此，对于自主行驶车辆的管理方法还有改善空间。5.本发明用于解决该问题，并且提供了使得根据移动机器人的控制状态来控制移动速度成为可能的自主移动系统、自主移动方法和存储介质。6.根据实施例的自主移动系统为用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。7.根据实施例的自主移动系统包括：自主移动装置，其执行在设施中的自主移动；设施相机，其拍摄所述设施中的第一范围以生成图像数据，所述设施相机固定在所述设施中；接入点，其通过无线通信与所述设施中的第二范围以内的所述自主移动装置连接，所述接入点固定在所述设施中；以及服务器装置，其与所述自主移动装置交换行驶信息并且从所述设施相机获取所述图像数据，其中，所述自主移动装置根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与所述设施相机协作地获取在所述第一范围以内的位置信息的模式，所述连接模式为在所述第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。8.在上述自主移动系统中，所述协作模式下的所述移动速度可以高于所述连接模式下的所述移动速度和所述警戒模式下的所述移动速度，并且所述连接模式下的所述移动速度可以高于所述警戒模式下的所述移动速度。通过这种配置，能够提高自主移动系统的控制模式的灵活性。9.在上述自主移动系统中，可以基于所述协作模式下的所述移动速度、所述连接模式下的所述移动速度以及所述警戒模式下的所述移动速度，搜索用于所述自主移动的路线，使得所需时间短。通过这种配置，能够缩短移动时间。10.在上述自主移动系统中，可以搜索用于所述自主移动的路线，使得所述协作模式的部分大。通过这种配置，可以抑制与移动路线的位置偏离。11.根据实施例的自主移动方法为用于自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动装置在设施中执行自主移动，所述自主移动方法包括：从协作模式、连接模式和警戒模式中判定模式的步骤，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式；以及根据判定的所述模式来改变用于所述自主移动的移动速度的步骤。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。12.根据实施例的存储介质存储有用于在设施中执行自主移动的自主移动装置的自主移动程序，所述自主移动程序使计算机执行：从协作模式、连接模式和警戒模式中判定模式，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式；以及根据判定的所述模式改变用于所述自主移动的移动速度。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。13.实施例能够提供使得根据控制状态来控制移动速度成为可能的自主移动系统、自主移动方法和存储介质。附图说明14.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：15.图1是例示根据实施例1的移动机器人的示意图；16.图2是例示根据实施例1的移动机器人的立体图；17.图3是例示根据实施例1的移动机器人的框图；18.图4是例示根据实施例1的移动机器人在设施中的移动方法；19.图5是例示根据实施例1的移动机器人的移动方法的流程图；20.图6是例示根据实施例1的移动机器人的模式的判定方法的流程图；21.图7是例示关于根据实施例1的移动机器人的位置信息的校正处理的流程图；22.图8是例示根据实施例2的服务器装置的框图；以及23.图9是例示根据实施例2的自主移动系统的行为的序列图。具体实施方式24.以下将利用本发明的实施例描述本发明。根据权利要求书的本发明不限于以下描述的实施例。此外，实施例中描述的所有配置并不都是解决问题必需的手段。为清楚说明，在以下描述和附图中，适当时将进行省略和简化。在附图中，相同的参考标记表示相同的元件，并且必要时省略重复的描述。25.实施例126.将描述根据实施例1的自主移动系统。在该实施例中，自主移动系统可以由自主移动装置代替，并且自主移动装置可以由自主移动系统代替。此外，可以理解，实施例中的自主移动系统包括自主移动装置。