一种点胶机针头的三维校准方法、装置、设备及介质与流程

物理化学装置的制造及其应用技术1.本发明涉及点胶控制技术领域，尤其涉及一种点胶机针头的三维校准方法、装置、设备及介质。背景技术：2.点胶技术在电子、照明、汽车等行业有着非常广泛的应用，可以用于产品工艺中的粘接、灌注、涂层、密封或填充等。在实际生产中，产品对点胶精度的要求往往较高，然而不同产品在尺寸、形状、表面材质等各方面都存在巨大差异，因此点胶机针头需要定时进行精度校准、维护或更换。其中，点胶机针头的精度不仅影响产品工艺中点胶的精度和质量，同时也影响点胶路径的设计和选取。3.目前通常采用人工辅助校准点胶机针头精度，其自动化程度低，可靠性差、效率低且受环境光的影响较大，造成点胶的精度降低，以及点胶路径的开发难度增大。技术实现要素：4.本发明提供了一种点胶机针头的三维校准方法、装置、设备及介质，通过多次标定以确定点胶机针头在空间位置的偏差值，能够提高点胶机针头的三维校准精度和效率，进而提高点胶的精度，有利于点胶机根据不同产品特性选择适用的点胶路径。5.根据本发明的一方面，提供了一种点胶机针头的三维校准方法，所述方法包括：6.控制点胶机针头移动至校准初始点位；7.控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；8.根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；9.基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。10.根据本发明的另一方面，提供了一种点胶机针头的三维校准装置，包括：11.点位初始化模块，用于控制点胶机针头移动至校准初始点位；12.针头坐标确定模块，用于控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；13.偏差值确定模块，用于根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；14.三维校准模块，用于基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。15.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：16.至少一个处理器；以及17.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，18.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的点胶机针头的三维校准方法。19.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的点胶机针头的三维校准方法。20.本发明实施例的技术方案，通过控制点胶机针头移动至校准初始点位；控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。本技术方案，通过多次标定以确定点胶机针头在空间位置的偏差值，能够提高点胶机针头的三维校准精度和效率，进而提高点胶的精度，有利于点胶机根据不同产品特性选择适用的点胶路径。21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。23.图1为本发明实施例一提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图；24.图2为本发明实施例二提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图；25.图3为本发明实施例三提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图；26.图4为本发明实施例四提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图；27.图5为本发明实施例四提供的一种点胶机针头的三维校准方法中路径调整的示意图；28.图6为本发明实施例五提供的一种点胶机针头的三维校准装置的结构示意图；29.图7为本发明实施例六提供的电子设备的示意图。具体实施方式30.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。32.实施例一33.图1为本发明实施例一提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图，本实施例可适用于对点胶机针头进行三维校准的情况，该方法可以由校准系统来执行，所述校准系统与点胶机连接，所述校准系统包括水平位置校准组件和垂向位置校准组件；所述校准系统还包括校准初始点位。该点胶机针头的三维校准装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该点胶机针头的三维校准装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。34.在此需要说明的是，校准系统可以包括执行点胶机针头三维校准方法的应用程序、校准平台以及水平位置校准组件和垂向位置校准组件；点胶机可以是全自动点胶设备。