具有提供预报并跟踪车辆的位置的设备的遥控车辆的制作方法

控制;调节装置的制造及其应用技术具有提供预报并跟踪车辆的位置的设备的遥控车辆1.本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，特别是涉及一种遥控车辆，以及一种用于预报并跟踪车辆的相对于沿x方向和y方向铺设的框架结构上的轨道沿着行进路线的位置的方法。背景技术：2.图1公开了具有框架结构100的常用现有技术的自动储存和取出系统1，图2和图3公开了适于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及包括成行布置在直立构件102和水平构件103之间的储存列105的储存体积部。在这些储存列105中，储存容器106(也被称为箱)一个堆叠在另一个顶部上，以形成堆垛107。构件102、103通常可以由例如挤压铝型材的金属制成。4.自动储存和取出系统1的框架结构100包括跨越框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上，多个容器搬运车辆201、301被操作，以从储存列105升起储存容器106以及将储存容器106降低到储存列中，并且还用于在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道布置为引导容器搬运车辆201、301跨越框架结构100的顶部在第一方向x上运动，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上运动。容器搬运车辆通过轨道系统108中的进入开口112存取储存在列105中的容器106。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即，在平行于水平的x-y平面的平面中移动。5.框架结构100的直立构件102可以用于在容器从列105中升起和将容器降低到列期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。6.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，它们使容器搬运车辆201、301能够分别在x方向上和在y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置为与第一组轨道110中的两个相邻的轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置为与第二组轨道111中的两个相邻的轨道接合。至少一组车轮201b、301b、201c、301c可以被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组轨道110、111接合。7.每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如将储存容器106从储存列105升起和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括一个或多个夹持/接合装置，该夹持/接合装置适于接合储存容器106，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调整夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹持装置的一部分在图3中示出，并且以附图标记304指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身301a内。8.习惯上，也为了本技术的目的，z＝1表示储存容器的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，z＝2表示在轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下层、底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1所示的笛卡尔坐标系x、y、z，可以说图1中标识为106’的储存容器占据储存位置x＝10，y＝2，z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在z＝0的层中行进，并且每个储存列105都可以通过其x和y坐标来标识。9.框架结构100的储存体积部经常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以通过x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以通过x方向、y方向和z方向上的容器编号来标识。