自主移动装置在预定设施中执行自主移动。例如，自主移动装置可以是执行自主移动的移动机器人，或可以是为了搬运物品而执行自主移动的搬运机器人。以下将移动机器人作为自主移动装置的示例进行描述。移动机器人将分为移动机器人的配置和移动机器人的行为来描述。27.移动机器人的配置28.图1是例示根据实施例1的移动机器人的示意图。如图1中所示，移动机器人100是在预定设施900中执行自主移动的自主移动装置的示例。例如，预定设施900是医院。预定设施900不限于医院，并且可以是酒店、购物中心等，只要移动机器人100能够在设施900中执行自主移动即可。29.移动机器人100在设施900中的地板表面910上执行自主移动。设施相机400固定在设施900中。例如，设施相机400固定在设施900的天花板920上，并且拍摄设施相机400的周围的预定范围410，以生成图像数据。例如，设施相机400拍摄通道、拐角、行人、其他移动机器人等。在设施900中，可以设置多个设施相机400。30.移动机器人100与设施相机400连接，以便于通过诸如无线通信的信息传输手段彼此通信。例如，移动机器人100与设施相机400可以连接以便于直接通信，或可以连接以便于通过接入点500和服务器装置300通信。因此，移动机器人100可以直接从设施相机400获取图像数据，或可以通过接入点500和服务器装置300获取图像数据。31.例如，接入点500是用于无线lan的接入点。接入点500固定在设施900中，并且通过无线通信与接入点500周围的预定范围510内的移动机器人100连接。在设施900中，可以设置多个接入点500。32.在设施900中，多个移动机器人100可以执行自主移动。在多个移动机器人100执行自主移动的情况下，多个移动机器人100可以连接以便于通过诸如无线通信的信息传输手段彼此通信。例如，多个移动机器人100可以连接以便于彼此直接通信，或可以连接以便于通过接入点500和服务器装置300彼此通信。33.在设施900中，可以设置基点600。例如，基点600为设置在天花板920上的标记。基点600不限于设置在天花板920上的标记。基点600可以被固定在地板表面910、墙面等上，而不是天花板920上。此外，基点600不限于标记。基点600可以是诸如二维码(r)或条形码的代码，或可以是发光点、rfid标签、内置在移动机器人100中的电池的充电器等。在设施900中，可以设置多个基点600。34.当移动机器人100位于固定在设施900中的基点600处时，移动机器人100获取作为在设施900中的位置的参照的基点信息。例如，移动机器人100停在基点600的正下方或正上方，或能够获取基点信息的其他位置，并且从而获取基点信息。从基点600得到的基点信息是用于在设施900中的位置信息的参照，并且是用于提高位置信息的精度的信息。例如，移动机器人100将由移动机器人100的传感器检测到的距离信息添加到从基点600获取的基点信息，并且从而计算出位置信息。具体地，移动机器人100通过添加距基点600的行驶距离和行驶方向来更新位置信息。因此，移动机器人100能够提高位置信息的精度。35.图2是例示根据实施例1的移动机器人100的立体图。图3是例示根据实施例1的移动机器人100的框图。如图2和图3中所示，移动机器人100包括驱动单元110、壳体单元120、通信单元130、操作接收单元140、显示单元150、传感器组160、id传感器170、控制单元180、计算单元185和存储单元190。36.如图2中所示，移动机器人100是在作为移动表面的地板表面910上移动的移动体。这里，为便于描述移动机器人100，使用了xyz正交坐标轴系统。地板表面910在x-y面上，并且向上方向是+z轴方向。37.驱动单元110用作用于移动机器人100的移动设备。驱动单元110可以包括与地板表面910接触的两个驱动轮111和与地板表面910接触的脚轮112。设定两个驱动轮111以便于围绕一根旋转轴彼此独立地旋转，该旋转轴在与直线向前方向(图中的前后方向或x轴方向)垂直的方向(图中的左右方向或y轴方向)上延伸。移动机器人100通过以相同的旋转数驱动布置在右侧和左侧上的驱动轮111来执行向前移动或向后移动，并且通过使右侧和左侧驱动轮111之间的转速或旋转方向不同来执行转弯。驱动单元110响应于来自控制单元180的指令驱动驱动轮111。38.