其中，水平位置校准组件和垂向位置校准组件安装于校准平台上，其安装方式可以是通过螺纹连接或卡接于校准平台；校准组件可以是对射光纤传感器，也可以是压力传感器，还可以是ccd相机。此外，校准初始点位可以是通过肉眼观察确定的位置，也可以是校准系统设定的位置，这里对校准初始点位的具体位置不作限定，可以根据实际需要确定，只需保证点胶机针头在校准初始点位时不撞针。35.如图1所示，该方法包括：36.s110、控制点胶机针头移动至校准初始点位。37.在本发明实施例中，控制点胶机针头移动至校准初始点位，可以通过点胶机上的机械手控制点胶机针头，以使点胶机针头移动至校准初始点位。具体的，点胶机可以通过校准系统获取校准初始点位以及点胶机针头当前点位，根据校准初始点位以及点胶机针头当前点位确定点胶机针头的移动轨迹，机械手根据所确定的移动轨迹控制点胶机针头，以使点胶机针头由当前点位移动至校准初始点位。38.其中，点位可以包括第一水平方向、第二水平方向和垂直方向上的第一水平坐标、第二水平坐标和垂直坐标。例如，可以利用九点标定法对ccd (charge coupled device，电荷耦合器件)相机进行标定，建立像素坐标系和世界坐标系之间的映射关系，即图像坐标系和机械手坐标系之间的映射关系。具体的，通过ccd相机拍摄9个点位照片；根据所建立的像素坐标系和世界坐标系之间的映射关系，确定点胶机针头在世界坐标系下的当前点位坐标以及校准初始点位坐标；进而确定点胶机针头由当前点位移动至校准初始点位的移动轨迹。在此需要说明的是，9个点位照片中必须显示有同一个特征点，若缺少特征点，则需要重新拍摄，以确保标定精确度。39.s120、控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标。40.可以理解的是，点胶机的机械手在控制针头移动并进行点胶的过程中，其胶点位置的精度受到多方面的影响，例如，针头被产品碰触而变形，或者机械手在控制移动过程中受电机振动而产生的位置误差。因此，需要对针头的精度进行标定。41.其中，基准点位可以是对点胶机针头进行校准测试的位置，可以根据实际需要进行确定。具体的，按照三维坐标系的选取方法，基准点位可以包括两个水平基准点位和一个垂向基准点位。在本发明实施例中，点胶机可以通过校准系统获取基准点位的坐标信息，控制机械手移动点胶机针头由校准初始点位移动至基准点位。需要说明的是，为了保证针头的校准精度，需控制针头至少两次移动至基准点位。42.此外，确保针头移动至基准点位的识别条件可以根据水平位置校准组件和垂向位置校准组件的类型进行确定。其中，校准组件可以是对射光纤传感器，也可以是压力传感器，还可以是ccd相机。例如，若校准组件为对射光纤传感器，则确保针头移动至基准点位的条件是针头移动至对射光纤传感器的有效信号处，直至对射光纤传感器无法接收到发射信号；若校准组件为压力传感器，则确保针头移动至基准点位的条件是针头移动至压力传感器模组处，直至压力传感器模组的信号断开；若校准组件为ccd相机，则确保针头移动至基准点位的条件是ccd相机所拍摄的针头移动至基准点位后，使点胶图像中胶点位置像素坐标和预设标定图像中胶点位置像素坐标偏差在预设偏差阈值范围内。43.本发明实施例对水平位置校准组件和垂向位置校准组件的类型也不做具体限定，例如，水平位置校准组件为对射光纤传感器，垂向位置校准组件也为对射光纤传感器；或者水平位置校准组件为对射光纤传感器，垂向位置校准组件为压力传感器；再或者，水平位置校准组件为ccd相机，垂向位置校准组件为压力传感器；再或者，水平位置校准组件为对射光纤传感器，垂向位置校准组件为ccd相机。水平位置校准组件和垂向位置校准组件的类型可以根据实际需要进行确定。44.另外，需要说明的是，控制针头由校准初始点位向基准点位移动的轨迹可以为直线，也可以为曲线。但为了降低多次记录的坐标的误差以及确保针头校准的精度，由同一校准初始点位向同一基准点位移动的多次轨迹的选取原则应相同。例如，由同一校准初始点位向同一水平基准点位移动的轨迹可以均为该校准初始点位到该水平基准点位的最短直线轨迹。45.s130、根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值。46.其中，水平坐标和垂向坐标是识别到针头移动至基准点位后的实际坐标值，基准点位的坐标可以是预先设定好的理论坐标值。在本发明实施例中，可以通过对比实际坐标值和理论坐标值，确定针头在空间位置的偏差值。47.示例性的，可以是在进行每一次移动时，编码器根据所建立的像素坐标系和世界坐标系之间的映射关系，确定当识别到点胶机针头在世界坐标系下到达校准初始点位以及基准点位的位置坐标；将点胶机针头在世界坐标系下到达校准初始点位以及基准点位的各方向位置坐标作差，得到针头在空间位置各方向的实际移动距离；通过校准系统获取基准点位与校准初始点位的在世界坐标系下的位置坐标，并作差得到针头在空间位置各方向的理论移动距离；最后将针头在空间位置各方向的实际距离和理论移动距离作差，得到一组针头在空间位置的偏差值。