一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法

发电;变电;配电装置的制造技术1.本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法。背景技术：2.由于无刷双馈电机具有无电刷、变频器容量小、功率因数可控、运行可靠等优点，bdfg的这些优点是将其用于电力驱动和风力发电机的原因，特别是在海上公园；在国内外学者的深入研究中，这种绕组结构已被应用于感应电机、永磁同步电机和双馈电机中，有效地提高了输出水平和电机转矩响应速度，实现了高开关冗余和良好的系统动态控制性能。3.目前，国内外对无刷双馈电机及其控制策略研究较少，主要无刷双馈电机的直接转矩控制及直接功率控制等；传统的无刷双馈电机直接功率控制是通过反馈发电机的有功功率和无功功率，并与给定功率进行比较，得到功率偏差，结合控制绕组磁链所在扇区，查询电压矢量开关表，选择适当的电压矢量，从而实现对有功功率和无功功率的控制。4.传统的直接功率控制通常采用的是功率滞环比较器，只有两个控制状态，无法根据功率误差的大小程度选择合适的电压矢量，只要在滞环比较器的环宽范围内，不论偏差的大小都会有控制信号输出，这样就造成了功率的波动；如果采用减少滞环比较器环宽的方法来达到降低功率波动的目的，那么将大大增加电压矢量开关的切换频率，增大开关损耗，降低开关寿命；所以无刷双馈发电机传统直接功率控制虽然能基本满足控制效果需求，但仍然存在一定问题，如无法将有功功率和无功功率控制在滞环范围内，控制绕组电流畸变严重。技术实现要素：5.鉴于此，本发明提供一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，用于克服现有技术的不足；6.本发明的技术方案是：7.一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，包括以下步骤：8.建立无刷双馈发电机的直接功率控制的数学模型；9.根据数学模型设计基于显式模型预测控制的无刷双馈发电机的直接功率模型预测控制器，得到最优的控制率；10.对直接功率模型预测控制器进行基于显式模型预测的分析，获得直接功率模型预测控制器参数的范围；11.在直接功率模型预测控制器参数的范围内任意取一组参数的组合进行仿真验证，若控制精度满足直接功率控制要求，结束设计；否则，重新修正控制模型参数直至控制精度满足设计要求，将满足直接功率控制要求的直接功率模型预测控制器的参数代入基于显式模型预测控制的无刷双馈发电机的直接功率模型预测控制器中，获得准确的数学模型。12.优选的，建立无刷双馈发电机的直接功率控制的数学模型，包括以下步骤：13.建立两相d-q旋转坐标系下的开绕组无刷双馈发电机数学模型，电压以及磁链方程如下示：[0014][0015][0016]其中，u1d和u1q分别为定子功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，u2d和u2q分别为定子控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i2d和i2q分别为控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，urd和urq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，ird和irq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，ψ1d和ψ1q分别为定子功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，ψ2d和ψ2q分别为控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，ψrd和ψrq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，p1和p2分别为功率绕组和控制绕组的极对数，r1和r2分别为功率绕组和控制绕组电阻，l1为功率绕组自感，l2为控制绕组自感，l1r为功率绕组与转子绕组间的互感，l2r为控制绕组与转子绕组间的互感，ω为功率绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，ωr为控制绕组任意速旋转参考坐标系的角速度；[0017]基于瞬时功率理论定义无刷双馈发电机功率绕组输出的瞬时有功功率p和无功功率q：[0018][0019]其中，p和q分别为定子功率绕组的有功功率和无功功率，u1d和u1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量；[0020]将以同步速ωp旋转的功率绕组参考轴系(dp-qp)的dp轴定向在功率绕组定子磁链空间矢量ψp方向上，此时ψ1d＝ψp，ψ1q＝0，由式(2)推导得出功率绕组电流和控制绕组