壳体单元120布置在移动机器人100中的驱动单元110上方。壳体单元120可以包括收纳室门121。当打开收纳室门121时，壳体单元120中设置有用于收纳预定物品的收纳室。也就是说，移动机器人100能够用作搬运预定物品的搬运机器人。壳体单元120可以响应于来自控制单元180的指令打开或关闭收纳室门121。39.如在图3中所示，通信单元130是用于与外部可通信地连接的接口。例如，通信单元130包括天线、执行待由天线发送的信号的调制或解调的电路等。通信单元130直接从设施相机400或通过接入点500和服务器装置300接收图像数据。40.通信单元130可以从服务器装置300接收与目的地相关的信息、位置信息、行驶信息等。此外，通信单元130可以向服务器装置300发送与移动机器人100的状态相关的信息、位置信息、行驶信息等。此外，通信单元130可以直接或通过接入点500和服务器装置300与其他移动机器人100交换位置信息和图像数据。41.通信单元130可以定期地向服务器装置300发送心跳信号。心跳信号可以包括按时间顺序指示移动机器人100的状态的日志数据。此外，心跳信号可以包括移动机器人100的标识(id)。42.通信单元130与控制单元180连接。通信单元130向控制单元180输出包括从设施相机400和服务器装置300发送的信息的信号，并且向服务器装置300发送包括从控制单元180输出的信息的信号。43.操作接收单元140接收来自用户的输入操作，并且向控制单元180发送操作信号。作为用于接收来自用户的输入操作的设备，操作接收单元140可以包括例如叠加在显示单元150上的操作按钮或触摸面板。通过操作输入操作设备，用户打开或关闭电源，并且打开或关闭收纳室门121。44.例如，显示单元150设置在壳体单元120的上表面上以便突出。例如，显示单元150是包括矩形液晶面板的显示单元。显示单元150响应于来自控制单元180的指令适当地显示信息。接收来自用户的操作的触摸面板可以叠加在显示单元150上。45.传感器组160包括获取移动机器人100的自主移动所需的数据的传感器。例如，传感器组160包括机器人相机161和距离传感器162。传感器组160可以包括除机器人相机161和距离传感器162之外的传感器。46.例如，机器人相机161布置在壳体单元120的上部,显示单元150的下方。作为机器人相机161，可以布置具有相同视场的两个相机单元以便于彼此水平地远离。因此，由各个相机单元拍摄的图像作为图像数据被输出到控制单元180。47.例如，距离传感器162布置在壳体单元120的下部。距离传感器162可以布置在壳体单元120的+x轴方向侧面、-x轴方向侧面、+y轴方向侧面、-y轴方向侧面的各个下部。距离传感器162测量与移动机器人100周围的物体的距离。控制单元180分析由机器人相机161输出的图像数据和由距离传感器162输出的检测信号。因此，控制单元180识别移动机器人100周围的障碍物，并且测量移动机器人100与障碍物之间的距离。48.移动机器人100利用传感器组160中的其中一个获取基点信息。例如，移动机器人100通过利用机器人相机161拍摄基点600获取基点信息。移动机器人100可以通过通信单元130获取基点信息。49.例如，id传感器170设置在显示单元150附近。id传感器170识别操作移动机器人100的用户的id，并且检测用户所拥有的id卡中包括的唯一标识符。例如，id传感器170包括用于读取无线标签中的信息的天线。用户将id卡靠近id传感器170，并且因此使移动机器人100识别作为操作者的用户的id。50.控制单元180是包括诸如中央处理单元(cpu)的计算装置的信息处理装置。控制单元180包括控制单元180中的硬件和存储在硬件中的程序。也就是说，由硬件或软件中的其中一个实现待由控制单元180执行的处理。51.控制单元180从各个组件获取各种信息，并且根据获取的信息向各个组件给出指令。例如，控制单元180根据从机器人相机161获取的图像数据、从距离传感器162获取的关于移动机器人100周围的物体的信息等检测移动机器人100与移动机器人100周围的物体之间的距离。然后，控制单元180根据检测到的距离使计算单元185计算到目的地的路线，并且根据计算的路线向驱动单元110给出用于沿路线移动的指令。52.此外，控制单元180使驱动单元110移动到固定在设施900中的基点600。