10.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在跨越轨道系统108运输储存容器106时接收和存放储存容器106的储存隔间或空间。如图2所示，储存空间可以包括居中的布置在车身201a内的腔，并且如在例如wo2015/193278a1中描述的，该申请的内容通过引证并入本文。11.图3示出了容器搬运车辆301的替代构造，该容器搬运车辆具有悬臂结构。这样的车辆在例如no317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。12.图2所示的中央腔容器搬运车辆201的占地面积可以覆盖具有在x方向和y方向上的尺寸通常等于储存列105的横向范围的区域，例如如wo2015/193278a1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向”可以表示“水平”。13.替代地，中央腔容器搬运车辆101的占地面积可以大于通过储存列105限定的横向区域，例如，如wo2014/090684a1中所公开的。14.轨道系统108通常包括具有槽的轨道，车辆的车轮在槽中行进。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘，以防止脱轨。这些槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。15.其内容通过引证并入本文的wo2018146304示出了轨道系统108的常见构造，该轨道系统包括在x和y方向二者上的轨道和平行导轨。16.在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即其中储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列：容器搬运车辆201、301用来放下和/或拾取储存容器106，使得储存容器可以运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部接近储存容器106，或者使得储存容器从框架结构100转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这样的位置通常被称为“端口”，并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即是水平、倾斜和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120以进一步运输到存取站。注意的是，术语“倾斜”是指储存容器106的运输的总体运输取向介于水平和竖直之间。17.在图1中，例如，第一端口列119可以是专用放下端口列，在该放下端口列处，容器搬运车辆201、301可以将容器106放下，以运输到存取站或转运站，第二端口列120可以是专用拾取端口列，在该拾取端口列处，容器搬运车辆201、301可以拾取已从存取站或转运站运输的储存容器106。18.存取站通常可以是从储存容器106中取出产品物品或将产品物品定位到储存容器中的挑选站或存货站。在挑选站或存货站中，储存容器106通常不从自动储存和取出系统1中移除，但是在被存取后，再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，另一个框架结构或另一个自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或转移到生产设施。19.包括传送机的传送机系统通常用于在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。20.如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。21.传送机系统可以布置为在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如如wo2014/075937a1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。22.