一种短管夹取机器人用机械夹爪的制作方法

五金工具产品及配附件制造技术1.本实用新型专利涉及到搬运机械手领域，具体为一种短管夹取机器人用机械手。背景技术：2.搬运机器人是在工厂车间专门从事搬运某一种物料的工业机器人，可通过更换不同种类机械手和重复编程操作来应对不同工作用途的生产制造车间要求，满足搬运不同物料的非标自动化生产要求。3.现有的短管搬运大多为人工搬运，生产效率低下，劳动强度大，搬运数量有限，有些重量较大的短管搬运难度较大，不能满足生产实际中追求的高效率低成本要求。技术实现要素：4.本实用新型的目的就在于提供一种圆形管材抓取机械手，实现不同种类，不同材质的圆形管材的抓取搬运任务，解决上述背景技术中提出的问题。5.为解决上述问题，本实用新型专利提供以下技术方案：6.一种短管夹取机器人用机械夹爪，包括：安装台、固定板、气缸、夹持板和旋转块，所述安装台通过顶部固定轴孔与机械臂连接，所述安装台下方与固定板连接，气缸自由布置在固定板中间位置，所述气缸两端活动端分别与所述夹持板连接，所述夹持板上方设有销轴孔二，与所述气缸连接处设有销轴一，所述气缸与所述夹持板通过销轴一连接，所述夹持板设有销轴孔一，与所述固定板连接处设有销轴二，所述夹持板与所述固定板通过销轴二连接，所述夹持板可以绕销轴二转动，所述旋转块通过螺纹轴与夹持板固定，所述旋转块上通过紧固螺栓固定有防滑垫，所述夹持板和旋转块均有两个，所述防滑垫有四个。7.优选的，所述安装台上方设置有旋转气缸，所述气缸中间与固定板自由布置，无固定连接，气缸两端分别与夹持板上部通过销轴一连接，所述固定板与夹持板通过销轴二连接。8.优选的，销轴连接的接触面均可旋转运动。9.优选的，安装台与夹持板在连接两端面均设置有耐磨垫，旋转轴与夹持板接触面均设有耐磨垫。10.优选的，所述夹持板中间设有加强筋，保证夹持板结构稳定性。11.优选的，所述防滑垫前面均固定有牙型防滑凸起。12.优选的，所述旋转块与夹持板通过螺纹轴连接，可实现两个方向的旋转运动。13.优选的，所述旋转块、防滑垫和牙型防滑凸起均可根据短管尺寸和材料更换。14.与现有机械手相比，本实用新型的有益效果是：15.本设计采用一个气缸驱动两个夹持板同步夹紧或松开，两个夹持板中部分别固定在固定板两端，通过销轴连接，整个夹持板可沿两个销轴转动，夹持板下部固定有两个旋转块，旋转块可实现两个方向的转动，旋转块上固定有牙型防滑垫，可根据夹取不同物料选择适合该物料的防滑垫和旋转块，有效避免了夹持物料的掉落问题。附图说明16.图1为短管夹取机器人用机械手爪结构示意图。17.图2为短管夹取机器人用机械手爪夹持板结构示意图。18.图3为短管夹取机器人用机械手旋转块结构示意图。19.附图中：1-安装台、2-固定板、3-气缸、4-销轴一、5-夹持板、6-销轴二、7-螺纹轴、 8-旋转块一、9-紧固螺栓、10-防滑垫、11-牙型防滑凸起、12-旋转块二、13-旋转轴、14‑ꢀ销轴孔一、15-销轴孔二、16-固定轴孔、17-加强筋一、18-加强筋二、19-耐磨垫一、20‑ꢀ耐磨垫二。具体实施方式20.本文将对示例性实施例进行详细说明，结合附图和实施例对本实用新型进行进一步解释说明，下面描述中涉及的相同数字表示相同的要素，且本文描述的实施例并不是所有的实施例，以本实用新型为基础，本领域普通技术人员在无创造性劳动下对本发明获得的其他实施例，都属于本发明保护范围。21.如图1所示，在本实用新型专利中，一种短管夹取机器人用机械手，包括：安装台1、固定板2、气缸3、夹持板5和旋转块8，其特征在于，所述安装台1通过顶部固定轴孔16与机械臂连接，所述安装台1下方与固定板2连接，气缸3自由布置在固定板2中间位置，所述气缸3两端活动端分别与所述夹持板5连接，所述夹持板5上方设有销轴孔二15，与所述气缸3连接处设有销轴一4，所述气缸3与所述夹持板5通过销轴一4连接，所述夹持板5设有销轴孔一14，与所述固定板2连接处设有销轴二6，所述夹持板5与所述固定板2通过销轴二6连接，所述夹持板5可以绕销轴二6转动，所述旋转块8通过螺纹轴7 与夹持板固定，所述旋转块8上通过紧固螺栓9固定有防滑垫10，所述夹持板5和旋转块8均有两个，所述防滑垫10有四个。22.本实用新型在实际应用时，安装台1与机械臂通过销轴连接，安装台1与固定板2通过螺栓紧固连接，气缸3在固定板中间自由布置，气缸3外接气泵，外接设备为标准设备，本实用新型并未对其进行改变，因此不作赘述。在气缸3的推动下，夹持板5上部两个夹持板 5绕销轴6和14同步转动，使两夹持板5同时收紧，带动两旋转块8、12夹紧短管，旋转块与夹持板5在底部以螺纹轴连接，使旋转块8能绕螺纹轴7旋转运动，也能绕旋转轴13 旋转一定角度，旋转块通过螺栓固定有防滑垫10，为加强防滑效果在防滑垫10顶部均布有牙型防滑凸起11，一方面起到防滑的作用，另一方面也能提供缓冲，保护短管和机械手。与现有抓取机械手相比，可根据抓取物料的不同重新设计不同类型的旋转块和防滑垫，且旋转块和防滑垫均可方便更换，解决不同种类短管抓取时机械手不兼容问题。23.