然后，控制单元180使传感器组160或通信单元130获取基点信息。53.计算单元185能够根据所拍摄的移动机器人100在获取的图像数据中的位置计算在设施900中的位置信息。计算单元185使用位置信息搜索从出发地到目的地的路线。计算单元185向控制单元180输出搜索到的路线。54.存储单元190包括诸如闪存和固态驱动器(ssd)的非易失性存储器。在存储单元190中，存储了用于移动机器人100的自主移动的设施的楼层地图。此外，在存储单元190中，存储稍后描述的模式信息。存储单元190与控制单元180连接,并且响应于来自控制单元180的请求向控制单元180输出存储的信息。55.如图2中所示，移动机器人100的前侧是其上安装了机器人相机161的+x轴方向侧。也就是说，在平常移动时，移动方向是由箭头示出的+x轴方向。56.对于移动机器人100的前侧的定义，可以采用各种概念。例如，能够基于如何布置用于识别周围环境的传感器组160定义前侧。具体地，前侧被定义为其上布置了具有高识别能力的传感器或布置了许多传感器的壳体单元120的+x轴方向侧。当以这种方式定义前侧时，移动机器人100能够在更精准地识别周围环境的同时移动。对于实施例中的移动机器人100，其上布置了机器人相机161的+x轴方向侧被定义为前侧。57.可替代地，能够基于如何布置显示单元150定义前侧。当显示单元150显示人物的面部等时，周围的人自然地认识到移动机器人100的前侧是显示单元150侧。因此，当移动机器人100的前侧被定义为显示单元150的显示面侧时，周围的人不会具有强烈的陌生感。对于实施例中的移动机器人100，前侧被定义为显示单元150的显示面侧。58.此外，可以基于移动机器人100的壳体形状定义前侧。例如，在壳体单元120在行驶表面上的投影形状是矩形的情况下，与当前侧是长边侧时相比，当前侧是短边侧时，在移动时壳体单元120不会与经过的人发生干涉。也就是说，根据壳体形状，存在在平常移动时优选应该为前侧的壳体表面。对于实施例中的移动机器人100，前侧被定义为矩形的短边侧。如上所述，基于一些概念来定义移动机器人100的前侧。可以考虑到移动机器人的形状、作用等来确定定义前侧的概念。59.移动机器人的行为60.接下来，将描述实施例中的移动机器人的行为。例如，用户开启移动机器人100的电源。然后，用户向操作接收单元140输入期望任务。当用户开启电源时或当用户操作操作接收单元140时，根据需要由id传感器170识别用户的id。61.为了搬运物品作为期望任务，用户操作操作接收单元140、打开收纳室门121并且将物品放入收纳室中。然后，用户操作操作接收单元140并且关闭收纳室门121。接下来，用户从操作接收单元140输入物品的搬运目的地。移动机器人100的控制单元180使用存储单元190中存储的楼层地图，使计算单元185搜索到搬运目的地的路线。移动机器人100沿搜索到的路线执行自主移动。62.图4是例示根据实施例1的移动机器人100在设施900中的移动方法的平面图。如图4中所示，例如，在设施900中设置了房间901和房间902。房间901和房间902通过通道903彼此连通。此外，房间901和房间902还通过通道904彼此连通。63.在房间901中，设置了设施相机401。在总体表示设施相机的情况下，如设施相机400所示，将“0”放作附图标记的末位数字，而在表示特定设施相机的情况下，如设施相机401等所示，将除“0”之外的数字放作附图标记的末位数字。设施相机401拍摄房间901的预定范围411，以生成图像数据。移动机器人100获取由设施相机401拍摄的图像数据。移动机器人100可以从传感器组160获取位置信息，并且可以从图像数据获取位置信息。以这种方式，移动机器人100可以与设施相机400协作获取位置信息。在移动机器人100的状态当中，在固定在设施900中的设施相机401拍摄以生成图像数据的范围411内，在移动的同时与设施相机401协作地获取位置信息的状态称为协作模式。64.在房间902中，设置了接入点502。在总体表示接入点的情况下，如接入点500所示，将“0”放作附图标记的末位数字，并且在表示特定接入点的情况下，如接入点502等所示，将除“0”之外的数字放作附图标记的末位数字。接入点502通过无线通信与房间902中的预定范围512内的移动机器人100连接。65.在通道903中，设置了设施相机403。