当要对储存在图1中公开的列105中的一个列中的储存容器106进行存取时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从其位置取出目标储存容器106并将其运输到放下端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置、使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106以及将储存容器106运输到放下端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，该操作还包括在将目标储存容器106从储存列105提升之前临时移动上述位置的储存容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”并且可以使用随后用于将目标储存容器运输到放下端口列119的同一容器搬运车辆执行，或者使用一个或多个其他合作的容器搬运车辆。替代地或另外地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，临时移除的储存容器可以重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器可以替代地重新定位到其他储存列。23.当储存容器106要储存在一个列105中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106并且将其运输到其将储存到的储存列105上方的位置。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或上方的任何储存容器之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。然后可以将移除的储存容器降低回到储存列105中，或重新定位到其他储存列。24.为了监控和控制自动储存和取出系统1，例如监控和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301的移动使得可以在期望的时间将期望的储存容器106运输到期望的位置而容器搬运车辆201、301不会相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。25.当车辆在导轨上移动时，控制其从开始位置加速并且到停止位置减速。开始位置和停止位置将取决于在从储存网格中的一个储存列中拾取箱并且将其放置在另一个储存列中之前为车辆设定的路线。车辆的设定路线通常包括若干开始位置和停止位置。特定车辆的路线将通过通过监测系统设置，该监测系统控制所有储存箱及其内容物以及搬运这些箱的车辆的位置。26.当相对于铺设在形成网格的框架结构上的导轨沿着设定路线操作和控制车辆时，始终跟踪所有操作车辆及其位置至关重要。可以通过不同方式获取车辆的位置。一种方式是跟踪车辆相对于框架结构的顶部上的导轨的位置。可以借助于位于车辆外部的跟踪装置或通过集成在车辆中的装置来获取位置。27.跟踪车辆位置的另一种方法是通过集成跟踪装置来跟踪相对于铺设为网格结构的导轨在x和y方向上经过的交叉点的数量。28.通过使用集成跟踪装置，车辆自身将能够跟踪其位置。然而，集成跟踪装置是相当复杂的系统并且不一定非常精确。29.公开wo2018/082972a1描述了一种方法和遥控车辆，以用于跟踪车辆沿着设定路线相对于铺设在形成网格的框架结构上的导轨的位置。30.该方法包括接收根据设定路线在x和y方向上在开始位置和停止位置之间经过的导轨交叉点的数量信息；将附接到车辆的传感器引导到沿着车辆路线的导轨处；检测和监控当使车辆根据设定路线在x和y方向上移动时经过的导轨交叉点，以及当经过的导轨交叉点数量接近沿着设定路线在开始位置和停止位置之间在相应x和y方向上经过的导轨交叉点的总数时，向控制器发送信号，从而控制车辆的车轮的驱动。该系统使用传感器来检测和监控沿着导轨在x和y方向上的导轨交叉点。31.本发明的一个目的是在车辆位于网格单元上时提供对车辆位置的精确跟踪和确认。32.本发明的另一个目的是提供一种具有预报设备的车辆，该预报设备通知剩余距离直到其到达设定位置，在这期间车辆可以做出反应。技术实现要素：33.本发明涉及一种遥控车辆，该遥控车辆具有用于提供对车辆相对于在轨道系统上沿x、y方向铺设的轨道上的导轨沿着行进路线的位置进行预报和跟踪的设备。车辆具有连接到驱动器的第一组车轮和第二组车轮，以用于在轨道系统上在相应的x、y方向上移动车辆。34.遥控车辆，也称为车辆，可以是容器搬运车辆或被构造用于在轨道系统上运行的输送车辆。35.该设备包括至少三个传感器：[0036]-第一传感器，朝向在x方向上的轨道；[0037]-第二传感器，朝向在y方向上的轨道；[0038]-第三传感器，朝向在x方向和y方向上的轨道之间的交叉点的角部，[0039]其中，这些传感器中的每个传感器都向下朝向在x、y方向上的轨道，以用于确定车辆相对于轨道的位置。[0040]该位置是在轨道系统上沿x、y方向铺设的轨道结构上的导轨上的行进路线的设定位置。轨道也称为轨道结构。[0041]传感器可以以一角度向下朝向，使得它们可以检测在x或y方向中的任一者上的导轨和/或轨道。