如图所示，为本实用新型的一个优选实施例，所述安装台1和机械臂以销轴连接，固定板2与安装台1之间通过螺栓紧固连接，所述气缸3自由放置于固定板2中部，气缸3两端沿直线运动，推动两个夹持板5绕销轴6、14同步收紧。24.在本实施例中，安装台1上下分为两部分，安装台1可选装旋转气缸，所述安装台1 针对特定物料的工作条件下可使夹持板调整一定角度对短管进行夹持。25.在本实施例中，旋转块8、12可调节上下夹爪的长度及角度，针对不同物料定制不同旋转块，本实用专利当前针对短管设计一型专用旋转块，旋转块材料可根据夹持物料不同更换不同材料。26.在本实施例中，防滑垫设计为牙型防滑垫，材质为橡胶，最大程度增大摩擦力，防滑垫和旋转块通过紧固螺栓9与旋转块固定，更换方便，针对不同旋转块可更换不同防滑垫，保证防滑垫与物料间具有最大接触面积。27.在本实施例中，旋转块可沿夹持板转动，针对特定短管摆放位姿不同可增设限位块，自由选择转动角度，针对不同短管确定不同的摆放位置。28.在本实施例中，使用到的气缸和其他外部用电部件为现有成熟技术，本实用新型未对其进行改进，因此未公布其具体型号和结构，不影响本次专利的申请方案的完整性。29.本实用新型专利并不限于上述一种实施例，本技术领域人员在生产实际中不脱离本实用新型的范围内所做的若干修改，均应视为本实用新型的保护范围。技术特征：1.一种短管夹取机器人用机械夹爪，包括：安装台(1)、固定板(2)、气缸(3)、夹持板(5)和旋转块(8)，其特征在于，所述安装台(1)通过顶部固定轴孔(16)与机械臂连接，所述安装台(1)下方与固定板(2)连接，气缸(3)自由布置在固定板(2)中间位置，所述气缸(3)两端活动端分别与所述夹持板(5)连接，所述夹持板(5)上方设有销轴孔二(15)，与所述气缸(3)连接处设有销轴一(4)，所述气缸(3)与所述夹持板(5)通过销轴一(4)连接，所述夹持板(5)设有销轴孔一(14)，与所述固定板(2)连接处设有销轴二(6)，所述夹持板(5)与所述固定板(2)通过销轴二(6)连接，所述夹持板(5)可以绕销轴二(6)转动，所述旋转块(8)通过螺纹轴(7)与夹持板固定，所述旋转块(8)上通过紧固螺栓(9)固定有防滑垫(10)，所述夹持板(5)和旋转块(8)均有两个，所述防滑垫(10)有四个。2.根据权利要求1所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，所述安装台(1)上方设置有旋转气缸，所述气缸(3)中间与固定板(2)自由布置，无固定连接，气缸(3)两端分别与夹持板(5)上部通过销轴一(4)连接，所述固定板(2)与夹持板(5)通过销轴二(6)连接。3.根据权利要求2所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，销轴连接的接触面均可旋转运动。4.根据权利要求1所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，安装台(1)与夹持板(5)在连接两端面均设置有耐磨垫，旋转轴(13)与夹持板(5)接触面均设有耐磨垫。5.根据权利要求1所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，所述夹持板(5)中间设有加强筋，保证夹持板结构稳定性。6.根据权利要求1所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，所述防滑垫(10)前面均固定有牙型防滑凸起(11)。7.根据权利要求4所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，所述旋转块(8)与夹持板(5)通过螺纹轴(7)连接，可实现两个方向的旋转运动。8.根据权利要求1所述的一种短管夹取机器人用机械夹爪，其特征在于，所述旋转块(8)、防滑垫(10)和牙型防滑凸起(11)均可根据短管尺寸和材料更换。技术总结本实用新型专利适用于工业机器人领域，提供了一种短管夹取机器人用机械夹爪，包括：安装台、固定板、气缸、夹持板和旋转块，其特征在于，所述安装台通过顶部固定轴孔与机械臂连接，所述安装台下方与固定板连接，气缸自由布置在固定板中间位置，所述气缸两端活动端分别与所述夹持板连接，所述夹持板上方设有销轴孔二，与所述气缸连接处设有销轴一，所述气缸与所述夹持板通过销轴一连接，所述夹持板设有销轴孔一，与所述固定板连接处设有销轴二，所述夹持板与所述固定板通过销轴二连接，所述夹持板可以绕销轴二转动，所述旋转块通过螺纹轴与夹持板固定，所述旋转块上通过紧固螺栓固定有防滑垫，所述夹持板和旋转块均有两个，所述防滑垫有四个。滑垫有四个。滑垫有四个。技术研发人员：王士华 袁勇超 刘善良 姜鹏 杜晓彤 史宝周 李振凯 亓昭敏受保护的技术使用者：中国机械总院集团青岛分院有限公司技术研发日：2021.11.15技术公布日：2022/7/28









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