设施相机403拍摄通道903中的预定范围413，以生成图像数据。在通道903中，设置了接入点503。接入点503通过无线通信与通道903中的预定范围513内的移动机器人100连接。66.例如，范围413小于范围513。此外，范围413包括在范围513中。在那种情况下，范围413叠加在范围513上。此外，存在范围513以内和范围413以外的部分。在移动机器人100的状态当中，在通过无线通信执行与固定在设施900中的接入点503连接的范围513以内和范围413以外进行移动的状态称为连接模式。67.在通道904中，不设置设施相机400和接入点500。此外，通道904是在由设施相机401拍摄的范围411以外并且在由设施相机403拍摄的范围413以外。而且，通道904是在以可通信方式执行与接入点502的连接的范围413以外并且在以可通信方式执行与接入点503的连接的范围513以外。在移动机器人100的状态中，在范围411和范围413以外以及范围512和范围513以外移动的状态称为警戒模式。68.例如，移动机器人100从房间901中的出发地sp移动到房间902中的目的地gp。在那种情况下，移动机器人100根据协作模式、连接模式和警戒模式而改变自主移动的移动速度。例如，移动机器人100的移动速度在移动机器人100在房间901中的范围411以内移动的情况与在移动机器人100在房间902中的范围512以内移动的情况不同。69.在房间901中的范围411以内，移动机器人100处于协作模式，并且以移动速度v1移动。在房间902中的范围512以内，移动机器人100处于连接模式，并且以移动速度v2移动。在通道904中，移动机器人100处于警戒模式，并且以移动速度v3移动。以这种方式，移动机器人100的自主移动的移动速度根据模式而不同。例如，协作模式下的移动速度v1高于连接模式下的移动速度v2和警戒模式下的移动速度v3。连接模式下的移动速度v2高于警戒模式下的移动速度v3。70.在协作模式下，设施相机401、403能够拍摄移动机器人100。因此，即使当移动机器人100偏离先前设定的路线，也能够立刻检测到位置偏离。例如，通过图像数据的模式识别，能够立刻检测到位置偏离。从图像数据检测位置偏离的方法不限于模式识别。在位置偏离的检测之后，移动机器人100能够立刻校正位置信息。因此，可以将移动速度增加到允许位置偏离的检测和校正的速度。71.在连接模式下，设施相机401、403无法拍摄移动机器人100。因此，当移动机器人100偏离先前设定的路线时，检测位置偏离所花费的时间与协作模式相比更长。此外，校正关于移动机器人100的位置信息所花费的时间与协作模式相比更长。因此，允许位置偏离的检测和校正的速度与协作模式相比更低。72.在警戒模式下，无法通过设施相机400和接入点500检查移动机器人100。因此，当移动机器人100的位置偏离先前设定的路线时，检测位置偏离所花费的时间与协作模式和连接模式相比更长。此外，校正关于移动机器人100的位置信息所花费的时间与协作模式和连接模式相比更长。因此，允许位置偏离的检测和校正的速度与协作模式和连接模式相比更低。73.移动机器人100可以基于协作模式下的移动速度、连接模式下的移动速度、警戒模式下的移动速度搜索用于自主移动的路线，使得所需时间短。例如，从房间901中的出发地sp穿过通道903到房间902中的目的地gp的路线a包括协作模式下范围411内10[m]的距离、连接模式下除范围413之外的范围513内10[m]的距离、协作模式下范围413内部5[m]的距离，以及连接模式下范围512内5[m]的距离。此外，从房间901中的出发地sp穿过通道904到房间902中的目的地gp的路线b包括协作模式下范围411内5[m]的距离、警戒模式下10[m]的距离，以及连接模式下范围512内2[m]的距离。在这种情况下，作为示例，协作模式下的移动速度、连接模式下的移动速度和警戒模式下的移动速度分别为1[m/s]、0.5[m/s]以及0.2[m/s]。因此，路线a的距离是30[m]，并且路线a的所需时间是45[s]。另一方面，路线b的距离是17[m]，并且路线b的所需时间是59[s]。因此，移动机器人100搜索尽管距离更长但是所需时间更短的路线a。[0074]此外，移动机器人100搜索用于自主移动的路线使得用于协作模式的区间大，在协作模式下，移动机器人100能够由设施相机400检查。