[0042]传感器可以竖直向下朝向，使得它们检测轨道系统的轨道结构。[0043]第一传感器、第二传感器和第三传感器可以布置在传感器模块中。[0044]传感器模块可以安装到车辆的至少部分地在车辆的车轮后方的角部位置中的结构中。[0045]在到达设定位置之前，第一传感器或第二传感器可以检测在相应的行进方向上的轨道结构，并且预报到设定位置前的剩余距离。[0046]在设定位置处，第一传感器和第二传感器可以检测它们相应的轨道并且使车辆处于设定位置。例如，如果第一传感器或第二传感器中的任一者没有检测到它们相应的轨道，则控制器将注意到车辆没有精确地处于设定位置。[0047]此外，在设定位置处，由于第三传感器位于在x方向和y方向上的轨道之间的交叉点处的角部，因此其将不会检测到任何障碍物。然而，如果在设定位置处，第三传感器检测到轨道结构，则控制器将知晓车辆不精确地处于设定位置。[0048]该设备可以包括两个传感器模块；第一传感器模块，布置在车辆的一角部位置中；以及第二传感器模块，布置在与车辆的与所述角部位置沿直径相对的一对置角部位置处，使得第一传感器模块和第二传感器模块的相应的传感器与它们的角部位置等距间隔开。[0049]第一传感器模块可以定义为与车辆的行进方向相关的前传感器，第二传感器模块可以定义为后传感器模块。[0050]第一传感器模块和第二传感器模块中的每个都可以包括至少三个传感器；第一传感器、第二传感器和第三传感器，每个传感器竖直向下朝向/定向轨道，以用于确定车辆的位置。传感器被布置为记录破坏光束的任何障碍物，使得控制器可以注意到每次车辆经过在x或y方向上的轨道。[0051]第三传感器可以分别位于第一传感器模块和第二传感器模块上，使得第二传感器模块的第三传感器可以当在x或y方向上移动时预报到设定位置前的剩余距离。因此，当第二传感器模块的第三传感器检测到设定位置的网格单元的轨道结构时，控制器将知晓车辆行进到设定位置前的剩余距离对应于轨道结构的宽度。传感器的输出可以用于控制器中的反馈回路中，以用于提供使车辆的减速度增加或减小的信号。[0052]该设备还可以包括第四传感器，该第四传感器被配置为通过检测在x或y方向上的轨道中的任一者来预报车辆到达位置前的剩余距离。[0053]第四传感器位置可以定位为使得当车辆向设定位置移动时，其检测到轨道。根据第四传感器相对于车辆的位置，传感器可以检测并且预报到设定位置的预定剩余距离。例如，如果优选的预报距离是在车辆到达设定位置之前的10cm，则第四传感器相应地相对于车辆定位。第四传感器的输出可以用与控制器中的反馈回路中，以用于提供使车辆的减速度增加或减小的信号。[0054]第四传感器可以与第一传感器、第二传感器和第三传感器一起布置在传感器模块中。所有传感器可以设置在传感器模块中，该传感器模块可以适合插入到车辆的在车轮后方的结构中。[0055]第一传感器模块和第二传感器模块中的每个都可以包括第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器。第一传感器模块和第二传感器模块可以是相同的模块，但是被布置为安装在车辆的沿直径相对的角部处。[0056]第一传感器模块和第二传感器模块可以安装到车辆的结构中并且在车辆的沿直径相对的角部处至少部分地安装在车辆的车轮后方，使得第一传感器模块和第二传感器模块的相应的传感器与角部位置等距间隔开。[0057]第一传感器模块需要有足够的表面积来支撑所有四个传感器，传感器根据需要相对于车辆的下侧间隔开。模块附接到车辆的方式的任何变型都可能对传感器的准确性和信号提供可靠位置数据的能力产生连锁反应。模块可以安装到车辆的下侧上，嵌入到车辆底座的直角角部中，这将有助于确保模块相对于车辆的准确安装。此外，所有传感器都安装且固定在模块的主体内，这将意味着一旦可以确保模块的安装位置，则传感器的相对位置就可以准确地贴合。[0058]传感器还能够共享一些信号处理电子器件。[0059]第一传感器模块和第二传感器模块的四个传感器中的每个传感器可以被配置为通过检测在x或y方向上的轨道结构中的任一者来预报车辆到达位置前的剩余距离。[0060]第一传感器、第二传感器、第三传感器或第四传感器中的任一者的输出用于控制器中的反馈回路中，以用于提供使车辆的减速度增加或减小的信号。基于存储在控制器的存储器中的预定速度曲线变化或速度曲线变化模型，可以根据需要提供增加或减少的减速度。[0061]例如，车辆在装载有储存容器和卸载储存容器之间可能具有不同的质量(重量)，所需的动量变化可能难以准确预测。因此，传感器在加速阶段发出的信号可以提供车辆是否拾取重型或轻型储存容器的信息。该信息可以用于减速阶段，以引导车辆更准确地停止。[0062]传感器可以是检测来自轨道的光反射的光学传感器。也可以使用用于确定位置和预报的用于检测轨道和/或导轨的其他或附加传感器，例如声学传感器。