具体的，对点胶机针头进行垂向定位时，在世界坐标系下，点胶机针头到达校准初始点位的位置坐标为(20,6,8)，到达基准点位的位置坐标为(20,4,2.3)；而通过校准系统获取到的校准初始点位坐标为(20,6,8)，基准点位的坐标为(20,4,2)；因此，可确定点胶机针头在此次移动标定中垂向偏差值为0.3。同理，经过水平方向标定试验也可以得到水平方向偏差值。48.又示例性的，可以是通过校准系统获取基准点位的水平坐标和垂向坐标；分别对所识别到针头的水平坐标和基准点位的水平坐标、以及所识别到针头的垂向坐标和基准点位的垂向坐标进行作差，确定针头在水平方向和垂向的偏差值。49.需要说明的是，为保证标定精度，同一方向会进行多次标定试验获取到多组针头在空间位置的的偏差值，在本发明实施例中，偏差值可以为对同一标定方向多组针头在空间位置的偏差值的平均值，也可以为同一标定方向多组针头在空间位置的偏差值的中数值，还可以根据多组针头在空间位置的偏差值和经验系数进行确定。本发明实施例对偏差值的确定方式不作限定。50.s140、基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。51.可以理解的是，基于偏差值对点胶机针头进行校准，可以通过在点胶机进行实际作业时，将预设点胶特征点各方向的坐标值加偏差值作为目标点胶特征点的位置坐标，以实现对点胶机针头的校准。52.其中，对目标点胶特征点的位置坐标进行确定，可以通过使用ccd相机来确定点胶平面上目标点胶特征点的水平位置坐标，使用激光传感器来确定目标点胶特征点的垂向位置坐标。53.在本发明实施例中，对目标点胶特征点的水平位置坐标进行确定，可以通过多个预设点胶特征点在水平面中的世界坐标与针头在空间位置的偏差值进行确定。具体的，控制ccd相机移动至拍摄点位进行拍摄，获取多个预设点胶特征点在水平面中的像素坐标；利用步骤s110中通过九点标定法所建立的像素坐标系和世界坐标系之间的映射关系，确定并记录多个预设点胶特征点在水平面中的世界坐标；将预设点胶特征点在水平面的世界坐标加针头在水平方向的偏差值作为目标点胶特征点在水平面的位置坐标。例如，预设点胶特征点在水平面的世界坐标分别为(xa，ya)、 (xb，yb)和(xc，yc)，针头在水平方向的偏差值分别为δx0和δy0，则目标点胶特征点在水平面的位置坐标分别为(xa+δx0，ya+δy0)、 (xb+δx0，yb+δy0)和(xc+δx0，yc+δy0)。54.在本发明实施例中，对目标点胶特征点的垂向位置坐标进行确定，可以通过引导移动激光测距仪到上述点位进行高度测距，得到多个预设点胶特征点的垂向坐标值；将预设点胶特征点在垂向的世界坐标加针头在垂向方向的偏差值作为目标点胶特征点在垂向的位置坐标。例如，预设点胶特征点在垂向的世界坐标分别为za、zb和zc，针头在垂向的偏差值为δz0，则目标点胶特征点在垂向的位置坐标分别为za+δz0、zb+δz0和zc+δz0。55.本发明实施例的技术方案，通过控制点胶机针头移动至校准初始点位；控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。本技术方案，通过多次标定以确定点胶机针头在空间位置的偏差值，能够提高点胶机针头的三维校准精度和效率，进而提高点胶的精度。56.实施例二57.图2为本发明实施例二提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：所述水平位置校准组件包括：由第一方向对射光纤传感器和第二方向对射光纤传感器形成的交叉线；其中第一方向和第二方向处于同一水平面且相互垂直。58.如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：59.s210、控制点胶机针头移动至校准初始点位。60.s220、控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿第二方向移动直至所述第一方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，得到并记录至少两个第一方向识别坐标；以及，控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿第一方向移动直至所述第二方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，得到并记录至少两个第二方向识别坐标。61.可以理解的是，对射光纤传感器的工作原理为一头发射光，另一头接受光，但当点胶机针头到达对射光纤传感器所在基准点位时，即遮挡住光路时，对射光纤传感器对应的检测电路会输出一组有效信号。为便于理解，第一方向为x轴方向，第二方向为y轴方向。此外，为了便于对两个不同水平方向的针头精度进行标定，基准点位不可以选择在第一方向对射光纤传感器和第二方向对射光纤传感器形成的交叉线的交叉点处。62.具体的，可以假设校准初始点位在世界坐标系下的坐标为(x0，y0， z0)，反复多次控制针头由校准初始点位沿第二方向移动，直至第一方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，记录针头在有效信号处的多个第一方向的坐标值yt(其中，t为标定次数，t≥2)，，此时针头对应的位置坐标，也即第一方向识别坐标为(x0，yt，z0)。