因此，即使当移动机器人100偏离先前设定的路线时，也能够立刻检测到位置偏离，并且能够校正关于移动机器人100的位置信息。因此，在协作模式下，能够提高移动机器人100在先前设定的路线上的定位精度。[0075]相反，在警戒模式下，移动机器人100在先前设定的路线上的定位精度低，并且可能发生位置偏离。因此，在从警戒模式返回到协作模式时，移动机器人100修正移动机器人100所保持的位置信息。例如，移动机器人100将基于由设施相机400拍摄的关于移动机器人100的图像数据计算的位置信息与移动机器人100所保持的位置信息进行比较，并且消除差异。此外，移动机器人100可以在固定在设施900中的基点600处获取基点信息，并且使用基于基点信息计算的位置信息来修正移动机器人100所保持的位置信息。因此，优选的是，基点600被设置在设施相机400拍摄以生成图像数据的范围410中。[0076]将参照流程图描述上述移动机器人100的移动方法。图5是例示根据实施例1的移动机器人的移动方法的流程图。如图5的步骤s101中所示，移动机器人100从协作模式、连接模式以及警戒模式中判定模式。接下来，如步骤s102中所示，移动机器人100根据模式改变用于自主移动的移动速度。[0077]接下来，将描述在步骤s101中判定模式的方法。图6是例示根据实施例1的移动机器人的模式的判定方法的流程图。如图6的步骤s111中所示，移动机器人100在移动时判定移动机器人100是否在设施相机400拍摄以生成图像数据的范围410以内。例如，控制单元180判定通信单元130是否已经接收到由拍摄移动机器人100而得到的图像数据。可替代地，控制单元180在预先存储的楼层地图上判定移动机器人100是否在范围410以内。如步骤s112所示，在移动机器人100在范围410以内的情况下，判定移动机器人100处于协作模式。[0078]另一方面，在步骤s111中，在移动机器人100不在设施相机400拍摄的范围410以内的情况下，如步骤s113中所示，移动机器人100判定移动机器人100是否在执行与接入点500的连接的范围510以内。在移动机器人100在执行与接入点500的连接的范围510以内的情况下，如步骤s114中所示，判定移动机器人100处于连接模式。[0079]另一方面，在步骤s113中，在移动机器人100不在执行与接入点500的连接的范围510以内的情况下，如在步骤s115中所示，判定移动机器人100处于警戒模式。以这种方式，移动机器人100判定移动机器人100的模式。[0080]每当与设施相机400的通信或与接入点500的通信改变时，移动机器人100可以执行步骤s111到s115中的处理。此外，每当经过预定时间，移动机器人100可以执行s111到s115中的处理，或每当移动机器人100移动预定距离，可以执行s111到s115中的处理。[0081]接下来，将描述关于移动机器人100的位置信息的校正处理。在警戒模式下，移动机器人100无法利用设施相机400和接入点500检查位置。因此，在以警戒模式移动的情况下，位置信息可能包括误差。因此，在从警戒模式转换到协作模式时，移动机器人100校正位置信息。图7是例示用于关于根据实施例1的移动机器人的位置信息的校正处理的流程图。[0082]如图7的步骤s121中所示，判定移动机器人100是否处于警戒模式。在移动机器人100不处于警戒模式的情况下，该处理结束。在警戒模式的情况下，如步骤s122中所示，判定移动机器人100是否处于协作模式。在步骤s122中移动机器人100仍处于警戒模式或处于连接模式的情况下，继续步骤s122。[0083]另一方面，在步骤s122中移动机器人100不处于警戒模式或连接模式并且处于协作模式的情况下，如步骤s123中所示，移动机器人100校正位置信息。在步骤s122中可以判定移动机器人100是处于连接模式还是协作模式，并且在连接模式或协作模式的情况下，可以校正位置信息。[0084]利用该实施例，移动机器人100根据协作模式、连接模式以及警戒模式改变移动速度。以这种方式，能够将移动速度控制到根据移动机器人100的控制状态的移动速度，并且因此能够提高控制模式的灵活性。因此，能够在抑制位置偏离移动路线的同时缩短移动时间。此外，移动机器人100基于协作模式、连接模式以及警戒模式搜索移动路线使得所需时间短。因此，能够缩短移动时间。此外，移动机器人100可以搜索用于自主移动的路线使得用于协作模式的区间大。