具有窄光束的传感器可以有利于其将需要输出的信号，以便提供更强的峰/谷信号。[0063]车辆还可以包括用于接收指令的器件，该指令具有根据设定路线在x和y方向上在开始位置和停止位置之间经过的轨道交叉点的数量的信息。[0064]当车辆沿着在x或y方向上的轨道移动时，光从轨道反射。当车辆经过在x或y方向中的任一者上的轨道时，光将被反射，使得控制器接收到经过的轨道的信息。[0065]车辆还可以包括控制器，以用于根据经过的在x和y方向上的轨道的数量来控制车辆的驱动。当这接近沿着设定路线在相应的x和y方向上在开始位置和停止位置之间经过的轨道的总数时，控制器可以启动车辆的减速。[0066]传输到控制器的信号可以用于对车辆的减速和加速进行精确控制，以沿着x和y方向沿着设定路线行进。例如，控制器可以在车辆将要改变方向的下一个轨道交叉点之前控制车辆的精确减速。[0067]下面描述如何操作遥控车辆的示例。[0068]铺设在x和y方向上的轨道结构上以形成网格的导轨可以像电子表格中的单元一样被寻址。例如，如果储存网格包括100个用于储存箱的列或单元，则可以为每个单元指定唯一标识。在x方向上有10个单元和在y方向上有10个单元的网格将形成在100个单元的顶部上延伸的二维导轨构造。[0069]当车辆的运动受到控制时，控制器将跟踪机器人将从哪个单元中拾取箱以及将箱放置在哪个单元中。基于此，控制器将设定车辆所沿着的路线。[0070]例如，如果车辆要从单元c2中拾取箱，并且将其放置在单元h8中，而单元c8和h2被其他车辆阻挡，则控制器可以设定跟随路线。该路线的第一段是从c2到c5，下一段是从c5到h5，最后一段是从h5到h8。按照上述路线，车辆必须起停3次。车辆将首先在y方向上行驶，然后在x方向上行驶，最后在y方向上行驶。车辆将接收根据所述路线在每个开始位置和终点位置之间经过的轨道(和导轨)交叉点的数量。[0071]附接到车辆的传感器和包括在车辆中的检测器件可以检测在每个方向上经过的轨道和导轨交叉点的数量。当经过的交叉点的数量接近在每个段要经过的轨道交叉点的总数时，将向控制器发送信号以控制车辆的运动。由此，控制器将准确知晓何时开始减速以及加速的速率和持续时间。[0072]本发明还涉及一种用于对遥控车辆的相对于在轨道系统(108)上沿x、y方向铺设的轨道上的导轨沿着行进路线的位置进行预报和跟踪的方法。车辆具有连接到用于使车辆在轨道系统上在相应的x、y方向上移动的驱动器的第一组车轮和第二组车轮。[0073]车辆包括一种这样的设备，该设备包括至少三个传感器：[0074]-第一传感器，朝向在x方向上的轨道；[0075]-第二传感器，朝向在y方向上的轨道；[0076]-第三传感器，朝向在x方向和y方向上的轨道之间的交叉点的角部。[0077]该方法包括以下步骤：[0078]-使车辆根据朝向位置的行进路线在x和y方向上的轨道上移动；[0079]-当检测到轨道中的限定位置的网格单元的在x或y方向上的轨道时，接收来自传感器的输出；[0080]-在控制器的反馈回路中使用所述输出；[0081]-基于存储在控制器的存储器中的预定速度曲线变化或速度曲线变化模型，根据需要，向车轮提供使减速度增加或减小的信号；[0082]-基于来自第一传感器、第二传感器和第三传感器的测量数据，[0083]检测、控制和确认车辆的位置。[0084]该设备可以包括第四传感器，该第四传感器被配置为通过检测在x或y方向中的任一者上的轨道结构来预报车辆到达设定位置前的剩余距离。[0085]第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器可以布置在传感器模块中。[0086]该设备包括两个传感器模块：第一传感器模块，布置在车辆的一角部位置中；以及第二传感器模块，布置在车辆的与所述角部位置沿直径相对的对置角部位置处，使得第一传感器模块和第二传感器模块的相应的传感器与其角部位置等距间隔开。附图说明[0087]以示例的方式示出所附附图仅以帮助理解本发明。[0088]图1是包括多个容器搬运车辆的现有技术自动储存和取出系统的立体图。[0089]图2和图3示出了系统可操作的现有技术容器搬运车辆的示例。[0090]图4示出了包括多个传感器的传感器模块。[0091]图5示出了相对于在x和y方向上的轨道安装在遥控车辆的下侧处的角部中的传感器模块。[0092]图6示出了安装在遥控车辆的下侧处的角部中的传感器模块。[0093]图7示出了具有在x和y方向上的轨道的轨道系统，并且示出了当车辆在y方向上移动时传感器相对于轨道的位置。[0094]图8从另一个角度示出了安装在遥控车辆的下侧处的角部中的传感器模块。[0095]图9示出了具有在x和y方向上的轨道的轨道系统，并且示出了当车辆在x方向上移动时传感器相对于轨道的位置。