磁链的关系为：[0021][0022]其中，ψ2q为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的q轴分量，ψ2d为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的d轴分量，ψp为功率绕组磁链矢量模值，l1为功率绕组的自感，l2为控制绕组自感、l1r为功率绕组与转子绕组间的互感、l2r为控制绕组与转子绕组间的互感，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量；i2d和i2q分别为控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，ird和irq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量；[0023]将式(4)代入式(3)中，令udp＝0，uqp＝up，则[0024][0025]其中：[0026][0027]上式中，p和q分别为定子功率绕组的有功功率和无功功率，up为功率绕组电压矢量模值，ψp为功率绕组磁链矢量模值，ψ2q为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的q轴分量，ψ2d为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的d轴分量，l2为控制绕组的自感，l1r为功率绕组与转子绕组的互感、l2r为控制绕组与转子绕组的互感；[0028]对时间t进行微分，有功功率和无功功率的导数表示为：[0029][0030]将上述式(7)转换到空间状态获得无刷双馈发电机的直接功率控制数学模型：[0031][0032]ωc＝ω-(p1+p2)ωrꢀꢀ(9)[0033]其中，am，bm，cm如式(6)所示，p为功率绕组的有功功率，q为功率绕组的无功功率，ωp为功率绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，ωr为控制绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，up为功率绕组电压矢量模值，ψp为功率绕组磁链矢量模值，u2q为d-q轴坐标系下控制绕组电压的q轴分量，u2d为d-q轴坐标系下控制绕组电压的d轴分量，ψ1d为d-q轴坐标系下功率绕组磁链的d轴分量，ψrd为d-q轴坐标系下功率绕组磁链的d轴分量。[0034]优选的，根据数学模型设计基于显式模型预测控制的无刷双馈发电机的直接功率模型预测控制器，包括以下步骤：[0035]公式(8)能够通过零阶保持器进行采样时间和采样周期的离散化，且没有延迟；离散化后的结果为：[0036][0037]其中[0038][0039]由于离散状态空间模型的干扰项系统中存在干扰和静态误差，这个干扰项能够通过增量模型消除；[0040]使[0041][0042]公式(10)能够转化成公式(13)：[0043][0044]因此，将式(11)代入(8)进行离散化得：[0045][0046]在公式(14)中，采用有功功率和无功功率作为状态变量，控制绕组电压矢量作为输入，对bdfg进行建模，该模型应用于模型预测控制策略；因此，一旦bdfg工作在模型预测控制模式下，有功功率和无功功率能够通过公式(14)控制u2q和u2d来实现；由于受控制绕组转换器ulim的最大电压限制，控制绕组电压的参考值受到限制:[0047][0048]直接功率模型预测控制器(mpc)由两个主要元素组成:要控制的系统模型和确定最佳未来控制动作的优化器；预测模型的过程，使用滚动时域原理，以便应用最佳序列的控制量；在任何一个周期，对每个控制量进行新的测量，然后重复该过程；通过使用状态空间模型或系统的传递函数，进行模型预测控制。[0049]显式模型预测由状态空间模型导出，并由下式给出：[0050][0051]由于bdfg使用有功功率和无功功率作为状态变量，控制绕组电压矢量作为输入，因此有功功率和无功功率能够由功率绕组电压和电流估算；[0052]控制律通过以下成本函数的最小化获得:[0053]j＝(y-w)twy(y-w)+utwuuꢀꢀ(17)[0054]其中：[0055]表示需要控制的未来输出参考向量；表示正定矩阵，强调每个受控输出及其预测值；表示正定矩阵，通常为对角矩阵，它对输入的控制进行加权；为输入，q为输出数，nu为控制时域；[0056]由于式中给出的成本函数模型是线性化的，所以能够用代数方法来确定它的最小值；ppx、h和d取决于估计的状态，它们必须针对每个控制周期进行更新，得到最优的控制率：[0057]u＝(htwyh+wu)-1htwy(ω-ppxx(k)-dωd(k))ꢀꢀ(18)。[0058]优选的，对直接功率模型预测控制器进行基于显式模型预测的分析，包括以下步骤：[0059]显式模型预测控制分为离线计算和在线查找两个步骤；离线计算时，应用多参数规划方法对系统的状态区域，即参数区域进行凸划分，并离线计算得到对应每个状态分区上的状态反馈最优控制律为状态的线性控制律；在线计算时，只需确定当前时刻的系统状态处在状态区域的哪个分区，并按照该分区上的最优控制律计算当前时刻的最优控制量。