因此，能够抑制位置偏离。当处于警戒模式的移动机器人100返回到协作模式时，移动机器人100校正位置信息，并且因此能够抑制与移动路线的位置偏离。[0085]实施例2[0086]接下来，将描述根据实施例2的自主移动系统。实施例中的自主移动系统是控制在预定设施900中执行自主移动的自主移动装置的系统。自主移动系统将被分为自主移动系统的配置和自主移动系统的行为来描述。[0087]自主移动系统的配置[0088]自主移动系统包括移动机器人100、服务器装置300和设施相机400。自主移动系统可以包括多个移动机器人100。[0089]移动机器人[0090]实施例中的移动机器人100的配置与上述实施例1中的相同。实施例中的移动机器人100可以使服务器装置300执行实施例1中移动机器人100的一些功能。例如，可以由服务器装置300获取由设施相机400拍摄的图像数据，并且可以由服务器装置300计算关于移动机器人100的位置信息。此外，可以由服务器装置300判定移动机器人100的模式。移动机器人100可以从服务器装置300获取由服务器装置300计算的位置信息和由服务器装置300判定的模式信息。[0091]服务器装置[0092]例如，服务器装置300是包括通信功能的计算机。服务器装置300可以安装在任意位置，只要服务器装置300能够与自主移动系统的组件通信即可。服务器装置300可以与移动机器人100交换行驶信息，并且可以从设施相机400获取图像数据。[0093]图8是例示根据实施例2的服务器装置的框图。如图8中所示，服务器装置300包括通信单元330、控制单元380、计算单元385和存储单元390。[0094]通信单元330与移动机器人100、设施相机400和接入点500单独地进行通信。通信单元330向控制单元380输出从组件接收的信号。此外，通信单元330在适当时向组件发送从控制单元380输出的信号。通信单元300可以包括用于与服务器装置300、多个移动机器人100、设施相机400等进行通信的路由器装置。通信单元330可以包括分别对应于与服务器装置300、多个移动机器人100、设施相机400等进行通信的组成元件的多个不同通信设备。通信单元330可以以可通信的方式通过内联网或因特网线路与组件连接。[0095]控制单元380由诸如cpu的计算装置组成，并且执行各种信息处理。控制单元380通过通信单元330从移动机器人100获取位置信息，并且从设施相机400获取图像数据。此外，控制单元380可以判定各个移动机器人100的模式。[0096]计算单元385根据由拍摄移动机器人100而得到的图像数据计算关于移动机器人100的位置信息。此外，计算单元385可以搜索用于各个移动机器人100的自主移动的路线，并且可以计算自主移动所需的时间。[0097]存储单元390包括诸如闪存和ssd的非易失性存储器。在存储单元390中，存储了被用于移动机器人100的自主移动的设施的楼层地图。此外，在存储单元390中，存储了关于移动机器人100的模式信息。存储单元390与控制单元380连接，并且响应于来自控制单元380的请求向控制单元380输出存储的信息。[0098]自主移动系统的行为[0099]接下来，将描述自主移动系统的行为。图9是例示根据实施例2的自主移动系统的行为的序列图。如图9的步骤s201中所示，服务器装置300可以搜索在设施900中执行自主移动的移动机器人100的移动路线。例如，服务器装置300可以基于协作模式下的移动速度、连接模式下的移动速度以及警戒模式下的移动速度搜索用于自主移动的路线使得所需时间短。此外，服务器装置300可以搜索用于自主移动的路线使得协作模式的部分大。[0100]接下来，如步骤s202中所示，服务器装置300可以向移动机器人100发送搜索到的路线。移动机器人100可以接收由服务器装置300搜索到的路线。[0101]接下来，如步骤s203中所示，服务器装置300向设施相机400请求由拍摄移动机器人100而得到的图像数据。响应于这个请求，如步骤s204中所示，设施相机400向服务器装置300发送由拍摄移动机器人100而得到的图像数据。服务器装置300接收图像数据。[0102]此外，如步骤s205中所示，服务器装置300向与移动机器人100连接的接入点500请求关于移动机器人100的位置信息。响应于这个请求，如步骤s206中所示，接入点500向服务器装置300发送关于移动机器人100的位置信息。