同理，控制所述针头由校准初始点位出发，至少两次沿第一方向移动直至第二方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，记录针头在有效信号处的多个第一方向的坐标值 xt(其中，t为标定次数，t≥2)，此时针头对应的位置坐标，也即第二方向识别坐标为(xt，y0，z0)。63.在此需要说明的是，为了能够精确的获取到对射光纤传感器对应的检测电路所输出的有效信号，在对针头进行水平方向校准时，需降低针头的移动速度。优选的，移动速度可为1-4mm/s。64.s230、由校准初始点位移动至所述第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置或者所述第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置，提升到第一预设高度向下降，直至所述第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号或者所述第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，得到首个垂向识别坐标，并再次提升到第一预设高度的预设倍数向下降，得到预设数量个垂向识别坐标，或者，得到最终垂向识别坐标；其中，所述预设倍数小于1。65.在本发明实施例中，在第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置或者第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置时，即此时针头所对应的位置坐标为(x0，yt，z0)或者(xt，y0，z0)。66.以在第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置为例，进行解释说明。当第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置时，此时针头所在位置的坐标为(x0，yt，z0)，意味着针头所在平面垂直于由第一方向对射光纤传感器和第二方向对射光纤传感器发射的光路所构成的平面。示例性的，控制针头由当前位置所处的垂向高度提升到第一预设高度h向下降，直至第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，记录针头在有效信号处的首个垂向坐标值(x0，yt，zt)，得到首个垂向识别坐标zt；并提升到第一预设高度的预设倍数向下降，得到预设数量个垂向识别坐标。其中，预设高度和预设数量可以根据实际需要进行设定。67.又示例性的，控制针头由当前位置所处的垂向高度z0提升到第一预设高度h后向下降，直至第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，记录针头在有效信号处的首个垂向坐标值zt，并得到首个垂向识别坐标 x0，yt，zt)，其中，t＝1；并再次提升到第一预设高度的预设倍数向下降，得到最终垂向识别坐标(x0，yt，zt)，其中，t＞1。例如，针头处于第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置，记录针头所对应位置坐标为(x0，yt，z0)；控制针头由当前位置所处的垂向高度z0提升到第一预设高度h，记录此时针头对应位置坐标为(x0，yt，z0+h)；控制针头沿垂向下降，直至第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，记录此时针头对应位置坐标，即首个垂向识别坐标为(x0，yt，zt1)，并确定针头所下降的垂向距离h，其中，垂向距离h可通过如下公式进行确定： h＝z0+h-zt1；控制针头由当前位置所处的垂向高度zt1提升到第一预设高度的一半，即h/2处，记录此时针头对应位置坐标为(x0，yt，zt1+ h/2)；控制针头沿垂向下降，直至第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，记录此时针头对应位置坐标，即第二个垂向识别坐标为(x0，yt，zt2)；如此反复控制针头移动n次，得到最终垂向识别坐标 (x0，yt，ztn)。68.可以理解的是，预设倍数小于1，这样可以通过逐步降低针头提升的预设高度，逐步提高针头垂向校准的精度。例如，可以是前一次预设高度的一半。69.s240、根据所述至少两个第一方向识别坐标得到第一方向识别坐标均值，根据所述至少两个第二方向识别坐标得到第二方向识别坐标均值，以及根据预设数量个垂向识别坐标得到垂向识别坐标均值。70.其中，第一方向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0071][0072]第二方向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0073][0074]垂向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0075][0076]s250、根据所述第一方向识别坐标均值与基准点位的第一方向坐标得到第一方向偏差值，根据所述第二方向识别坐标均值与基准点位的第二方向坐标得到第二方向偏差值，以及，根据所述垂向识别坐标均值与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值，或者，根据所述最终垂向识别坐标与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值。