[0096]图10在x和y方向上相对于轨道在上方截取的横截面中示出了传感器模块和四个传感器。[0097]图11示出了包括布置在车辆的沿直径相对的角部位置处的第一传感器模块和第二传感器模块的遥控车辆。具体实施方式[0098]在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。[0099]此外，即使本发明的一些特征是关于具有框架结构100的储存和取出系统1的轨道系统与适合在这种系统上操作的容器搬运车辆201、301相结合来描述的，但是明显的是，本发明的特征适用于其他轨道系统(诸如输送轨道系统)和车辆(诸如输送车辆)，反之亦然。[0100]参考图1，每个储存结构1的储存网格104构成总共143个网格列112的框架100，其中，框架的宽度和长度分别相应于13和11个网格列112的宽度和长度。框架100的顶层是轨道系统108，多个容器搬运车辆200、300在该轨道系统上运行。[0101]储存系统1的框架100根据上述现有技术框架100构造，即，多个直立构件102以及通过直立构件102支撑的多个水平构件103，并且此外，水平构件103包括跨越储存列105的顶部分别布置在x方向和y方向上的平行轨道110、111的轨道系统108。单个网格单元122的水平区域，即沿着x和y方向的区域，可以分别通过相邻的轨道110和111之间的距离来限定。[0102]轨道系统108允许容器搬运车辆201、301在不同网格位置之间水平移动，其中，每个网格位置与网格单元122相关联。[0103]在图1中，储存网格104示出为具有八个单元的高度。然而，可以理解的是，储存网格104原则上可以是任何大小。特别地，应当理解，储存网格104可以比图1中公开的要宽得多和/或长得多。[0104]储存容器车辆201、301可以是本领域已知的任何类型，例如，在wo2014/090684a1中、在no317366中或在wo2015/193278a1中公开的任何一种自动容器搬运车辆。[0105]轨道系统108可以包括单导轨系统。替代地，轨道系统108可以是双导轨系统。轨道系统108也可以是单导轨和双导轨的组合。[0106]图4示出了传感器的设备，该传感器的设备用于预报和跟踪遥控车辆(未示出)相对于在轨道系统(未示出)上沿x、y方向铺设的轨道上的导轨沿着行进路线的位置。[0107]该设备包括朝向在x方向上的轨道110的第一传感器83、朝向在y方向上的轨道111的第二传感器84、以及朝向在x方向和y方向上的轨道110、111之间的交叉点的角部的第三传感器85。[0108]该设备还可以包括第四传感器，该第四传感器布置为通过检测在x或y方向上的轨道110、111中的任一者来预报车辆201、301到达该位置前的剩余距离。[0109]在图4、图5、图6、图8、图10和图11中，示出了传感器83、84、85、86的光束，以说明传感器的位置和它们的光束方向。在操作中，车辆的光束也可以是对人眼而言不可见的。[0110]传感器83、84、85中的每个可以向下朝向在x、y方向上的轨道，以用于确定车辆相对于轨道110，111的位置。[0111]如图4所示，传感器可以布置在传感器模块上。[0112]如图5所示，该模块可以安装到车辆201、301的结构中，并且至少部分安装在车辆的车轮后方。[0113]本发明的设备可以包括第一传感器模块81或第二传感器模块82。每个传感器模块81、82包括一个或多个传感器83、84、85、86，该一个或多个传感器竖直向下朝向轨道，以用于确定车辆201、301相对于轨道的位置(如图11所示)。[0114]第一传感器模块81和第二传感器模块82可以是一个类型的传感器，并且在传感器模块中提供相同的传感器预先布置。每个传感器模块81、82可以适于布置在车辆的沿直径相对的角部位置处，以用于预报和跟踪车辆相对于在轨道系统108上沿x、y方向铺设的轨道结构110、111上的导轨沿着行进路线的位置。车辆201、301的行进方向可以限定哪个是第一传感器模块和第二传感器模块81、82。[0115]传感器模块81、82可以包括至少三个传感器，其中，第一传感器83朝向在x方向上的轨道110，第二传感器84朝向在y方向上的轨道111，第一传感器和第二传感器81、82与车辆201、301的角部位置等距间隔开，使得它们检测在x和/或y方向上的轨道110、111中的任一者。第三传感器85朝向在x方向和y方向上的轨道结构110、111之间的交叉点的角部。[0116]传感器模块81、82还可以包括第四传感器86，该第四传感器被配置为通过检测在x或y方向上的轨道结构110、111来预报车辆到达该位置前的剩余距离。[0117]图4、图5、图6、图8、图10和图11示出了传感器模块81、82，该传感器模块包括四个传感器83、84、85、86，每个传感器位于传感器模块81、82上的预定位置，以用于检测和读取车辆201、301的位置。