显式模型预测控制由于在线时无须做反复的优化计算，因而相比模型预测控制，其在线计算时间大为减少。此外，由于对应于每个状态分区上的最优控制律是状态的简单线性关系，因而控制律的软件实现简单、可靠；显式模型预测控制的具体实现过程如下：[0060]对于最优控制律各分区对应的状态是简单线性关系的状态，控制律的软件实现简单可靠；根据上述预测模型、约束条件和目标函数的确定，能够实现显式模型预测控制；kkt条件能够解决优化问题，优化问题的kkt条件为：[0061]hu+ftx(0)-gatλa＝0ꢀꢀ(19)[0062]gau*＝wa+eax(0),λi＝0ꢀꢀ(20)[0063]gau*≥wi+eix(0),λi≥0ꢀꢀ(21)[0064]其中，下标a表示有效的约束；下标i表示无效的约束；g、w、e是只包含常数参数的矩阵；能够得到与状态参数x相关的解：[0065]u＝kx(0)+cuꢀꢀ(22)[0066]λ＝lx(0)+cλ[0067]其中k、l、cu、cλ都只和有效集a和原命题的数据有关，和参数x无关；将解代入kkt条件中的不等式变量(22)，即能够得到这些参数所使用的区域；关于当前时刻状态x(0)的线性不等式如下：[0068][0069]根据式(23)将整个状态空间分为很多独立的区域，每个区域有独立的通解如(22)，每个区域的k、l、cu、cλ都是一样的。由此，最优控制问题式(17)的解为多面体的分段仿射状态控制率，得到最佳控制输入的pwa。[0070]与现有技术相比，本发明提供的一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，通过建立控制绕组侧电压与功率绕组侧有功功率和无功功率间的关系方程，实现了有功功率和无功功率的解耦控制，控制结构简单，方式灵活，提高了系统的反应速度；控制方法改进了改进了传统模型预测的计算耗时等不足，有效降提高了系统的响应速度；整个控制系统克服了传统直接功率控制频率不固定、控制电流畸变严重、静差大等缺点，能够实现功率的实时稳定跟踪控制，且控制精度高，超调小，响应速度快，具有良好的动、静态性能和较高的鲁棒性，适用于变速恒频发电系统，实用性好，值得推广。附图说明[0071]图1为本发明的流程图；[0072]图2为本发明的bdfg的变速恒频风力发电系统；[0073]图3为本发明的功率绕组磁链定向矢量空间关系图；[0074]图4为本发明的基于mpc的无刷双馈电机直接功率控制系统框图；[0075]图5为本发明的基于empc的无刷双馈电机直接功率控制系统框图；[0076]图6为本发明的转速和功率恒定条件下的显式模型预测控制部分仿真波形，其中(a)有功功率(b)无功功率；[0077]图7为本发明的转速和功率恒定条件下的显式模型预测控制部分仿真波形，其中(a)功率绕组电流(b)控制绕组电流。具体实施方式[0078]本发明提供了一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，下面结合图1到图6的示意图，对本发明进行说明。[0079]实施例1[0080]本实施例1是在bdfg变速恒频风力发电系统的基础上，结合图1的流程图对该方法进行的描述；[0081]bdfg变速恒频风力发电系统结构组成如图2所示，其中，主要包括风力机、增速齿轮箱、功率绕组和分开表示的控制绕组、控制绕组机侧双变流器msc、网侧变流器gsc以及隔离变压器等；其中，功率绕组直接与工频电网相连，而控制绕组因能量流动的双向性，其机侧和网侧均需采用双向可逆变流器，再经隔离变压器与电网相连。[0082]一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，该方法无需使用控制绕组侧电流回路，提高系统反应速度，同时克服了传统直接功率控制频率不固定、控制电流畸变严重、静差大等缺点。包含以下步骤：[0083]步骤1：建立无刷双馈发电机直接功率控制的一般数学模型，通过建立控制绕组侧电压与功率绕组侧有功功率和无功功率间关系方程，来进行有功和无功功率的解耦控制，该控制方法不需要使用控制绕组侧电流回路，提高系统反应速度，同时克服了传统直接功率控制频率不固定、控制电流畸变严重、静差大等缺点，主要推导过程如下：[0084](1)建立两相d-q旋转坐标系下的开绕组无刷双馈发电机数学模型，电压以及磁链方程如下示：[0085][0086][0087]其中，u1d和u1q分别为定子功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，u2d和u2q分别为定子控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i2d和i2q分别为控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