[0077]其中，第一方向偏差值可以通过如下公式进行确定：[0078][0079]第二方向偏差值可以通过如下公式进行确定：[0080][0081]垂向偏差值可以通过如下公式进行确定：[0082][0083]或者，根据所述最终垂向识别坐标与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值，可以通过如下公式进行确定：[0084][0085]s260、基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。[0086]其中，假设点胶机针头的目标点胶坐标为(x1，y1，z1)，基于偏差值进行修正后，其修正点胶坐标应为(x1+δx，y1+δy，z1+δz)。[0087]本发明实施例提供的技术方案，通过利用两组处于同一水平面且垂直的对射光纤传感器，分别对第一方向、第二方向和垂直方向的针头精度进行了校准，提高了点胶机针头的三维校准精度。[0088]实施例三[0089]图3为本发明实施例三提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：所述水平位置校准组件包括ccd相机，所述垂向位置校准组件包括压力传感器模组。[0090]如图3所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：[0091]s310、控制点胶机针头移动至校准初始点位。[0092]s320、控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿垂向向下移动直至所述压力传感器模组至信号断开，得到并记录至少两个移动至所述压力传感器模组的垂向识别坐标。[0093]可以理解的是，压力传感器模组的工作原理是当受到大于一定压力阈值的压力时信号断开，与压力传感器模组对应的检测电路会输出一组有效信号。[0094]在本发明实施例中，可以假设校准初始点位在世界坐标系下的坐标为 (x0，y0，z0)，反复多次控制针头由校准初始点位出发沿垂向向下移动直至垂向基准点位所在的压力传感器模组至信号断开，识别到与压力传感器模组对应的检测电路输出的有效信号时停止移动针头，并记录多组针头移动至当前位置的坐标，即垂向识别坐标(x0，y0，zs)，其中，s为标定次数。[0095]s330、根据所述至少两个垂向识别坐标、基准点位的垂向坐标得到垂向识别坐标均值和垂向偏差值，并基于所述垂向偏差值对所述点胶机针头进行校准，确定垂向校准点位坐标。[0096]其中，垂向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0097][0098]垂向偏差值可以通过垂向识别坐标均值和基准点位的垂向坐标进行确定，例如，可以通过如下公式进行确定：[0099][0100]基于垂向偏差值对所述点胶机针头进行校准，其中，垂向校准点位坐标值可以通过如下公式进行确定：[0101]z′0＝z0+δz′；[0102]因此，垂向校准点位的位置坐标为(x0，y0，z0′)。[0103]s340、控制所述针头由所述垂向校准点位出发，至少两次沿水平方向移动至所述水平基准点位并进行点胶，通过所述ccd相机拍摄，并识别所述点胶的像素点位置，以得到至少两个水平校准坐标。[0104]其中，水平校准坐标可以包括第一水平方向校准坐标和第二水平方向校准坐标。在此需要说明的是，利用九点标定法对ccd相机进行标定，以建立像素坐标系和世界坐标系之间的映射关系，即图像坐标系和机械手坐标系之间的映射关系。[0105]在本发明实施例中，可以假设水平基准点位的位置坐标为 (x0，y0，z′0)，控制针头多次由垂向校准点位(x0，y0，z′0)移动至水平基准点位并进行点胶，通过识别ccd相机所拍摄图像中点胶的像素点位置，可以确定多个点胶位置在两个水平方向上的坐标xs和ys。[0106]s350、根据所述至少两个水平校准坐标分别确定第一方向识别坐标均值和第二方向识别坐标均值。[0107]其中，第一方向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0108][0109]第二方向识别坐标均值可以通过如下公式进行确定：[0110][0111]s360、根据所述第一方向识别坐标均值与基准点位的第一方向坐标得到第一方向偏差值，根据所述第二方向识别坐标均值与基准点位的第二方向坐标得到第二方向偏差值，以及，根据所述垂向识别坐标均值与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值。[0112]其中，第一方向偏差值可以通过如下公式进行确定：[0113][0114]第二方向偏差值可以通过如下公式进行确定：[0115][0116]s370、基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。