[0118]第一传感器模块和第二传感器模块81、82安装到结构中并且至少部分地在车辆201、301的车轮201b、301b、201c、301c后方，使得第一传感器模块和第二传感器模块81、82的相应的传感器83、84、85、86与角部位置等距间隔开。[0119]图7从上方示出了轨道系统108和在轨道系统108上在y方向上移动的车辆201、301的传感器83、84、85、86。车辆(未示出)包括第一传感器模块81和第二传感器模块82，第一传感器模块位于在车辆201、301的移动方向上的前角部处，第二传感器模块位于车辆201、301的移动方向的后方的对置角部位置。[0120]每个传感器模块81、82都包括四个传感器：朝向在x方向上的轨道110的第一传感器83、朝向在y方向上的轨道111的第二传感器84、朝向在x方向和y方向上的轨道结构110、111之间的交叉点的角部的第三传感器85以及第四传感器86，该第四传感器位于预定位置处并且被配置为通过检测在x或y方向上的轨道结构110、111来预报车辆201、301到达位置前的剩余距离。“剩余距离”可以根据第四传感器86相对于车辆201、301的位置而变化。第一传感器83和第二传感器84与角部位置间隔开，使得它们可以在位于设定位置处时检测在x方向和y方向上的轨道，从而可以参考在x和y方向上的轨道110、111确定设定位置。[0121]当车辆201、301在轨道系统的y方向上朝向位于网格单元122上的设定位置移动时，第二传感器84连续检测在y方向上的轨道111(传感器沿着在y方向上的轨道)。第二传感器模块82的第四传感器86位于相对于车辆的一位置处，使得当传感器86检测到设定位置的网格单元122的在x方向上的轨道结构110时，其发送信号到控制器，以预报到设定位置前的剩余距离。因此，到设定位置前的剩余距离通过第四传感器86相对于车辆201、301的位置限定。如图7所示，剩余距离可以设定为约10cm。如果优选更长的“剩余距离”，则第四传感器86可以移动成更靠近车辆的中心，从而可以相应地增大剩余距离。第四传感器可以集成到传感器模块81、82中，或者其可以单独位于车辆201、301的下侧处。[0122]此外，当车辆201、301到达位于轨道系统108的网格单元122上的设定位置时，第一传感器模块和第二传感器模块81、82的第一传感器83检测在x方向上的轨道110，第一传感器模块和第二传感器模块81、82的第二传感器84检测在y方向上的轨道111，由于第一传感器模块和第二传感器模块81、82的第三传感器85位于在x方向和y方向上的轨道结构110、111之间的交叉点处的角部中，因此其没有检测到障碍物。如果第三传感器85将检测到障碍物(即，轨道结构)，则控制器将知晓车辆201、301位于偏移位置(因此，不正确地位于网格单元上的设定位置)。在网格单元122上的设定位置时，第一传感器、第二传感器和第三传感器83、84、85确认车辆处于设定位置。[0123]当车辆201、301在轨道系统108上在相反的y方向上移动时，第一传感器模块和第二传感器模块81、82将以相同的方式工作。第一传感器模块81可以定义为车辆的在车辆201、301的移动方向上的前传感器模块。这样，当车辆201、301在相反的方向上移动时，之前的第二传感器模块82变成第一传感器模块81。[0124]图9示出了在轨道系统108的x方向上移动的车辆201、301中的第一传感器模块和第二传感器模块81、82的传感器83、84、85、86。因此，第一传感器模块83位于车辆201、301的前角部处，第二传感器模块82位于车辆201、301的后方(在车辆的移动方向上看)的对置角部位置。[0125]每个传感器模块81、82包括四个传感器：朝向在x方向上的轨道110的第一传感器83、朝向在y方向上的轨道111的第二传感器84、朝向在x方向和y方向上的轨道结构之间的交叉点的角部的第三传感器85以及第四传感器86，该第四传感器被配置为通过检测在x或y方向上的轨道结构110、111来预报车辆到达位置前的剩余距离。第一传感器83和第二传感器84与角部位置间隔开，使得它们可以分别检测在x和y方向上的轨道110、111。第一传感器模块和第二传感器模块81、82中的每个可以与车辆201、301上的角部位置等距间隔开。[0126]当在轨道系统110的x方向上朝向网格单元122上的设定位置移动时，第一传感器83在车辆201、301沿着x方向上的轨道移动时连续地检测在x方向上的轨道110。第二传感器模块82的第四传感器86定位为使得当传感器86检测到设定位置的网格单元122的在y方向上的轨道结构111时，其向控制器发送信号以预报到设定位置前的剩余距离。