，urd和urq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，ird和irq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量，ψ1d和ψ1q分别为定子功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，ψ2d和ψ2q分别为控制绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，ψrd和ψrq分别为转子绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴磁链分量，p1和p2分别为功率绕组和控制绕组的极对数，r1和r2分别为功率绕组和控制绕组电阻，l1为功率绕组自感，l2为控制绕组自感，l1r为功率绕组与转子绕组间的互感，l2r为控制绕组与转子绕组间的互感，ω为功率绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，ωr为控制绕组任意速旋转参考坐标系的角速度；[0088](2)在瞬时功率原理的基础上，详细推导了直接功率控制一般数学模型，通过建立控制绕组侧电压与功率绕组侧有功功率和无功功率间关系方程，来进行有功和无功功率的解耦控制，主要推导过程包括：[0089]①根据瞬时功率理论知，bdfg功率绕组输出的瞬时有功功率p和无功功率q表达式分别为：[0090][0091]其中，p和q分别为定子功率绕组的有功功率和无功功率，u1d和u1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电压分量，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量；[0092]②采用功率绕组定子磁链定向分析方法，将以同步速ωp旋转的功率绕组参考轴系(dp-qp)的dp轴定向在功率绕组定子磁链空间矢量ψp方向上，能够得到矢量空间关系示意图如图3所示；[0093]此时，ψdp＝ψp，ψqp＝0，由式(2)得到功率绕组电流和控制绕组磁链的关系为：[0094][0095]其中，ψ2q为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的q轴分量，ψ2d为d-q轴坐标系下控制绕组磁链的d轴分量，ψrq为d-q轴坐标系下转子绕组磁链的q轴分量，ψrd为d-q轴坐标系下转子绕组磁链的d轴分量，ψ1d为d-q轴坐标系下功率绕组磁链的d轴分量，i1d和i1q分别为功率绕组d-q轴旋转坐标系下d轴和q轴电流分量。l1为功率绕组自感，l2为控制绕组自感，l1r为功率绕组与转子绕组间的互感，l2r为控制绕组与转子绕组间的互感；[0096]将式(4)代入式(3)中，令udp＝0，uqp＝up，则[0097][0098]其中：[0099][0100]上式中，p和q分别为定子功率绕组的有功功率和无功功率，up为功率绕组电压矢量模值，ψp为功率绕组磁链矢量模值，ψ2q为d-q轴坐标系下控制绕组电压的q轴分量，ψ2d为d-q轴坐标系下控制绕组电压的d轴分量，l2为控制绕组的自感，l1r为功率绕组与转子绕组的互感、l2r为控制绕组与转子绕组的互感；[0101]对时间t进行微分，有功功率和无功功率的导数表示为：[0102][0103]将上述式(7)转换到空间状态获得无刷双馈发电机的直接功率控制数学模型：[0104][0105]ωc＝ω-(p1+p2)ωrꢀꢀ(9)[0106]其中，am，bm，cm如式(6)所示，p为功率绕组的有功功率，q为功率绕组的无功功率，ωp为功率绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，ωr为控制绕组任意速旋转参考坐标系的角速度，up为功率绕组电压矢量模值，ψp为功率绕组磁链矢量模值，u2q为d-q轴坐标系下控制绕组电压的q轴分量，u2d为d-q轴坐标系下控制绕组电压的d轴分量，ψ1d为d-q轴坐标系下功率绕组电压的d轴分量，ψrd为d-q轴坐标系下功率绕组电压的d轴分量。[0107]步骤2：根据数学模型设计基于显式模型预测控制的无刷双馈发电机的直接功率模型预测控制器；[0108]①创建无刷双馈发电机显式模型预测直接功率控制数学模型：[0109]公式(8)能够通过零阶保持器进行采样时间和采样周期的离散化，且没有延迟。离散化后的结果为：[0110][0111]其中[0112][0113]由于离散状态空间模型的干扰项系统中存在干扰和静态误差，这个干扰项能够通过增量模型消除；[0114]使[0115][0116]公式(10)能够转化成公式(13)：[0117][0118]因此，将式(11)代入(8)进行离散化得：[0119][0120]②在公式(14)中，采用有功功率和无功功率作为状态变量，控制绕组电压矢量作为输入，对bdfg进行建模，该模型应用于模型预测控制策略；因此，一旦bdfg工作在模型预测控制模式下，有功功率和无功功率能够通过公式(14)控制u2q和u2d来实现；由于受控制绕组转换器ulim的最大电压限制，控制绕组电压的参考值受到限制:[0121][0122]直接功率模型预测控制器(mpc)由两个主要元素组成:要控制的系统模型和确定最佳未来控制动作的优化器；预测模型的过程，使用滚动时域原理，以便应用最佳序列的控制量；在任何一个周期，对每个控制量进行新的测量，然后重复该过程。