[0117]其中，假设点胶机针头的目标点胶坐标为(x1′，y1′，z1′)，经偏差值进行修正后，其修正点胶坐标应为(x1′+δx′，y1′+δy′，z1′+δz′)。[0118]本发明实施例提供的技术方案，通过压力传感器模组对垂向精度进行标定校准，以及通过ccd相机对水平向精度进行标定校准，提高了点胶机针头的三维校准精度，也为点胶机针头的三维校准提供了多种校准方法，在实际操作过程中可以根据实际需要选择合适的校准方法，提高了适用性。[0119]实施例四[0120]图4为本发明实施例四提供的一种点胶机针头的三维校准方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础进行优化。具体优化为：所述校准系统还包括显示设备。[0121]如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：[0122]s410、控制点胶机针头移动至校准初始点位。[0123]s420、控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标。[0124]s430、根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值。[0125]s440、基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。[0126]s450、将接收到的点胶路径按照点胶点位坐标绘制成三维路径。[0127]其中，点胶路径可以通过针头初始坐标、多个特征点目标点胶坐标和偏差值进行确定。特征点实际点胶坐标可以基于特征点目标点胶坐标和偏差值进行确定，例如，特征点目标点胶坐标为(x1”，y1”，z1”)，偏差值为(δx”，δy”，δz”)，基于经偏差值进行修正后，其修正点胶坐标应为(x1”+δx”，y1”+δy”，z1”+δz”)。[0128]可以理解的是，根据产品点胶要求，在相邻两个特征点间绘制点胶路径时，根据具体的产品、以及图片拍照效果，相邻两个特征点间的点胶路径可优选直线、圆弧、椭圆弧、圆心螺旋和渐开线圆弧中的一种，但又不局限于上述形状。[0129]在本发明实施例中，根据在图像上绘制的平面点胶路径，并结合各特征点的高度信息，由此计算得到每一段的三维路径；并根据所得的三维路径，生成详细的三维路径点表格。其中，三维路径点表格的具体形式可以为：以一行代表一段路径；每段路径包含信息可以为：每段路径的插补类型；每段路径的起点、终点；圆弧插补的圆弧半径、圆弧度数；椭圆圆弧的长半径、短半径；螺旋插补的半径、旋转轴、圆弧旋转方向及圈数等。[0130]s460、通过所述显示设备显示所述三维路径。[0131]其中，显示设备可以为能够输出图像信息的设备，例如，可以是电脑显示屏、电视显示屏等。通过三维空间的形式全方位展示三维路径，直观明了，也便于后续对于路径的进一步操作。[0132]本发明实施例的技术方案，通过在基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准之后，还包括将接收到的点胶路径按照点胶点位坐标绘制成三维路径；并通过所述显示设备显示所述三维路径。本技术方案，可以直观明了的展示点胶路径的三维路径，提高用户使用的满意度，也便于后续对点胶路径的进一步操作。[0133]在本发明实施例中，可选的，在通过所述显示设备显示所述三维路径之后，所述方法还包括：响应于三维路径的修改指令，确定所述三维路径的待调整路段；根据所述修改指令，对所述待调整路段进行调整；其中，所述修改指令包括插补处理、删除处理、弧度处理以及圆滑处理中的至少一种。[0134]在本发明实施例中，各个特征点之间形成的三维路径会存在拐角处，而拐角会导致针头无法按照预设的速度平滑得进行移动作业，会导致突然的加速或者减速，对点胶机造成冲击，使得点胶效率降低，因此对需要部分路段进行调整，以使针头在拐角处可以平滑过渡。[0135]具体的，根据修改指令对待调整路段进行调整，可以根据待调整路段选择需要参与的插补运动的伺服轴号，并将具体伺服轴号对应到相应的坐标系中；将s450中得到的修正点胶坐标应为(x1”+δx”，y1”+δy”， z1”+δz”)设置为每一待调整路段插补运动的原点；并将s450所得的三维路径点表格以队列的形式压入插补缓冲区，运动控制卡根据缓冲区队列中的插补数据依次执行修改指令，直至全部执行完。其中，缓冲区指令属于先进先出的fifo型。[0136]在此需要说明的是，插补运动是按照一定方法确定运动轨迹的过程，是一个实时进行的数据密化的过程，其作用是根据给定的信息进行数据计算，不断计算出参与插补运动的各坐标轴的进给指令，然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使点胶机针头按照理想的路线与速度运动。在连续插补运动过程中，若运动轨迹的拐弯处不减速，当拐角较大时，会对机台造成较大冲击，影响点胶精度；若关闭连续插补，使拐角处减速为0，虽然保护了点胶机，但是点胶效率受到了较大影响。