服务器装置300接收位置信息。[0103]接下来，如步骤s207中所示，服务器装置300判定移动机器人100的模式。例如，服务器装置300的控制单元380基于从图像数据获取的位置信息和通过接入点500获取的位置信息来判定移动机器人100的模式。[0104]接下来，如步骤s208中所示，服务器装置300向移动机器人100发送判定的模式信息。移动机器人100接收模式信息。然后，如步骤s209中所示，移动机器人100根据模式来改变用于自主移动的移动速度。如步骤s210中所示，在从警戒模式转换到协作模式时，移动机器人100可以校正位置信息。[0105]利用该实施例，服务器装置300能够搜索移动机器人100在设施900中移动所沿的路线。此外，服务器装置300能够判定移动机器人100的模式。因此，能够减少移动机器人100的负担，并且能够提高移动机器人100的处理速度。[0106]此外，服务器装置300能够整体地控制多个移动机器人100的行为。因此，能够协调移动机器人100的行为，并且提高系统的整体移动效率。其他配置、行为和效果均包括在实施例1的描述中。[0107]本发明不限于上述实施例，并且在不脱离精神的情况下可进行适当地修改。例如，实施例1和实施例2中的组件的组合包括在本发明的技术思想的范围中。此外，以下描述的自主移动方法和自主移动程序包括在本发明的技术思想的范围内。[0108](补充1)[0109]一种自主移动方法，其用于在设施中执行自主移动的自主移动装置，自主移动方法包括：[0110]从协作模式、连接模式和警戒模式中判定模式的步骤，[0111]协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，第一范围为设施相机拍摄以生成图像数据的范围，设施相机固定在设施中，[0112]连接模式为在第二范围以内且第一范围以外移动的模式，第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，接入点固定在设施中，[0113]警戒模式为在第一范围以外且第二范围以外移动的模式；以及[0114]根据判定的模式改变用于自主移动的移动速度的步骤。[0115](补充2)[0116]根据补充1的自主移动方法，其中，协作模式下的移动速度高于连接模式下的移动速度和警戒模式下的移动速度，并且连接模式下的移动速度高于警戒模式下的移动速度。[0117](补充3)[0118]根据补充1或2的自主移动方法，其中，基于协作模式下的移动速度、连接模式下的移动速度以及警戒模式下的移动速度，搜索用于自主移动的路线，使得所需时间短。[0119](补充4)[0120]根据补充1或2的自主移动方法，其中，搜索用于自主移动的路线，使得用于协作模式的部分大。[0121](补充5)[0122]一种自主移动程序，其用于在设施中执行自主移动的自主移动装置，自主移动程序使计算机执行：[0123]从协作模式、连接模式和警戒模式中判定模式，[0124]协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，第一范围为设施相机拍摄以生成图像数据的范围，设施相机固定在设施中，[0125]连接模式为在第二范围以内且第一范围以外移动的模式，第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，接入点固定在设施中，[0126]警戒模式为在第一范围以外和第二范围以外移动的模式；以及[0127]根据判定的模式改变用于自主移动的移动速度。[0128](补充6)[0129]根据补充5的自主移动程序，其中，计算机执行将协作模式下的移动速度设定为高于连接模式下的移动速度和警戒模式下的移动速度，并且将连接模式下的移动速度设定为高于警戒模式下的移动速度。[0130](补充7)[0131]根据补充5或6的自主移动程序，其中，计算机执行基于协作模式下的移动速度、连接模式下的移动速度以及警戒模式下的移动速度，搜索用于自主移动的路线，使得所需时间短。[0132](补充8)[0133]根据补充5或6的自主移动程序，其中，计算机执行搜索用于自主移动的路线，使得协作模式的部分大。









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