因此，到设定位置前的剩余距离通过第四传感器86相对于车辆201、301的位置限定。如图9所示，剩余距离可以设定为约10cm。可以通过移动第四传感器86相对于车辆的位置来获得任何预先优选的距离。[0127]此外，当车辆201、301到达位于轨道系统108的网格单元122上的设定位置时，第一传感器模块和第二传感器模块81、82的第一传感器83检测在x方向上的轨道110，第一传感器和第二传感器81、82的第二传感器84检测在y方向上的轨道111，由于第一传感器和第二传感器81、82的第三传感器85位于在x方向和y方向上的轨道结构110、111之间的交叉点处的角部处，因此其没有检测到障碍物。如果第三传感器85将检测到障碍物(即，轨道结构)，则控制器将知晓车辆201、301位于偏移位置(因此，不正确地位于网格单元上的设定位置)。第一传感器、第二传感器和第三传感器83、84、85检测并且确认车辆201、301的位置。[0128]因此，当车辆201、301在轨道系统108的相反的x方向上移动时，第一传感器模块和第二传感器模块81、82的传感器83、84、85、86将以相同的方式工作。第一传感器模块81可以定义为在车辆201、301的移动方向上的前传感器模块。这样，当车辆201、301在相反的方向上移动时，之前的第二传感器模块82变成第一传感器模块81。[0129]图10示出了通过第一传感器模块或第二传感器模块81、82水平截取的遥控车辆201、301的横截面。传感器模块81、82包括第一传感器83、第二传感器84、第三传感器85和第四传感器86，每个传感器竖直向下朝向以检测轨道结构。车辆201、301位于设定位置，使得第一传感器83检测在x方向上的轨道110，第二传感器84检测在y方向上的轨道111。第三传感器位于在x轨道110和y轨道111之间的交叉点的角部处，并且没有检测到障碍物。[0130]图11示出了取决于车辆201、301的行进方向的第一传感器模块81和第二传感器模块82。传感器模块81、82布置在车辆201、301的沿直径相对的角部位置处。取决于车辆201、301的移动方向，传感器模块81、82中的每个都可以是第一传感器模块81。[0131]参考标号：[0132]p1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ输送轨道网格的水平平面[0133]100ꢀꢀꢀꢀꢀ框架结构[0134]102ꢀꢀꢀꢀꢀ框架结构的直立构件[0135]103ꢀꢀꢀꢀꢀ框架结构的水平构件[0136]104ꢀꢀꢀꢀꢀ储存网格/三维网格[0137]105ꢀꢀꢀꢀꢀ储存列[0138]106ꢀꢀꢀꢀꢀ储存容器[0139]107ꢀꢀꢀꢀꢀ堆垛[0140]108ꢀꢀꢀꢀꢀ轨道系统[0141]110ꢀꢀꢀꢀꢀ在第一方向(x)上的第一组平行轨道[0142]111ꢀꢀꢀꢀꢀ在第二方向(y)上的第二组平行轨道[0143]119ꢀꢀꢀꢀꢀ输送列[0144]120ꢀꢀꢀꢀꢀ输送列[0145]122ꢀꢀꢀꢀꢀ网格单元[0146]201ꢀꢀꢀꢀꢀ第一容器搬运车辆[0147]201b、c 第一容器搬运车辆在x-y方向上的车轮布置[0148]301ꢀꢀꢀꢀꢀ第二容器搬运车辆[0149]301b、c 第二容器搬运车辆在x-y方向上的车轮布置[0150]xꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第一方向[0151]yꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第二方向[0152]pꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ轨道系统的水平平面[0153]81ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第一传感器模块[0154]82ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第二传感器模块[0155]83ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第一传感器[0156]84ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第二传感器[0157]85ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第三传感器[0158]86ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ第四传感器









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!