通过使用状态空间模型或系统的传递函数，进行直接功率模型预测控制；[0123]③显式模型预测由状态空间模型导出，并由下式给出：[0124][0125]由于bdfg使用有功功率和无功功率作为状态变量，控制绕组电压矢量作为输入，因此有功功率和无功功率能够由功率绕组电压和电流估算；[0126]控制律通过以下成本函数的最小化获得:[0127]j＝(y-w)twy(y-w)+utwuuꢀꢀ(17)[0128]其中：[0129]表示需要控制的未来输出参考向量；表示正定矩阵，强调每个受控输出及其预测值；表示正定矩阵，通常为对角矩阵，它对输入的控制进行加权；为输入，q为输出数，nu为控制时域；[0130]由于式中给出的成本函数模型是线性化的，所以能够用代数方法来确定它的最小值；ppx、h和d取决于估计的状态，它们必须针对每个控制周期进行更新，得到最优的控制率：[0131]u＝(htwyh+wu)-1htwy(ω-ppxx(k)-dωd(k))ꢀꢀ(18)。[0132]步骤3：对直接功率模型预测控制器进行基于显式模型预测的分析；[0133]显式模型预测控制分为离线计算和在线查找两个步骤。离线计算时，应用多参数规划方法对系统的状态区域，即参数区域进行凸划分，并离线计算得到对应每个状态分区上的状态反馈最优控制律为状态的线性控制律；在线计算时，只需确定当前时刻的系统状态处在状态区域的哪个分区，并按照该分区上的最优控制律计算当前时刻的最优控制量。显式模型预测控制由于在线时无须做反复的优化计算，因而相比模型预测控制，其在线计算时间大为减少。此外，由于对应于每个状态分区上的最优控制律是状态的简单线性关系，因而控制律的软件实现简单、可靠，显式模型预测控制的具体实现过程如下：[0134]对于最优控制律各分区对应的状态是简单线性关系的状态，控制律的软件实现简单可靠；根据上述预测模型、约束条件和目标函数的确定，能够实现显式模型预测控制；kkt条件能够解决优化问题，优化问题的kkt条件为：[0135]hu+ftx(0)-gatλa＝0ꢀꢀ(19)[0136]gau*＝wa+eax(0),λi＝0ꢀꢀ(20)[0137]gau*≥wi+eix(0),λi≥0ꢀꢀ(21)[0138]其中，下标a表示有效的约束；下标i表示无效的约束；g、w、e是只包含常数参数的矩阵；能够得到与状态参数x相关的解：[0139]u＝kx(0)+cuꢀꢀ(22)[0140]λ＝lx(0)+cλ[0141]其中k、l、cu、cλ都只和有效集a和原命题的数据有关，和参数x无关；将解代入kkt条件中的不等式变量(22)，即能够得到这些参数所使用的区域；关于当前时刻状态x(0)的线性不等式如下：[0142][0143]根据式(23)将整个状态空间分为很多独立的区域，每个区域有独立的通解如(22)，每个区域的k、l、cu、cλ都是一样的；由此，最优控制问题式(17)的解为多面体的分段仿射状态控制率，得到最佳控制输入的pwa。[0144]步骤4：运用mat l ab/s imu l i nk仿真软件对优化后的数学模型进行仿真验证，所得结果满足直接功率控制要求，即应稳定跟踪功率给定值且误差在100w以内，若不满足，重复步骤二进行优化参数；[0145]模拟转速恒定在420r/mi n时bdfg显示模型预测直接功率控制，无功功率给定值为3.5kvar，有功功率给定值为-8.5kw；[0146]图6的仿真结果实现了对系统有功功率和无功功率的独立稳定控制。从图6能够看出，有功和无功功率都能够很好地跟踪设定的参考值，显示出了优异的静态性能和跟踪能力，且上下波动幅度稳定在±30w之间；[0147]根据上述控制方法绘制基于显式模型预测的bdfg直接功率控制系统框图如图5所示；[0148]本发明提供的一种无刷双馈发电机直接功率控制的方法，通过建立控制绕组侧电压与功率绕组侧有功功率和无功功率间的关系方程，实现了有功功率和无功功率的解耦控制，控制结构简单，方式灵活，提高了系统的反应速度；控制方法改进了传统的直接功率控制；整个控制系统克服了传统直接功率控制频率不固定、控制电流畸变严重、静差大等缺点，能够实现功率的实时稳定跟踪控制，且控制精度高，超调小，响应速度快，具有良好的动、静态性能和较高的鲁棒性，适用于变速恒频发电系统，实用性好，值得推广。[0149]以上公开的仅为本发明的较佳的具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。









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