因此需要对插补运动进行前瞻预处理，使在拐角处自动判断是否将速度降到一个合理的值，既不会影响加工精度又能提高加工速度。[0137]其中，插补运动轨迹的前瞻预处理可以根据三维路径自动计算出平滑的速度规划、以减少对机台的冲击，从而提高加工精度；自动分析在插补缓冲区的三维路径轨迹将会出现的拐点，并依据用户设置的拐角条件，自动计算拐角处的运动速度，也会依据设定的最大加速度值计算速度规划，使任何加减速过程中的加减速都不超过设置的最大加速度值，从而达到高效率加工。[0138]图5为本发明实施例四提供的一种点胶机针头的三维校准方法中路径调整的示意图。如图5所示，直线1和直线2分别为经过同一特征点a的初始点胶路径，曲线3和曲线4为过渡点胶路径。其中，曲线3比曲线4 的圆弧半径大，其点胶精度也比曲线4的点胶精度低。可以理解的是，当两段插补曲线连接处为非相切的时候，运动控制系统会根据插补运动轨迹前瞻功能构建一个曲线去平滑衔接，设置圆弧位置位置优化、开启异面过渡使能、拐角系数和拐角精度。[0139]这样设置的好处是，在ccd相机所获取的待点胶产品图片上绘制点胶三维路径，这样可根据实况随意拖拽，操作更方便，效率更高；而且在执行插补运动指令时进行了前瞻预处理，提高了点胶加工精度和效率。[0140]实施例五[0141]图6为本发明实施例五提供的一种点胶机针头的三维校准装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的点胶机针头的三维校准方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置包括：[0142]点位初始化模块610，用于控制点胶机针头移动至校准初始点位；[0143]针头坐标确定模块620，用于控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；[0144]偏差值确定模块630，用于根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；[0145]三维校准模块640，用于基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。[0146]本发明实施例的技术方案，通过控制点胶机针头移动至校准初始点位；控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次向由所述水平位置校准组件和垂向位置校准组件确定的基准点位移动，并逐次记录由水平位置校准组件识别到移动至所述基准点位的水平坐标，和由垂向位置校准组件识别到移动至所述基准点位的垂向坐标；根据识别到的所述水平坐标、所述垂向坐标和所述基准点位的坐标，确定所述针头在空间位置的偏差值；基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准。本技术方案，通过多次标定以确定点胶机针头在空间位置的偏差值，能够提高点胶机针头的三维校准精度和效率，进而提高点胶的精度。[0147]进一步的，所述水平位置校准组件包括：由第一方向对射光纤传感器和第二方向对射光纤传感器形成的交叉线；其中第一方向和第二方向处于同一水平面且相互垂直；[0148]相应的，移动距离确定模块620，包括：[0149]水平方向识别坐标确定单元，用于控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿第二方向移动直至所述第一方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，得到并记录至少两个第一方向识别坐标；以及，控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿第一方向移动直至所述第二方向对射光纤传感器无法接收到发射信号，得到并记录至少两个第二方向识别坐标；[0150]第一垂向识别坐标确定单元，用于由校准初始点位移动至所述第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置或者所述第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号的位置，提升到第一预设高度向下降，直至所述第一方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号或者所述第二方向对射光纤传感器的无法接收到发射信号，得到首个垂向识别坐标，并再次提升到第一预设高度的预设倍数向下降，得到预设数量个垂向识别坐标，或者，得到最终垂向识别坐标；其中，所述预设倍数小于1。[0151]进一步的，偏差值确定模块630，包括：[0152]第一识别坐标均值确定单元，用于根据所述至少两个第一方向识别坐标得到第一方向识别坐标均值，根据所述至少两个第二方向识别坐标得到第二方向识别坐标均值，以及根据预设数量个垂向识别坐标得到垂向识别坐标均值；[0153]第一偏差值确定单元，用于根据所述第一方向识别坐标均值与基准点位的第一方向坐标得到第一方向偏差值，根据所述第二方向识别坐标均值与基准点位的第二方向坐标得到第二方向偏差值，以及，根据所述垂向识别坐标均值与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值，或者，根据所述最终垂向识别坐标与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值。[0154]进一步的，所述水平位置校准组件包括ccd相机，所述垂向位置校准组件包括压力传感器模组；[0155]相应的，移动距离确定模块620，包括：[0156]第二垂向识别坐标确定单元，用于控制所述针头由所述校准初始点位出发，至少两次沿垂向向下移动直至所述压力传感器模组至信号断开，得到并记录至少两个移动至所述压力传感器模组的垂向识别坐标；[0157]垂向校准点位确定单元，用于根据所述至少两个垂向识别坐标、基准点位的垂向坐标得到垂向识别坐标均值和垂向偏差值，并基于所述垂向偏差值对所述点胶机针头进行校准，确定垂向校准点位；[0158]水平方向校准坐标确定单元，用于控制所述针头由所述垂向校准点位出发，至少两次沿水平方向移动至所述水平基准点位并进行点胶，通过所述ccd相机拍摄，并识别所述点胶的像素点位置，以得到至少两个水平校准坐标。[0159]进一步的，偏差值确定模块630，包括：[0160]第二校准坐标均值确定单元，用于根据所述至少两个垂向识别坐标得到垂向识别坐标均值，以及，根据所述至少两个水平校准坐标分别确定第一方向识别坐标均值和第二方向识别坐标均值；[0161]第二偏差值确定单元，用于根据所述第一方向识别坐标均值与基准点位的第一方向坐标得到第一方向偏差值，根据所述第二方向识别坐标均值与基准点位的第二方向坐标得到第二方向偏差值，以及，根据所述垂向识别坐标均值与基准点位的垂向坐标得到垂向偏差值。[0162]进一步的，所述校准系统还包括显示设备；[0163]相应的，所述装置还包括：[0164]三维路径绘制模块，用于在基于所述偏差值对所述点胶机针头进行校准之后，将接收到的点胶路径按照点胶点位坐标绘制成三维路径；[0165]三维路径显示模块，用于通过所述显示设备显示所述三维路径。[0166]进一步的，所述装置还包括：[0167]待调整路段确定模块，用于在通过所述显示设备显示所述三维路径之后，响应于三维路径的修改指令，确定所述三维路径的待调整路段；[0168]三维路径调整模块，用于根据所述修改指令，对所述待调整路段进行调整；其中，所述修改指令包括插补处理、删除处理、弧度处理以及圆滑处理中的至少一种。[0169]本发明实施例所提供的一种点胶机针头的三维校准装置可执行本发明任意实施例所提供的一种点胶机针头的三维校准方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。[0170]实施例六[0171]图7为本发明实施例六提供的电子设备的示意图。如图7所示，示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。[0172]如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器 (ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。[0173]电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。[0174]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元 (gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理。[0175]在一些实施例中，点胶机针头的三维校准方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的点胶机针头的三维校准方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行点胶机针头的三维校准方法。[0176]本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。[0177]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。[0178]在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。[0179]为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。[0180]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。[0181]计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。[0182]应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。[0183]上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。









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